一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统，涉及汽车技术领域，能够有效改善全景环视图像的展示效果，大大提升用户体验。所述方法包括：根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。本发明专利技术适用于汽车的全景环视系统中。汽车的全景环视系统中。汽车的全景环视系统中。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的发展，越来越多的驾驶辅助技术被应用到汽车中，从而有效提高了车辆的安全性和驾驶体验。其中，车辆的全景环视系统通过为驾驶员提供车辆周围的全景信息，极大地方便了驾驶员在行驶、泊车中的安全操作。
[0003]车辆全景环视系统可以采集车辆周围景物的图像信息，并对图像信息进行处理，以便将车辆周围的景物显示在显示屏上供驾驶员观看，从而有效减少或消除了驾驶员的视觉盲区。然而，由于车辆使用的场景复杂多变，例如各类车辆的大小、外形、装载情况会有所差异，车辆的行驶环境也常常不断变化，驾驶员对车辆周围环境的观察需求也有所不同。面对这些观察需求，现有的车辆全景环视系统有时对车辆周围景物的呈现效果则相对较差，大大影响了驾驶员的驾驶体验。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种车辆的全景环视图像提供方法、装置及系统，能够有效改善全景环视图像的展示效果，大大提升用户体验。
[0005]第一方面，本专利技术的实施例提供一种车辆的全景环视图像提供方法，包括：根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。
[0006]在一种实施方式中，所述根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景包括以下至少一种：通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。
[0007]在一种实施方式中，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。
[0008]在一种实施方式中，所述为所述目标场景构建对应的环视模型包括：根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。
[0009]在一种实施方式中，所述通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像包括：获取车辆周围预设范围内的景物图像；将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述
渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；在显示屏上展示所述渲染图像。
[0010]在一种实施方式中，所述环视图像采用OSG(OpenSceneGraph，开源场景图)渲染引擎渲染。
[0011]在一种实施方式中，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；所述根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，所述方法还包括：根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。
[0012]在一种实施方式中，所述重叠区域内的每个所述模型顶点对应至少两个着色权重混合因子，各所述着色权重混合因子与所述重叠区域对应的摄像头一一对应；所述模型顶点距离所述摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。
[0013]在一种实施方式中，所述环视模型包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体包括底面和侧壁；所述侧壁围绕所述底面设置，并与所述底面围成一内部空间；在所述内部空间中，所述侧壁与所述底面之间的夹角大于90度；所述底面由两个半圆和一个矩形拼接而成，两个所述半圆的直边分别与所述矩形的两条相对的边重合。
[0014]第二方面，本专利技术的实施例还提供一种车辆的全景环视图像提供装置包括：选择单元，用于根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；构建单元，用于为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；展示单元，用于通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。
[0015]在一种实施方式中，所述选择单元用于以下至少一种：通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。
[0016]在一种实施方式中，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。
[0017]在一种实施方式中，所述构建单元包括：构建模块，用于根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；第一确定模块，用于根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；生成模块，用于根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；第二确定模块，用于根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。
[0018]在一种实施方式中，所述展示单元包括：获取模块，用于获取车辆周围预设范围内的景物图像；映射模块，用于将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；渲染模块，用于根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；展示模块，用于在显示屏上展示所述渲染图像。
[0019]在一种实施方式中，所述环视图像采用OSG渲染引擎渲染。
[0020]在一种实施方式中，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；所述装置还包括确定单元，用于在根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。
[0021]在一种实施方式中，所述重叠区域内的每个所述模型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的全景环视图像提供方法，其特征在于，包括：根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景包括以下至少一种：通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备选场景中选择所述目标场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环视模型包括以下至少一项：2维模型、3维模型、广角模型、两侧视图模型，每项所述模型具有多个观察视角。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述目标场景构建对应的环视模型包括：根据所述目标场景，构建所述环视模型的模型几何体；根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置；根据各个所述模型顶点的位置，生成所述环视模型的渲染索引；根据预先获取的、所述目标场景下的图像获取装置的预设设备参数，确定所述图像获取装置拍摄的真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像包括：获取车辆周围预设范围内的景物图像；将所述景物图像映射到所述环视模型上，得到环视图像；根据所述环视模型的所述模型顶点的位置、所述渲染索引、以及所述真实景物的位置坐标与模型几何体中图像纹理的位置坐标的映射关系，渲染所述环视图像，得到渲染图像；在显示屏上展示所述渲染图像。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述环视图像采用OSG渲染引擎渲染。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像获取装置包括设置在车辆的前、后、左、右的至少四个摄像头，其中至少两个摄像头在所述模型几何体中的拍摄区域具有部分重叠区域；所述根据预设的顶点分辨率，确定所述模型几何体中的各个模型顶点的位置之后，所述方法还包括：根据所述重叠区域内各所述模型顶点的位置，确定所述重叠区域内各个所述模型顶点的着色权重混合因子，所述着色权重混合因子用于描述所述全景环视图像中，所述重叠区域内的各所述模型顶点的像素值与各第一图像中对应像素点的像素值之间的关系，其中，各所述第一图像为所述重叠区域对应的各摄像头所拍摄的图像。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述重叠区域内的每个所述模型顶点对应至少两个着色权重混合因子，各所述着色权重混合因子与所述重叠区域对应的摄像头一一对应；所述模型顶点距离所述摄像头越近，所述摄像头对应的着色权重混合因子越大。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环视模型包括3维模型；所述3维模型对应的模型几何体包括底面和侧壁；所述侧壁围绕所述底面设置，并与所述底面围成一内部空间；在所述内部空间中，所述侧壁与所述底面之间的夹角大于90度；所述底面由两个半圆和一个矩形拼接而成，两个所述半圆的直边分别与所述矩形的两条相对的边重合。10.一种车辆的全景环视图像提供装置，其特征在于，包括：选择单元，用于根据车辆的观察场景选择指令，从至少两个备选场景中，选择目标场景；构建单元，用于为所述目标场景构建对应的环视模型，其中不同的目标场景对应的环视模型不同；展示单元，用于通过将车辆周围预设范围内的景物图像映射到所述环视模型，展示车辆的全景环视图像。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述选择单元用于以下至少一种：通过用户的交互操作，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据默认配置，从至少两个备选场景中选择所述目标场景；根据人工智能系统的输出结果，从至少两个备...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋健，张磊，
申请(专利权)人：杭州枕石智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：