平行驾驶的指令处理方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种平行驾驶的指令处理方法、装置及电子设备、存储介质。本申请的方法包括：接收驾驶舱发出的控车指令，所述控车指令携带被控车辆标识；根据所述被控车辆标识确定所述控车指令对应的指令转换策略，根据所述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令；将所述车端控制指令下发给被控车辆。本申请的技术方案能够利用较低开发成本实现驾驶舱对多个被控车辆的远程控制。舱对多个被控车辆的远程控制。舱对多个被控车辆的远程控制。

【技术实现步骤摘要】
平行驾驶的指令处理方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及平行驾驶
，尤其涉及一种平行驾驶的指令处理方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着经济水平的不断提高，汽车已经逐渐进入千家万户，成为最常见的商品之一。同时随着汽车智能化、网联化的发展，从业人员对能够大幅度缓解人类驾驶疲劳和提高驾驶安全性的无人驾驶技术进行了大量宝贵探索。但目前无人驾驶技术尚不完全成熟，运营过程中有一定概率出现系统性故障，因此，在无人驾驶系统出现故障时能够接管无人驾驶系统的平行驾驶系统应运而生。
[0003]平行驾驶是驾驶员和被控车辆实现空间分离的一种远程驾驶方式，驾驶员发出的控车指令以及被控车辆采集的环境信息通过无线网络实现端
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端通讯。目前，平行驾驶系统包括被控车辆、通信基站和驾驶舱，被控车辆通过通信基站和驾驶舱实现信息交互，驾驶舱的主要作用是显示被控车辆上传的周边环境视频，供驾驶员进行驾驶决策，同时将驾驶员的远程驾驶操作转化为远程控车指令，并将远程控车指令转换为车端控制指令后下发给被控车辆。
[0004]当利用上述驾驶舱远程控制多个被控车辆时，在开发阶段，对于每个驾驶舱，都需要为其管理的各个被控车辆开发对应的转换模块以将远程控车指令转化为车端控制指令，开发成本过高。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种平行驾驶的指令处理方法、装置及电子设备、存储介质，以利用较低开发成本实现驾驶舱对多个被控车辆的远程控制。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种平行驾驶的指令处理方法，由管理服务器执行，包括：
[0008]接收驾驶舱发出的控车指令，所述控车指令携带被控车辆标识；
[0009]根据所述被控车辆标识确定所述控车指令对应的指令转换策略，根据所述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令；
[0010]将所述车端控制指令下发给被控车辆。
[0011]可选地，所述根据所述被控车辆标识确定所述控车指令对应的指令转换策略，包括：
[0012]根据所述被控车辆标识确定被控车辆类型；
[0013]根据所述被控车辆类型进行指令转换策略的匹配，将匹配到的指令转换策略作为所述控车指令对应的指令转换策略。
[0014]可选地，所述指令转换策略包括与指令类型对应的指令值转换关系，所述根据所
述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令，包括：
[0015]对所述控车指令进行解析，得到所述控车指令的指令类型和远程指令值；
[0016]根据所述控车指令的指令类型确定对应的指令值转换关系；
[0017]根据确定出的指令值转换关系对所述远程指令值进行数值转换，得到车端指令值。
[0018]可选地，所述根据所述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令，还包括：
[0019]根据被控车辆类型确定被控车辆的车端CAN总线的接口协议；
[0020]根据所述接口协议对所述车端指令值进行封装，得到车端控制指令。
[0021]可选地，所述指令类型包括第一类型指令，通过下述步骤获取第一类型指令对应的指令值转换关系：
[0022]根据第一类型指令的远程指令值与该第一类型指令的车端响应值构建傅里叶级数形式的约束方程；
[0023]获取所述驾驶舱在至少一个测试周期内发出的第一类型指令，得到该第一类型指令的远程指令值时间序列；
[0024]以及获取每种被控车辆类型的测试车辆对所述第一类型指令的车端响应值时间序列；
[0025]根据所述第一类型指令的远程指令值时间序列和所述车端响应值时间序列，得到傅里叶级数的系数。
[0026]可选地，所述指令类型还包括第二类型指令，通过下述步骤获取第二类型指令对应的指令值转换关系：
[0027]获取每种第二类型指令的远程指令值区间以及该第二类型指令的车端指令值区间；
[0028]根据所述远程指令值区间与所述车端指令值区间，得到该第二类型指令的等比例转换系数。
[0029]可选地，所述指令类型还包括第三类型指令，通过下述步骤获取第三类型指令对应的指令值转换关系：
[0030]获取所述驾驶舱发出的每种第三类型指令对应的车端状态；
[0031]根据每种第三类型指令对应的车端状态，设置与该第三类型指令的远程指令值对应的车端状态值。
[0032]第二方面，本申请实施例提供一种平行驾驶的指令处理装置，应用于管理服务器，所述装置包括：
[0033]指令接收单元，用于接收驾驶舱发出的控车指令，所述控车指令携带被控车辆标识；
[0034]指令处理单元，用于根据所述被控车辆标识确定所述控车指令对应的指令转换策略，根据所述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令；
[0035]指令发送单元，用于将车端控制指令下发给被控车辆。
[0036]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，可执行指令在被执行时使处理器执行平行驾驶的指令处理方
法。
[0037]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储一个或多个程序，一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得电子设备执行平行驾驶的指令处理方法。
[0038]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0039]本申请实施例事先构建出管理服务器，在驾驶舱发出携带被控车辆标识的控车指令时，基于该控车指令的被控车辆标识确定出指令转换策略，以基于该指令转换策略将控车指令转换为车端控制指令并下发给被控车辆，借助管理服务器实现驾驶舱对多个被控车辆的远程控制，本申请实施例由管理服务器执行各个被控车辆的指令转换策略，保证任一驾驶舱能够高效接入各种类型的被控车辆进行远程控制。
附图说明
[0040]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0041]图1为本申请实施例中一种平行驾驶的指令处理方法的流程示意图；
[0042]图2为本申请实施例中一种平行驾驶系统的指令交互流程示意图；
[0043]图3为本申请实施例中一种平行驾驶的指令处理装置的结构示意图；
[0044]图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0046]本申请实施例提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平行驾驶的指令处理方法，其特征在于，由管理服务器执行，所述方法包括：接收驾驶舱发出的控车指令，所述控车指令携带被控车辆标识；根据所述被控车辆标识确定所述控车指令对应的指令转换策略，根据所述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令；将所述车端控制指令下发给被控车辆。2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述被控车辆标识确定所述控车指令对应的指令转换策略，包括：根据所述被控车辆标识确定被控车辆类型；根据所述被控车辆类型进行指令转换策略的匹配，将匹配到的指令转换策略作为所述控车指令对应的指令转换策略。3.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述指令转换策略包括与指令类型对应的指令值转换关系，所述根据所述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令，包括：对所述控车指令进行解析，得到所述控车指令的指令类型和远程指令值；根据所述控车指令的指令类型确定对应的指令值转换关系；根据确定出的指令值转换关系对所述远程指令值进行数值转换，得到车端指令值。4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述指令转换策略将所述控车指令转换为车端控制指令，还包括：根据被控车辆类型确定被控车辆的车端CAN总线的接口协议；根据所述接口协议对所述车端指令值进行封装，得到车端控制指令。5.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述指令类型包括第一类型指令，通过下述步骤获取第一类型指令对应的指令值转换关系：根据第一类型指令的远程指令值与该第一类型指令的车端响应值构建傅里叶级数形式的约束方程；获取所述驾驶舱在至少一个测试周期内发出的第一类型指令，得到该第一类型指令的远程指令值时间序列；以及获取每种被控车辆类型的测试车辆对所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕正，贺伟伟，郑旭，冯旭勃，李春雷，杨勇，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：