目标关联方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种目标关联方法、设备及计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括以下步骤：获取第一拍摄画面上的至少一个第一目标检测框和第二拍摄画面上的至少一个第二目标检测框；根据各第一目标检测框和各第二目标检测框，确定各第一目标检测框和各第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息；根据重叠区域信息，计算得出各第一目标检测框与各第二目标检测框之间的关联置信度；根据关联置信度，确定各第一目标检测框与各第二目标检测框之间的各关联组合，并根据各关联组合将各第一目标检测框对应的第一目标和各第二目标检测框对应的第二目标进行关联。本发明专利技术提高了目标关联的准确性，同时也降低了运算量。同时也降低了运算量。同时也降低了运算量。

【技术实现步骤摘要】
目标关联方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种目标关联方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着汽车产业的发展，自动驾驶功能也越发完善。当前主流自动驾驶方案的视觉感知系统通常会采用多个摄像头，以此来达到全覆盖无盲区的目的。由于不同摄像头的视场存在重叠区域，因此同一个物体有很大几率出现在不同摄像头的视场中。而目前对于不同摄像头中各目标的关联方式通常是采用图像特征进行比对，但是车速较快、摄像头角度等问题都会对从原始图像中提取的图像特征造成影响，从而导致目标关联的准确性偏低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种目标关联方法，旨在解决现有目标关联方法的目标关联准确性偏低的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种目标关联方法，所述目标关联方法包括以下步骤：获取第一拍摄画面上的至少一个第一目标检测框和第二拍摄画面上的至少一个第二目标检测框，其中所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面为自车具备公共视场区域的一组摄像头拍摄得到；根据各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息；根据所述重叠区域信息，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的关联置信度；根据所述关联置信度，确定各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合，并根据各所述关联组合将各所述第一目标检测框对应的第一目标和各所述第二目标检测框对应的第二目标进行关联。
[0005]可选地，在所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤之前，包括：以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格；所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤，包括：根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框投影在世界坐标系下的各第一投影区域，以及各所述第二目标检测框投影在世界坐标系下的各第二投影区域；
根据各所述第一投影区域和各所述第二投影区域的重叠区域，将所述世界点网格在各所述重叠区域内的公共世界点作为重叠区域信息。
[0006]可选地，在所述以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格的步骤之后，所述目标关联方法还包括：根据所述摄像头的拍摄参数，将所述世界点网格投影至所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面上，形成世界点投影网格；所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤，所述目标关联方法还包括：根据所述第一目标检测框、所述第二目标检测框和所述世界点投影网格，确定所述世界点网格中在各所述第一目标检测框内的第一世界点，以及所述世界点网格中在各所述第二目标检测框内的第二世界点；将所述第一世界点和第二世界点中的公共世界点作为重叠区域信息。
[0007]可选地，所述以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格的步骤之前，包括：获取所述自车的实时行驶路况；当所述实时行驶路况为高速路况时，将第一网格范围作为所述预设关联范围；当所述实时行驶路况为低速路况时，将第二网格范围作为所述预设关联范围，其中所述第二网格范围小于所述第一网格范围。
[0008]可选地，所述重叠区域信息包括各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框的公共世界点，所述根据所述重叠区域信息，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的关联置信度的步骤，包括：根据所述公共世界点的数量和各所述公共世界点与所述自车之间的相对距离，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的费用值，并将所述费用值作为关联置信度，其中所述费用值与所述数量呈负相关，所述费用值与所述相对距离呈正相关。
[0009]可选地，所述根据所述关联置信度，确定各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合的步骤，包括：当所述第一目标检测框或所述第二目标检测框的数量为一个时，将所述费用值最小的公共世界点对应第一目标检测框和第二目标检测框作为所述第一目标检测框与所述第二目标检测框之间的关联组合。
[0010]可选地，所述根据所述关联置信度，确定各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合的步骤，还包括：当所述第一目标检测框和所述第二目标检测框的数量为至少两个时，根据所述费用值，构建各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框的费用矩阵；根据匈牙利匹配算法和所述费用矩阵，计算得到各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合。
[0011]可选地，所述根据匈牙利匹配算法和所述费用矩阵，计算得到各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合的步骤，还包括：
根据匈牙利匹配算法和所述费用矩阵，计算得到各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框的单帧匹配组合；对所述单帧匹配组合进行多帧追踪，获得各历史匹配组合；根据各所述历史匹配组合的平均费用值和匹配帧数，计算得出各所述历史匹配组合的匹配分值；获取各所述第一目标检测框对应的所述匹配分值最高的第一待关联组合，与各所述第二目标检测框对应的所述匹配分值最高的第二待关联组合；当所述第一待关联组合与所述第二待关联组合一致时，将所述第一待关联组合或第二待关联组合作为关联组合。
[0012]可选地，所述根据各所述历史匹配组合的平均费用值和匹配帧数，计算得出各所述历史匹配组合的匹配分值的步骤之后，还包括：获取所述历史匹配组合的匹配分值超过预设阈值的持续帧数，并判断所述持续帧数是否大于预设帧数阈值；若所述持续帧数大于预设帧数阈值，则锁定所述历史匹配组合中第一目标检测框和第二目标检测框之间的关联关系。
[0013]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种目标关联设备，所述目标关联设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的目标关联方法的步骤。
[0014]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有目标关联程序，所述目标关联程序被处理器执行时实现如上所述的目标关联方法的步骤。
[0015]本专利技术提出的一种目标关联方法，通过获取第一拍摄画面上的至少一个第一目标检测框和第二拍摄画面上的至少一个第二目标检测框，其中所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面为自车具备公共视场区域的一组摄像头拍摄得到；根据各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息；根据所述重叠区域信息，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的关联置信度；根据所述关联置信度，确定各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标关联方法，其特征在于，所述目标关联方法包括以下步骤：获取第一拍摄画面上的至少一个第一目标检测框和第二拍摄画面上的至少一个第二目标检测框，其中所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面为自车具备公共视场区域的一组摄像头拍摄得到；根据各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息；根据所述重叠区域信息，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的关联置信度；根据所述关联置信度，确定各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合，并根据各所述关联组合将各所述第一目标检测框对应的第一目标和各所述第二目标检测框对应的第二目标进行关联。2.如权利要求1所述的目标关联方法，其特征在于，在所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤之前，包括：以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格；所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤，包括：根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框投影在世界坐标系下的各第一投影区域，以及各所述第二目标检测框投影在世界坐标系下的各第二投影区域；根据各所述第一投影区域和各所述第二投影区域的重叠区域，将所述世界点网格在各所述重叠区域内的公共世界点作为重叠区域信息。3.如权利要求2所述的目标关联方法，其特征在于，在所述以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格的步骤之后，所述目标关联方法还包括：根据所述摄像头的拍摄参数，将所述世界点网格投影至所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面上，形成世界点投影网格；所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤，所述目标关联方法还包括：根据所述第一目标检测框、所述第二目标检测框和所述世界点投影网格，确定所述世界点网格中在各所述第一目标检测框内的第一世界点，以及所述世界点网格中在各所述第二目标检测框内的第二世界点；将所述第一世界点和第二世界点中的公共世界点作为重叠区域信息。4.如权利要求2所述的目标关联方法，其特征在于，所述以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格的步骤之前，包括：获取所述自车的实时行驶路况；当所述实时行驶路况为高速路况时，将第一网格范围作为所述预设关联范围；当所述实时行驶路况为低速路况时，将第二网格范围作为所述预设关联范围，其中所述第二网格范围小于所述第一网格范围。
5.如权利要求1所述的目标关联方法，其特征在于，所述重叠区域信息包括各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框的公共世界点，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张胜通，盖杰，吴国苏州，
申请(专利权)人：杭州枕石智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：