图像中的三角形检测方法及停车位检测系统技术方案

本发明专利技术公开一种图像中的三角形检测方法，包括如下步骤：提取待检测图像中直线L

【技术实现步骤摘要】
图像中的三角形检测方法及停车位检测系统


[0001]本专利技术属于图像检测
，更具体地，本专利技术涉及一种图像中的三角形检测方法及停车位检测系统。

技术介绍

[0002]在停车场的停车位检测系统中，要识别停车位是否空闲，就必须对检测系统获取的图像中的任何可能停靠在停车场中的汽车进行识别，但由于汽车种类、形状、大小等千变万化，因此通过识别图像中是否有汽车来判断停车位是否空闲是不现实的。由于可以先在每个停车位上画上一个黄色三角形标志，然后通过识别图像中是否包含有三角形来判断停车位是否空闲，如果图像中没有三角形，则表明该停车位已经被汽车所占据，否则表明停车位空闲。因此，对空闲停车位的检测就转换为检测图像中是否有三角形，这要比识别所有的汽车容易。
[0003]《一种高效检测图像中是否有三角形的算法》中的三角形检测技术是抽取连通边缘，但是边缘提取存在误差，且不适用于不连续边的三角形，例如虚线边组成的三角形。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种图像中的三角形检测方法，旨在改善上述技术问题。
[0005]本专利技术是这样实现的，一种图像中的三角形检测方法，所述方法具体包括如下步骤：
[0006](1)提取待检测图像中直线L
n
及直线L
n
上的点数N
Ln
，按照点数N
Ln
从大到小的顺序对直线L
n
进行排序；
[0007](2)检测直线L
n
数量是否小于3条，若检测结果为否，则执行步骤(3)；
[0008](3)选择三条直线的点数之和大于等于N的组合，其中，N为设定的三角形上的拟合点个数；
[0009](4)检测各组合中的三条直线是否两两相交，且交点数为3，交点坐标均大于零，若检测结果是，则认定当前组合中的三条直线构成三角形，保留三条直线上的点，遍历所有的组合，输出待检测图像中的所有三角形。
[0010]进一步的，所述步骤(1)具体包括如下步骤：
[0011](11)将待检测图像中的所有点投影至参数空间，记录参数空间中所有相交直线的交点(a
n
,b
n
)、每个交点(a
n
,b
n
)所在直线对应图像空间中的坐标(x
n,m
,y
n,m
)、图像空间中的直线L
n
以及直线L
n
上的点数
[0012](12)按照点数从大到小的顺序对直线L
n
进行排序，获取最大点数max所在直线L
max
、其在参数空间中的交点(a
max
,b
max
)及交点(a
max
,b
max
)所在直线对应图像空间中的坐标(x
max,m
,y
max,m
)；
[0013](13)将交点(a
max
,b
max
)所在直线对应图像空间中的坐标(x
max,m
,y
max,m
)从图像中取
出后，执行步骤(11)和(12)，最终获取点数从大到小的直线L
n
进行排序。
[0014]进一步的，图像空间中的直线L
n
提取方法具体如下：
[0015]记录参数空间中交点为(a
n
,b
n
)的相交直线，获取所有相交直线在图像空间中的对应点，所有对应点所在直线即为待检测图像中直线L
n
。
[0016]进一步的，直线L
n
上的点数确定方法具体如下：
[0017]参数空间中的一条直线对应于图像空间中的一个点，统计参数空间中交点(a
n
,b
n
)的相交直线数量，即为直线L
n
上的点数
[0018]进一步的，所述步骤(3)包括如下步骤：
[0019](31)令其中分别表示步骤(13)中第一排序直线、第二排序直线的点数，从直线L
n
中去除点数小于num的直线，n＞2，检测保留直线的数量是否小于3，若检测结果为否，则执行步骤(32)；
[0020](32)遍历剩余直线，将任意三条直线进行组合，形成若干组合；
[0021](33)计算组合中三条直线的点数之和是否小于点数N，若检测结果为是，则删除该组合，遍历所有组合。
[0022]进一步的，三角形上的拟合点个数N确定方法具体如下：
[0023]确定待检测三角形在图像中所占的像素点个数M，则k
·
M即为三角形上的拟合点个数N，其中k的取值范围为0.7～0.9。
[0024]本专利技术是这样实现的，一种停车位检测系统，所述系统包括：
[0025]设于停车场内的摄像机，与摄像机通讯连接的处理器；
[0026]摄像机用于拍摄停车场内的停车位图像，将停车位图像作为待检测图像输入处理器，处理器基于上述图像中的检测方法来提取待检测图像中的三角形，存在三角形的停车位即为空闲车位。
[0027]进一步的，所述系统还包括：
[0028]显示单元，用于显示未占用的停车位标识。
[0029]进一步的，所处处理器内集成设定的三角形上的拟合点个数N。
[0030]本专利技术是通过将图像的像素点投影至参数空间来实现直线的提取，再基于提取到的直线组合来进行三角形的判别，针对不连续边的三角形也能进行三角形的提取与识别。
附图说明
[0031]图1为本专利技术实施例提供的图像中的三角形检测方法流程图；
[0032]图2为本专利技术实施例提供的停车位检测系统的结构示意图。
具体实施方式
[0033]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本专利技术的专利技术构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
[0034]图1为本专利技术实施例提供的图像中的三角形检测方法流程图，该方法具体包括如下步骤：
[0035](1)确定图像中三角形上的拟合点个数N；
[0036]确定待检测三角形在图像中所占的像素点个数M，则k
·
M即为三角形上的拟合点个数N，其中k的取值范围为0.7～0.9。
[0037](2)将待检测图像中的所有点投影至参数空间，记录参数空间中所有相交直线的交点(a
n
,b
n
)、每个交点(a
n
,b
n
)对应直线在图像空间中的坐标(x
n,m
,y
n,m
)、图像空间中的直线L
n
以及直线L
n
上的点数
[0038]直线方程y＝ax+b，其中，a表示直线斜率，b表示截本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像中的三角形检测方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：(1)提取待检测图像中直线L
n
及直线L
n
上的点数按照点数从大到小的顺序对直线L
n
进行排序；(2)检测直线L
n
数量是否小于3条，若检测结果为否，则执行步骤(3)；(3)选择三条直线的点数之和大于等于N的组合，其中，N为设定的三角形上的拟合点个数；(4)检测各组合中的三条直线是否两两相交，且交点数为3，交点坐标均大于零，若检测结果是，则认定当前组合中的三条直线构成三角形，保留三条直线上的点，遍历所有的组合，输出待检测图像中的所有三角形。2.如权利要求1所述图像中的三角形检测方法，其特征在于，所述步骤(1)具体包括如下步骤：(11)将待检测图像中的所有点投影至参数空间，记录参数空间中所有相交直线的交点(a
n
,b
n
)、每个交点(a
n
,b
n
)所在直线对应图像空间中的坐标(x
n,m
,y
n,m
)、图像空间中的直线L
n
以及直线L
n
上的点数(12)按照点数从大到小的顺序对直线L
n
进行排序，获取最大点数maxN
Ln
所在直线L
max
、其在参数空间中的交点(a
max
,b
max
)及交点(a
max
,b
max
)所在直线对应图像空间中的坐标(x
max,m
,y
max,m
)；(13)将交点(a
max
,b
max
)所在直线对应图像空间中的坐标(x
max,m
,y
max,m
)从图像中取出后，执行步骤(11)和(12)，最终获取点数从大到小的直线...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文周，刘志恒，樊璇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，
类型：发明
国别省市：