物体的变形检测方法、装置、终端设备和存储介质制造方法及图纸

本申请适用于激光检测技术领域，提供了一种物体的变形检测方法、装置、终端设备和存储介质。其中，上述物体的变形检测方法具体包括：获取激光传感器采集的实际坐标，实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和与目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标，目标标记点和轮廓点均位于物体上；获取激光传感器在采集实际坐标时环境的实际环境参数；根据实际环境参数，获取参考坐标，参考坐标包括目标标记点的参考标记点坐标和与目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，其中，参考坐标关联的参考环境参数与实际环境参数一致；将实际坐标和参考坐标进行坐标比对，得到物体是否存在变形的检测结果。本申请的实施例可以提高物体变形检测的准确性和效率。测的准确性和效率。测的准确性和效率。

【技术实现步骤摘要】
物体的变形检测方法、装置、终端设备和存储介质


[0001]本申请属于激光检测
，尤其涉及一种物体的变形检测方法、装置、终端设备和存储介质。

技术介绍

[0002]水电站由水力系统、机械系统和电能产生装置等组成，是实现水能到电能转换的水利枢纽工程，电能生产的可持续性要求水电站水能的利用具有不间断性。水电站往往布设有大量的管路，这些管路有着较大的自重，长度较长，在一定温度和温度差下容易产生形变，如果管路布设于具有腐蚀性的环境中，发生形变的情况就更加常见。这些形变使得管路形成不同程度的扭曲变形，或者在某些重要管路的连接位置产生偏移，导致水电站出现安全隐患。
[0003]目前，对物体进行变形检测的方式一般需要通过在采集点云数据后，利用点云数据进行点云拼接，以识别物体的形状，进而判断物体的形状是否发生变化。实际应用中发现，这种方式效率低，且检测精度较差，常常出现误检测的情况。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种物体的变形检测方法、装置、终端设备和存储介质，可以解决目前物体变形检测效率低、精度差的情况。
[0005]本申请实施例第一方面提供一种物体的变形检测方法，包括：
[0006]获取激光传感器采集的实际坐标，所述实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标，所述目标标记点和所述轮廓点均位于所述物体上；
[0007]获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境参数；
[0008]根据所述实际环境参数，获取参考坐标，所述参考坐标包括所述目标标记点的参考标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，其中，所述参考坐标关联的参考环境参数与所述实际环境参数一致；
[0009]将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果。
[0010]本申请实施例第二方面提供的一种物体的变形检测装置，包括：
[0011]实际坐标获取单元，用于获取激光传感器采集的实际坐标，所述实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标，所述目标标记点和所述轮廓点均位于所述物体上；
[0012]环境参数获取单元，用于获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境参数；
[0013]参考坐标获取单元，用于根据所述实际环境参数，获取参考坐标，所述参考坐标包括所述目标标记点的参考标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐
标，其中，所述参考坐标关联的参考环境参数与所述实际环境参数一致；
[0014]变形检测单元，用于将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果。
[0015]本申请实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述变形检测方法的步骤。
[0016]本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述变形检测方法的步骤。
[0017]本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的变形检测方法。
[0018]在本申请的实施方式中，通过获取激光传感器采集的实际坐标和激光传感器在采集实际坐标时环境的实际环境参数，并根据实际环境参数，获取参考坐标，以将实际坐标和参考坐标进行坐标比对，得到物体是否存在变形的检测结果，其中，实际坐标包括位于物体上的目标标记点的实际标记点坐标和与目标标记点关联的位于物体上的轮廓点的实际轮廓点坐标，参考坐标包括目标标记点的参考标记点坐标和与目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，由于参考坐标关联的参考环境参数与实际环境参数一致，即采集的实际坐标和用于比对的参考坐标均是在相同的环境条件下得到的，可以避免因湿度、光照强度、温度等环境因素对激光传感器所采集的数据产生影响而导致误检测的发生，同时，由于可以直接利用坐标进行比对，不需要进行点云拼接操作，检测效率相较于现有技术得到提高。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本申请实施例提供的一种物体的变形检测方法的实现流程示意图；
[0021]图2是本申请实施例提供的获取参考坐标的具体实现流程示意图；
[0022]图3是本申请实施例提供的确定检测结果的具体实现流程示意图；
[0023]图4是本申请实施例提供的一种物体的变形检测装置的结构示意图；
[0024]图5是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护。
[0026]目前，对物体进行变形检测的方式一般需要通过在采集点云数据后，利用点云数据进行点云拼接，以识别物体的形状，进而判断物体的形状是否发生变化。
[0027]这种方式需基于激光传感器实现，而激光传感器的环境敏感性较高，湿度、温度、
光照强度等环境因素容易影响激光传感器出射的激光的传播过程，进而导致采集到的点云数据本身存在一定误差，同时，在点云较为密集的情况下，点云拼接容易将不同的点作为匹配点进行拼接，进一步导致变形误检测的出现，检测精度较差。
[0028]此外，点云拼接的过程需要对多个点进行匹配和融合处理，为了检测物体的形状，往往需要把物体的所有外表面均做检测，此时所需拼接的点云数据的数据量非常庞大，导致检测效率降低。
[0029]本申请所提供的方案正是为了解决上述问题。
[0030]为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0031]图1示出了本申请实施例提供的一种物体的变形检测方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端设备上，可适用于需提高变形检测效率与精度的情形。
[0032]其中，上述终端设备可以是计算机、手机、机器人等智能终端，上述物体可以是管路、塑料制品等容易发生形变的物体。
[0033]在一些具体场景中，上述终端设备可以是巡检机器人，能够在巡检的过程中，通过自身安装的激光传感器检测水电站的管路是否发生变形，进而在管路发生变形时进行报警，提醒工作人员进行管路的维护。
[0034]在另一些具体场景中，上述终端设备也可以是生产线上的工控机，能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物体的变形检测方法，其特征在于，包括：获取激光传感器采集的实际坐标，所述实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标，所述目标标记点和所述轮廓点均位于所述物体上；获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境参数；根据所述实际环境参数，获取参考坐标，所述参考坐标包括所述目标标记点的参考标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标，其中，所述参考坐标关联的参考环境参数与所述实际环境参数一致；将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对，得到所述物体是否存在变形的检测结果。2.如权利要求1所述的物体的变形检测方法，其特征在于，所述根据所述实际环境参数，获取参考坐标，包括：获取多个预设标记点中每个所述预设标记点对应的多个候选标记点坐标，其中，每个所述候选标记点坐标分别与一个所述参考环境参数关联；从多个所述预设标记点中确定出与所述目标标记点匹配的预设标记点，并将与所述目标标记点匹配的预设标记点作为参考标记点；将所述参考标记点对应的多个所述候选标记点坐标中，关联的所述参考环境参数与所述实际环境参数一致的候选标记点坐标作为所述参考标记点坐标；将与所述参考标记点关联，且关联的所述参考环境参数与所述实际环境参数一致的预设轮廓点的候选轮廓点坐标作为所述参考轮廓点坐标。3.如权利要求2所述的物体的变形检测方法，其特征在于，所述候选标记点坐标包括对应的所述预设标记点在所述激光传感器的设备坐标系中的第一参考坐标；所述实际标记点坐标包括所述目标标记点在所述设备坐标系中的第一实际坐标；所述从多个所述预设标记点中确定出与所述目标标记点匹配的预设标记点，包括：计算所述第一实际坐标和每个所述预设标记点的所述第一参考坐标之间的坐标距离，并将所述坐标距离最小的预设标记点作为与所述目标标记点匹配的预设标记点。4.如权利要求2所述的物体的变形检测方法，其特征在于，所述激光传感器安装于巡检机器人上；所述从多个所述预设标记点中确定出与所述目标标记点匹配的预设标记点，包括：获取在所述激光传感器采集所述实际坐标时，所述巡检机器人所在的当前位置和所述激光传感器的朝向；根据所述当前位置和所述朝向，将位于所述激光传感器的激光出射方向上的所述预设标记点作为与所述目标标记点匹配的预设标记点。5.如权利要求1至4任意一项所述的物体的变形检测方法，其特征在于，所述实际标记点坐标包括所述目标标记点在所述激光传感器的设备坐标系中的第一实际坐标；所述实际轮廓点坐标包括与所述目标标记点关联的轮廓点在所述设备坐标系中的第二实际坐标；所述参考标记点坐标包括所述目标标记点在世界坐标系中的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪涛，王子伟，刘瞳昌，张志高，查荣瑞，周卫国，郑霜，沈立锋，闫红军，季和平，
申请(专利权)人：华能澜沧江水电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：