一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器，包括下支架、一号上支架、二号上支架、一号防尘罩及二号防尘罩，一号上支架竖直固定在下支架上且其固定高度可调整，二号上支架横向固定在一号上支架，一号上支架顶部固定有机器人抓具校正机构，二号上支架端部固定有焊钳位置校正机构，一号防尘罩扣在所述机器人抓具校正机构上，二号防尘罩扣在所述焊钳位置校正机构。所述机器人抓具校正机构为触针；所述焊钳位置校正机构为圆筒套。本实用新型专利技术可以辅助校准机器人焊钳TCP，又可以辅助校准机器人抓具TCP，同时具有两种位置辅助校准器的功能。置辅助校准器的功能。置辅助校准器的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器


[0001]本技术涉及一种焊接机器人辅助校准器，具体涉及一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器。

技术介绍

[0002]在国家智能制造产业政策的引导下，随着人工成本的提高，在汽车焊装车间生产线的自动化程度愈来愈高，机器人应用数量越来越多。一台机器人往往承担许多工作，既抓持抓具承担搬运工件任务、又抓持焊钳承担点焊任务。
[0003]为了提高现场机器人焊接和抓持抓具的轨迹调试效率，采用虚拟调试方式来编写机器人程序。由于现场的安装误差等原因，为了保证虚拟仿真程序位置的准确性，现场调试前，需要在现场安装TCP位置辅助校准器，实现虚拟仿真程序与现实的结合。
[0004]取静电极帽的圆心和端面交点，建立机器人焊钳的TCP，Tool Center Point，工具中心点三坐标值。为了校准机器人焊钳TCP值的准确性，一般在夹具上安装TCP位置辅助校准器。取机器人抓持的抓具定位销上断面中心点，建立机器人抓具的TCP三坐标值。为了校准机器人抓具TCP值的准确性，一般在地面上安装TCP位置辅助校准器。
[0005]目前采用的机器人位置辅助校准器，功能单一，不具有通用性，不能同时校正机器人抓具和焊钳两种位置。
[0006]CN110440733A提供一种白车身线体焊接机器人相对工装位置的测量方法，包括：步骤110：安装位置辅助校准器；步骤120：移动机器人的焊枪至所述位置辅助校准器的U形槽处，并固定所述焊枪TCP的Z方向旋转；步骤130：移动所述焊枪至所述位置辅助校准器的C点处，并固定所述焊枪TCP的另外五个自由度；步骤140：记录所述焊枪在所述位置辅助校准器的C点时所述机器人六个轴的轴值；步骤150：在仿真模拟软件中输入已记录的所述机器人六个轴的轴值，并在仿真模拟软件中移动所述焊枪和机器人一起至所述位置辅助校准器的C点；步骤160：重新导出仿真模拟软件的离线程序。
[0007]CN210100054U提供了一种机器人位置辅助校准器，包括固定支架部分和用于定位机器人焊枪中心点的位置精定位模块；所述位置精定位模块一端通过旋转连接机构与所述固定支架部分连接，所述位置精定位模块另一端设有U型槽。使用时，利用机器人本身的高精度，把它自身当作一个三坐标，来测量出机器人与工装的位置关系。在这个过程中，通过机器人位置辅助校准器来把机器人和工装准确对接起来。本技术提供的机器人位置辅助校准器可简单、便捷地校准出机器人相对于工装的实际位置。
[0008]CN206732340U公开了一种弧焊机器人TCP校准器，包括校准器座，所述校准器座的顶面上开设有一个定位槽，所述定位槽内安装有接近传感器，所述传感器设置在所述定位槽的下部，所述接近传感器电连接有指示灯；还包括检测焊丝，所述检测焊丝设置在弧焊机器人上，且检测焊丝的直径小于所述定位槽的直径。本技术的有益效果是：通过弧焊机器人移动检测焊丝到定位槽内，当检测焊丝与接近传感器的距离符合设定值时，校验合格，指示灯亮；否则校验不合格，指示灯不亮。因此，实现了自动化的校验，提高了校验的准确
度；通过观察传感器指示灯是否常亮，判定机器人焊枪及焊枪是否发生位移，结果直观；结构简单，操作方便，能准确检测出弧焊机器人的位移量。
[0009]CN209532506U公开了一种涂胶机器人校准装置，包括胶枪本体，胶枪本体的下表面固定连接有喷嘴，胶枪本体的下表面开设有第一安装口，多个第一安装口的内壁均设置有第一铰接部件，第一铰接部件包括第一安装块，喷嘴的外表面开设有第二安装口，多个第二安装口以喷嘴的轴线为中心点呈环形阵列分布。该涂胶机器人校准装置，达到了在喷嘴变软，触碰到硬性物体产生变形时，通过支撑杆、压力弹簧、限位块和铰接块对变形的喷嘴进行复位，保证涂胶机器人的工作准心的效果，从而解决了胶枪使用过程中，喷嘴触碰到硬性物体时，胶枪的喷嘴会产生形变，会使涂胶机器人失去准心，影响涂胶机器人的正常使用的问题，从而具有校准的特点。

技术实现思路

[0010]为了解决现有机器人位置辅助校准器功能单一，不具有通用性，不能同时校正机器人抓具和焊钳两种位置的问题，本技术提供一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器，既可以辅助校准机器人焊钳TCP，又可以辅助校准机器人抓具TCP，同时具有两种位置辅助校准器的功能，且通用性强。本技术结构简单，具有高度可调节和优异的通用性，降低了制造成本、提高安装和调试效率。
[0011]本技术的目的是通过以下技术方案实现的，结合附图：
[0012]一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器，包括下支架1、一号上支架2、二号上支架3，一号上支架2竖直固定在下支架1上且其固定高度可调整，二号上支架3横向固定在一号上支架2，一号上支架2顶部固定有机器人抓具校正机构，二号上支架3端部固定有焊钳位置校正机构。
[0013]进一步地，所述机器人抓具校正机构为触针23。
[0014]更进一步地，所述触针23包括触针基板23
‑
1、触针体23
‑
2，触针基板23
‑
1通过螺栓固定在所述一号上支架2上，触针体23
‑
2竖直焊接在触针基板23
‑
1正中心上，触针体23
‑
2包括圆柱段以及由圆柱段向上延伸的圆锥台，形成可校准机器人抓具定位销的针型。
[0015]更进一步地，所述触针基板23
‑
1为长圆形板，其上有两个销孔和两个螺栓孔，分布于四角；触针基板23
‑
1通过两个销孔与所述一号上支架2顶面定位，通过两个螺栓、垫片及弹簧垫圈与上基板22一号上支架2顶面紧固。
[0016]进一步地，所述下支架1包括下基板11、下方钢管12、2块固定板13，下基板11为正方形板，其四角有对称分布的4个螺栓孔，下基板11通过4个膨胀螺栓固定在地面上；下方钢管12竖直焊接在下基板11正中心；2块固定板13焊接在下方钢管12的相邻两侧面上部，每块固定板13上有竖直对称布置的两个螺纹孔；采用4个紧固螺栓14通过螺纹孔将所述一号上支架2紧固在下方钢管12内。
[0017]进一步地，所述一号上支架2包括上方钢管21及上基板22，所述上方钢管21垂直焊接于上基板22正中心，上基板22为正方形板，上方钢管的4个面与上基板的4边平行；所述触针23固定在上基板22上；上方钢管21下部通过紧固螺栓紧固在所述下支架1内，且上方钢管21外壁在下支架1内的固定高度位置可调。
[0018]进一步地，所述二号上支架3包括2块加强板31、焊钳基板32、焊钳支架33；所述2块
加强板31垂直焊接在焊钳基板32正中心形成结构件，且两块加强板中间留有插接所述一号上支架2的间距；所述结构件垂直焊接在所述一号上支架2上；焊钳支架33与地面平行，焊钳支架33通过螺栓固定在焊钳基板32上，焊钳支架33端部设有圆孔，用于过盈装配所述焊钳位置校正机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器，其特征在于，包括下支架(1)、一号上支架(2)、二号上支架(3)，一号上支架(2)竖直固定在下支架(1)上且其固定高度可调整，二号上支架(3)横向固定在一号上支架(2)，一号上支架(2)顶部固定有机器人抓具校正机构，二号上支架(3)端部固定有焊钳位置校正机构。2.如权利要求1所述的一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器，其特征在于，所述机器人抓具校正机构为触针(23)。3.如权利要求2所述的一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器，其特征在于，所述触针(23)包括触针基板(23
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1)、触针体(23
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2)，触针基板(23
‑
1)通过螺栓固定在所述一号上支架(2)上，触针体(23
‑
2)竖直焊接在触针基板(23
‑
1)正中心上，触针体(23
‑
2)包括圆柱段以及由圆柱段向上延伸的圆锥台，形成可校准机器人抓具定位销的针型。4.如权利要求3所述的一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器，其特征在于，所述触针基板(23
‑
1)为长圆形板，其上有两个销孔和两个螺栓孔，分布于四角；触针基板(23
‑
1)通过两个销孔与所述一号上支架(2)顶面定位，通过两个螺栓、垫片及弹簧垫圈与上基板(22)一号上支架(2)顶面紧固。5.如权利要求1所述的一种用于机器人抓具和焊钳TCP位置校正的辅助校准器，其特征在于，所述下支架(1)包括下基板(11)、下方钢管(12)、2块固定板(13)，下基板(11)为正方形板，其四角有对称分布的4个螺栓孔，下基板(11)通过4个膨胀螺栓固定在地面上；下方钢管(12)竖直焊接在下基板(11)正中心；2块固定板(13)焊接在下方钢管(12)的相邻两侧面上部，每块固定板(13)上有竖直对称布置的两个螺纹孔；...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文忠，夏昌兴，刘泽博，王波，韩先贺，王曼华，阮守新，赵醍，李赫，周明文，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：