【技术实现步骤摘要】
障碍物位置信息的获取方法、终端设备及计算机介质
[0001]本专利技术涉及智能驾驶
,尤其涉及一种障碍物位置信息的获取方法、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着新能源车产业的发展,无人驾驶技术成为了新能源车产业发展的重要方向,而在无人驾驶领域中,如何检测车辆周围的可行驶区域和障碍物位置,进而划行驶路线并完成避障操作一直是行业内的重点研究方向。
[0003]当前,技术人员主要采用结合纯视觉方案、深度学习及数据闭环的方式,基于大量的标签数据对检测模型进行训练,从而令检测模型通过语义分割以及目标检测的方式得到目标车辆周围的可通行区域并确定障碍物的位置信息。
[0004]然而,采用如上述所示纯视觉方案通常需要较为理想的测试条件,例如,目标车辆需要处于一个无限大的平面,或者,路面上的所有其他车辆与目标车辆均处于同一个水平面上等,如此,纯视觉方案才能确保检测结果的准确性,然而这种理想的测试条件在现实生活中是不可能存在的,此外,纯视觉方案很容易受到车辆周围环境的影响,因此检测的结果往往存在较大偏差。因此,如何在复杂环境下获取车辆周围的可通行区域和障碍物位置信息也就成为了行业内亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例通过提供一种障碍物位置信息的获取方法、终端设备及计算机可读存储介质,旨在令终端设备可以在复杂环境下获取车辆周围的可通行区域,从而根据可通行区域确定车辆周围的障碍物位置信息,进而完成路径规划和避障操作。
[0006]为实现上述目的, ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置信息的获取方法,其特征在于,所述方法应用于配置有图像采集装置和激光雷达装置的终端设备,所述障碍物位置信息的获取方法包括以下步骤:确定所述图像采集装置与所述激光雷达装置之间的公共视角区域,并在所述公共视角区域部署预设的棋盘格标定板;控制所述图像采集装置获取包含所述棋盘格标定板的目标相机图像,并控制所述激光雷达装置获取包含所述棋盘格标定板的目标雷达点云;基于所述图像采集装置对应的相机内参、所述棋盘格标定板及所述目标雷达点云得到目标雷达深度图和目标雷达反射率图;根据目标雷达反射率图和所述目标相机图像确定雷达坐标系与相机坐标系之间的坐标转换关系,并基于所述坐标转换关系和所述目标雷达深度图生成目标相机深度图;遍历所述目标相机深度图以确定所述目标相机深度图内包含的可通行区域,进而根据所述可通行区域确定所述目标相机深度图内包含的障碍物位置信息。2.如权利要求1所述的障碍物位置信息的获取方法,其特征在于,所述基于所述图像采集装置对应的相机内参、所述棋盘格标定板及所述目标雷达点云得到目标雷达深度图和目标雷达反射率图的步骤,包括:确定所述棋盘格标定板上的第一棋盘角点对应的世界坐标,并确定所述第一棋盘角点对应的第二棋盘角点和第三棋盘角点;其中,所述第一棋盘角点为所述棋盘格标定板内角点在世界坐标系下的真实角点,所述第二棋盘角点为所述棋盘格标定板内角点在雷达坐标系下的真实角点,所述第三棋盘角点为所述棋盘格标定板内角点在相机坐标系下的真实角点;确定所述第二棋盘角点在所述雷达坐标系下的雷达坐标,并按照所述图像采集装置对应的相机内参获取所述雷达坐标对应的第一深度信息和目标反射率;根据所述相机内参和所述第一深度信息生成目标雷达深度图;根据所述相机内参和所述目标反射率生成目标雷达反射率图。3.如权利要求2所述的障碍物位置信息的获取方法,其特征在于,所述根据目标雷达反射率图和所述目标相机图像确定雷达坐标系与相机坐标系之间的坐标转换关系的步骤,包括:根据所述目标反射率将所述目标雷达反射率图转化为目标雷达灰度图,并根据所述目标雷达灰度图和所述目标相机图像确定所述第三棋盘角点在所述相机坐标系下的相机坐标;根据所述第一棋盘角点的世界坐标、所述第二棋盘角点的雷达坐标及所述第三棋盘角点的相机坐标确定雷达坐标系与相机坐标系之间的坐标转换关系。4.如权利要求3所述的障碍物位置信息的获取方法,其特征在于,所述根据所述第一棋盘角点的世界坐标、所述第二棋盘角点的雷达坐标及所述第三棋盘角点的相机坐标确定雷达坐标系与相机坐标系之间的坐标转换关系的步骤,包括:获取预设的雷达坐标计算公式,并基于所述雷达坐标计算公式对应的雷达旋转矩阵和雷达平移矩阵确定所述雷达坐标与所述世界坐标之间的第一转移关系;获取预设的相机坐标计算公式,并基于所述相机坐标计算公式对应的相机旋转矩阵和相机平移矩阵确定所述相机坐标与所述世界坐标之间的第二转移关系;
根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:蒋翌欣,陈喆民,吴国苏州,
申请(专利权)人:杭州枕石智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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