本申请公开了一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质，融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据，获取障碍物的属性信息，包括类别、运动轨迹、三维轮廓和运动状态信息；根据属性信息对障碍物进行筛选，根据筛选后的待判断障碍物集合中目标障碍物的特征点信息判断目标障碍物是否为刚体，若否，则判定目标障碍物为空中漂浮物体，若是，则根据目标障碍物的运动轨迹获取目标障碍物的竖轴加速度，若竖轴加速度小于基准重力加速度且竖轴加速度与基准重力加速度的差值大于预置差值阈值，则判定目标障碍物为空中漂浮物体，改善了现有技术将空中漂浮物体当做障碍物进行处理，使得自动驾驶车辆容易产生不合理行为，进而导致安全事故的技术问题。致安全事故的技术问题。致安全事故的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着L4级别自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆会遇到更多的特殊场景，其中一类场景就是对各种飘浮物体或者飞行物体的处理，比如塑料袋、气球、鸟类等。由于类别繁多，难以穷尽，因此很难细化分类，现有技术通常以障碍物的形式进行传递，造成自动驾驶车辆会进行一系列不必要的反应，如急打方向或紧急刹车等，影响乘客体验，在极端情况下，容易导致车辆失控、追尾等安全事故。因此，为了避免自动驾驶车辆因空中飘浮物体产生不合理行为，进而导致安全事故的情况，提供一种空中飘浮物体检测方法，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种空中飘浮物体检测方法、装置、设备和存储介质，用于改善现有技术将空中飘浮物体当做障碍物进行处理，使得自动驾驶车辆容易产生不合理行为，进而导致安全事故的技术问题。
[0004]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种空中飘浮物体检测方法，包括：
[0005]融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据，获取障碍物的属性信息，所述属性信息包括类别、运动轨迹、三维轮廓和运动状态信息；
[0006]根据所述属性信息对所述障碍物进行筛选，得到筛选后的待判断障碍物集合；
[0007]根据所述待判断障碍物集合中的目标障碍物的特征点信息判断所述目标障碍物是否为刚体，若否，则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体，若是，则根据所述目标障碍物的运动轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度，若所述目标障碍物的竖轴加速度小于基准重力加速度，且所述竖轴加速度与所述基准重力加速度的差值大于预置差值阈值，则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体。
[0008]可选的，所述融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据，获取障碍物的属性信息，包括：
[0009]分别对自动驾驶车辆当前采集的图像数据和点云数据依次进行语义分割和分类，得到所述图像数据和所述点云数据的分类结果，所述分类结果包括障碍物的类别；
[0010]根据所述图像数据和所述点云数据的分类结果将所述图像数据投影到三维空间，得到伪点云数据，并对所述伪点云数据和所述点云数据依次进行匹配对齐和聚类，得到障碍物的点群信息，所述点群信息包括点数、三维中心坐标和三维轮廓；
[0011]根据所述障碍物的点群信息对所述障碍物进行追踪，得到所述障碍物的运动轨迹和运动状态信息，所述运动状态信息包括速度和加速度；
[0012]融合所述分类结果、所述障碍物的点群信息、所述运动轨迹和所述运动状态信息，
得到障碍物的属性信息。
[0013]可选的，所述根据所述属性信息对所述障碍物进行筛选，得到筛选后的待判断障碍物集合，包括：
[0014]根据所述属性信息中的类别、运行状态信息、三维轮廓、运动轨迹从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物、静态障碍物、地面障碍物、轨迹时间长度小于预置时间长度阈值的障碍物，得到初步筛选后的障碍物集合；
[0015]从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉运动轨迹符合抛体运动轨迹的障碍物，得到筛选后的待判断障碍物集合；
[0016]或，根据所述运动轨迹从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉未来预置时间段内与所述自动驾驶车辆规划的路径没有交互的障碍物以及运动轨迹符合抛体运动轨迹的障碍物，得到筛选后的待判断障碍物集合。
[0017]可选的，所述根据所述属性信息中的类别、运行状态信息、三维轮廓、运动轨迹从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物、静态障碍物、地面障碍物、轨迹时间长度小于预置时间长度阈值的障碍物，得到初步筛选后的障碍物集合，包括：
[0018]根据所述属性信息中的类别从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物，得到未知类别障碍物；
[0019]根据所述运行状态信息从所述未知类别障碍物中筛选掉静态障碍物，得到未知类别的动态障碍物；
[0020]根据所述三维轮廓中的下表面高度从所述未知类别的动态障碍物中筛选掉地面障碍物，得到未知类别的空中障碍物；
[0021]根据所述运动轨迹从所述未知类别的空中障碍物中筛选掉轨迹时间长度小于预置时间长度阈值的障碍物，得到初步筛选后的障碍物集合。
[0022]可选的，所述根据所述运动轨迹从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉未来预置时间段内与所述自动驾驶车辆规划的路径没有交互的障碍物，包括：
[0023]根据所述初步筛选后的障碍物集合中的障碍物的运动轨迹预测该障碍物在未来预置时间段内的运动轨迹；
[0024]将所述初步筛选后的障碍物集合中的障碍物在未来预置时间段内的运动轨迹投影到地面，得到障碍物在未来预置时间段内的地面投影轨迹；
[0025]从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉在未来预置时间段内的地面投影轨迹与所述自动驾驶车辆在该未来预置时间段内的规划路径没有交互的障碍物。
[0026]可选的，所述根据所述目标障碍物的运动轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度，包括：
[0027]根据所述目标障碍物的运动轨迹获取所述目标障碍物的质心轨迹；
[0028]根据所述目标障碍物的质心轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度。
[0029]可选的，所述根据所述目标障碍物的质心轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度，包括：
[0030]对所述目标障碍物的质心轨迹进行曲线拟合，得到轨迹拟合曲线；
[0031]对所述轨迹拟合曲线在竖轴方向上进行二阶求导运算，得到所述目标障碍物的竖轴加速度。
[0032]可选的，所述基准重力加速度根据所述自动驾驶车辆当前所在位置的纬度和海拔确定。
[0033]本申请第二方面提供了一种空中飘浮物体检测装置，包括：
[0034]融合单元，用于融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据，获取障碍物的属性信息，所述属性信息包括类别、运动轨迹、三维轮廓和运动状态信息；
[0035]筛选单元，用于根据所述属性信息对所述障碍物进行筛选，得到筛选后的待判断障碍物集合；
[0036]判断单元，用于根据所述待判断障碍物集合中的目标障碍物的特征点信息判断所述目标障碍物是否为刚体，若否，则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体，若是，则根据所述目标障碍物的运动轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度，若所述目标障碍物的竖轴加速度小于基准重力加速度，且所述竖轴加速度与所述基准重力加速度的差值大于预置差值阈值，则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体。
[0037]本申请第三方面提供了一种空中飘浮物体检测设备，所述设备包括处理器以及存储器；
[0038]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0039]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的空中飘浮物体检测方法。
[0040]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种空中飘浮物体检测方法，其特征在于，包括：融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据，获取障碍物的属性信息，所述属性信息包括类别、运动轨迹、三维轮廓和运动状态信息；根据所述属性信息对所述障碍物进行筛选，得到筛选后的待判断障碍物集合；根据所述待判断障碍物集合中的目标障碍物的特征点信息判断所述目标障碍物是否为刚体，若否，则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体，若是，则根据所述目标障碍物的运动轨迹获取所述目标障碍物的竖轴加速度，若所述目标障碍物的竖轴加速度小于基准重力加速度，且所述竖轴加速度与所述基准重力加速度的差值大于预置差值阈值，则判定所述目标障碍物为空中飘浮物体。2.根据权利要求1所述的空中飘浮物体检测方法，其特征在于，所述融合自动驾驶车辆采集的图像数据和点云数据，获取障碍物的属性信息，包括：分别对自动驾驶车辆当前采集的图像数据和点云数据依次进行语义分割和分类，得到所述图像数据和所述点云数据的分类结果，所述分类结果包括障碍物的类别；根据所述图像数据和所述点云数据的分类结果将所述图像数据投影到三维空间，得到伪点云数据，并对所述伪点云数据和所述点云数据依次进行匹配对齐和聚类，得到障碍物的点群信息，所述点群信息包括点数、三维中心坐标和三维轮廓；根据所述障碍物的点群信息对所述障碍物进行追踪，得到所述障碍物的运动轨迹和运动状态信息，所述运动状态信息包括速度和加速度；融合所述分类结果、所述障碍物的点群信息、所述运动轨迹和所述运动状态信息，得到障碍物的属性信息。3.根据权利要求1所述的空中飘浮物体检测方法，其特征在于，所述根据所述属性信息对所述障碍物进行筛选，得到筛选后的待判断障碍物集合，包括：根据所述属性信息中的类别、运行状态信息、三维轮廓、运动轨迹从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物、静态障碍物、地面障碍物、轨迹时间长度小于预置时间长度阈值的障碍物，得到初步筛选后的障碍物集合；从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉运动轨迹符合抛体运动轨迹的障碍物，得到筛选后的待判断障碍物集合；或，根据所述运动轨迹从所述初步筛选后的障碍物集合中筛选掉未来预置时间段内与所述自动驾驶车辆规划的路径没有交互的障碍物以及运动轨迹符合抛体运动轨迹的障碍物，得到筛选后的待判断障碍物集合。4.根据权利要求3所述的空中飘浮物体检测方法，其特征在于，所述根据所述属性信息中的类别、运行状态信息、三维轮廓、运动轨迹从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物、静态障碍物、地面障碍物、轨迹时间长度小于预置时间长度阈值的障碍物，得到初步筛选后的障碍物集合，包括：根据所述属性信息中的类别从所述障碍物中筛选掉已知类别障碍物，得到未知类别障碍物；根据所述运行状态信息从所述未知类别障碍物中筛选掉静态障碍物，得到未知类别的动态障碍物；根据所述三维轮廓中的下表面高度从所述未知类别的动态障碍物中筛选掉地面障碍
...
【专利技术属性】
技术研发人员：游越，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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