带电作业机器人末端工具控制箱及其夹持工具制造技术

本实用新型专利技术提供一种带电作业机器人末端工具控制箱及其夹持工具，涉及机器人及其机械手领域，包括外壳、固定于外壳内的底座、以及分别固定于底座上的六维度力矩传感器、网络相机、电机、控制通讯板组件和电池组件；电机输出端连接有输出轴，外壳上设输出轴孔，电机用于驱动输出轴转动以控制与输出轴连接的夹持头动作；六维度力矩传感器、网络相机、电机和电池组件均与控制通讯板组件连接，控制通讯板组件能够将六维度力矩传感器和网络相机获得的信息向外传递，以及接受对电机进行控制的指令，控制电机动作。本实用新型专利技术缓解了现有带电作业机器人夹持不牢固以及操作人员无法准确获知作业位置具体情况导致作业效率低的技术问题。作业位置具体情况导致作业效率低的技术问题。作业位置具体情况导致作业效率低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
带电作业机器人末端工具控制箱及其夹持工具


[0001]本技术涉及机器人及其机械手领域，尤其是涉及一种带电作业机器人末端工具控制箱及其夹持工具。

技术介绍

[0002]电力工业是国民经济的基础，近年来随着社会经济的快速发展，供电企业和电力用户对于电力需求的依赖性越来越高，城市配电网建设的逐步深入也对供电可靠性提出了更高的要求。为减少配电网停电时间、提升供电可靠性和服务水平，配电网带电作业已成最直接、最有效的重要手段。
[0003]由于传统配电网带电作业属高空、高危工作，无论是人工作业法还是绝缘斗臂车作业法，传统的配电网带电断、接引流线作业人员都是通过高压作业工具与电气设备接触，并且带电检修作业劳动量大，危险系数高，工作条件恶劣，人身伤亡事故时有发生。因此，目前已经开始采用带电作业机器人替代人工进行配电网带电断、接引流线作业。
[0004]配网带电作业机器人作业时会遇到多种作业场景，如抓线、安装驱鸟器、夹取异物等，在针对抓线、安装驱鸟器、夹取异物等不同作业场景时，需更换不同的末端工具或夹持头去实现，在使用当前工具作业时，对机器人本身位置精度和安装夹取时精度要求很高，但是，机器人在高空工作时，受自身惯性、斗臂车的稳定性和风力等因素的影响，会存在轻微晃动进而对精度产生非常大的影响，导致现有带电作业机器人存在夹持工作中夹持不牢固的问题；同时，现有带电作业机器人作业时，操作人员无法准确观察到作业位置的具体情况，这也给快速高效作业造成了阻碍。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种带电作业机器人末端工具控制箱及其夹持工具，以缓解现有技术中带电作业机器人夹持不牢固以及操作人员无法准确获知作业位置具体情况导致作业效率低的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术实施例采用如下技术方案：
[0007]第一方面，本技术实施例提供一种带电作业机器人末端工具控制箱，包括外壳、底座、六维度力矩传感器、网络相机、电机、控制通讯板组件和电池组件。所述底座固定连接于所述外壳内部，所述六维度力矩传感器、所述网络相机、所述电机、所述控制通讯板组件和所述电池组件分别固定连接于所述底座上；所述电机的输出端连接有输出轴，所述外壳上设有与所述输出轴对应的轴孔，所述电机用于驱动所述输出轴转动，以控制与所述输出轴连接的夹持头动作；所述六维度力矩传感器、所述网络相机、所述电机和所述电池组件均与所述控制通讯板组件连接，所述控制通讯板组件配置成能够将所述六维度力矩传感器和所述网络相机获得的信息向外传递，以及接受对电机进行控制的指令，以控制所述电机的动作。
[0008]使用时，在电机的输出轴上连接夹持头，用于配电网带电机器人带电作业中，接引
线作业时抓取引线和穿线，安装驱鸟器时夹取驱鸟器和清理异物时夹取异物。工作时，电机正转，可驱动夹持头夹紧物体，在夹紧的过程中，夹持头在碰到被夹持物品后，通过六维度力矩传感器进行力反馈调整机械臂的姿态达到最佳位置进行稳定可靠的夹取，并在监视设备上通过网络相机传回画面进行位置确认，达到更好的夹持效果；电机反转，夹持头恢复到初始状态。
[0009]本技术实施例提供的带电作业机器人末端工具控制箱，可配合多种夹持头进行使用，通过观察摄像头和根据六维度力矩传感器的反馈能够在夹持物品时调整夹持姿态，确保夹持物品精准可靠的夹持，从而缓解了现有技术中带电作业机器人夹持不牢固以及操作人员无法准确获知作业位置具体情况的技术问题，提高了作业效率。
[0010]可选地，所述电机采用直流无刷电机。
[0011]可选地，所述带电作业机器人末端工具控制箱还包括用于安装夹持头的过渡安装板，所述过渡安装板通过安装结构件安装于所述底座或所述外壳。
[0012]可选地，所述安装结构件采用凸轮锁紧器。
[0013]可选地，所述外壳上设有接线孔。
[0014]可选地，所述底座包括底板和固定连接于所述底板的本体支架，所述底板和所述本体支架均固定连接于所述外壳；所述六维度力矩传感器固定于所述底板底面，所述本体支架上连接有相机安装作，所述相机安装座上连接有相机支架；所述网络相机固定于所述相机支架。
[0015]可选地，所述外壳上设有电池拆装口，所述电池拆装口上设有电池盖。
[0016]可选地，所述底座上还连接有开关安装座，所述开关安装座上设有开关，所述开关与所述控制通讯板组件连接。
[0017]可选地，所述输出轴上连接有联轴器。
[0018]第二方面，本技术实施例提供一种带电作业机器人夹持工具，包括前述实施方式中任一项所述的带电作业机器人末端工具控制箱，由于本技术实施例提供的带电作业机器人夹持工具包括第一方面提供的带电作业机器人末端工具控制箱，因而，本技术实施例提供的带电作业机器人夹持工具能够达到第一方面提供的带电作业机器人末端工具控制箱能够达到的所有有益效果。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术实施例提供的带电作业机器人末端工具控制箱第一视角下的整体结构示意图；
[0021]图2为图1中示出的带电作业机器人末端工具控制箱去掉外壳的内部结构图；
[0022]图3为本技术实施例提供的带电作业机器人末端工具控制箱第二视角下的整体结构示意图；
[0023]图4为本技术实施例提供的带电作业机器人末端工具控制箱第三视角下的整
体结构示意图。
[0024]图标：1
‑
外壳；11
‑
底座；111
‑
底板；112
‑
本体支架；2
‑
六维度力矩传感器；3
‑
网络相机；31
‑
相机支架；32
‑
相机安装座；4
‑
电机；41
‑
输出轴；5
‑
控制通讯板组件；6
‑
电池组件；61
‑
电池盖；7
‑
过渡安装板；8
‑
凸轮锁紧器；9
‑
开关；91
‑
开关安装座。
具体实施方式
[0025]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。
[0026]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人末端工具控制箱，其特征在于，包括外壳(1)、底座(11)、六维度力矩传感器(2)、网络相机(3)、电机(4)、控制通讯板组件(5)和电池组件(6)；所述底座(11)固定连接于所述外壳(1)内部，所述六维度力矩传感器(2)、所述网络相机(3)、所述电机(4)、所述控制通讯板组件(5)和所述电池组件(6)分别固定连接于所述底座(11)上；所述电机(4)的输出端连接有输出轴(41)，所述外壳(1)上设有与所述输出轴(41)对应的轴孔，所述电机(4)用于驱动所述输出轴(41)转动，以控制与所述输出轴(41)连接的夹持头动作；所述六维度力矩传感器(2)、所述网络相机(3)、所述电机(4)和所述电池组件(6)均与所述控制通讯板组件(5)连接，所述控制通讯板组件(5)配置成能够将所述六维度力矩传感器(2)和所述网络相机(3)获得的信息向外传递，以及接受对电机(4)进行控制的指令，以控制所述电机(4)的动作。2.根据权利要求1所述的带电作业机器人末端工具控制箱，其特征在于，所述电机(4)采用直流无刷电机。3.根据权利要求1所述的带电作业机器人末端工具控制箱，其特征在于，所述带电作业机器人末端工具控制箱还包括用于安装夹持头的过渡安装板(7)，所述过渡安装板(7)通过安装结构件安装于所述底座(11)或所述外壳(1)。4.根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄耀，姚健，李帅，王朝松，陈贺，任建超，尉文，王春雨，魏征，赵慧亮，
申请(专利权)人：国网瑞嘉天津智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：