一种取件机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种取件机械手，用于发动机左体夹持，其特征在于：包括连接座、第一夹爪、第二夹爪、第一驱动缸和第二驱动缸；该连接座上固定有导轨，该第一夹爪和第二夹爪均与导轨滑动配合；该第一夹爪上固定有半圆形销和防转块，该半圆形销用于插入发动机左体的半圆形缸孔，该防转块用于插入发动机左体的冷却腔孔；该第二夹爪上固定有仿形压块，该仿形压块用于压紧发动机左体的放油孔处外侧壁部；该第一驱动缸和第二驱动缸设置在连接座上且对称分布；该第一驱动缸输出端与第一夹爪连接，该第二驱动缸输出端与第二夹爪连接。本实用新型专利技术可用于发动机左体在压铸、机加工等生产制造过程时自动取件夹持，可避免夹持后发生翻转和掉落。落。落。

【技术实现步骤摘要】
一种取件机械手


[0001]本技术一种取件机械手。

技术介绍

[0002]参见图1
‑
2，其为一种发动机左体(N)，属于摩托车发动机的核心零件)。为了提高生产效率，该发动机左体(N)在压铸成型时需要在冷却后模具顶出后通过机器人取出，同时在机加工等生产过程时的也需要自动上下料取件。机器人作用是用于空间坐标转移，而在机器人的执行端需设置有用于夹持发动机左体(N)的取件机械手。而基于上述的发动机左体(N)存在以下特点，在夹持时需要考虑，不能采用常规取件机械手(或称夹取夹具)。其需要考虑以下因素问题：
[0003]第一，由于该发动机左体(N)比较笨重(10
‑
30kg不等)，外形较大，需要考虑夹持时能提供足够的夹持力；
[0004]第二、由于发动机左体(N)外形不规则，不好夹持，同时夹持后易发生翻转和掉落。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中存在的上述一个或多个缺陷问题，本技术提供了一种取件机械手。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了一种取件机械手，用于发动机左体夹持，其特征在于：包括连接座、第一夹爪、第二夹爪、第一驱动缸和第二驱动缸；该连接座上固定有导轨，该第一夹爪和第二夹爪相对设置且均与导轨滑动配合；该第一夹爪在面向所述第二夹爪的一侧面上固定有半圆形销和防转块，该半圆形销用于插入发动机左体的半圆形缸孔，该防转块用于插入发动机左体的冷却腔孔；该第二夹爪在面向所述第一夹爪的一侧面上固定有仿形压块，该仿形压块用于压紧发动机左体的放油孔处外侧壁部；该第一驱动缸和第二驱动缸设置在连接座上且对称分布；该第一驱动缸输出端与第一夹爪连接，该第二驱动缸输出端与第二夹爪连接。
[0007]采用上述方案，本取件机械手的连接座可与机器人执行端连接。在夹持时，该第一驱动缸和第二驱动缸分别第一夹爪和第二夹爪相向靠近运动，该第一夹爪和第二夹爪对称靠近夹持，而在夹紧时，该半圆形销插入发动机左体的半圆形缸孔定位，该防转块插入发动机左体的冷却腔孔防转，同时该仿形压块压紧发动机左体的放油孔处外侧壁部，该发动机左体被双力夹持，同时该发动机左体被半圆形销定位且被该防转块防转，该发动机左体既不会发生翻转，同时也不会掉落，同时保证夹持时该发动机左体的高度、方向和位置精度，可在配合机器人工作时，而实现精确定点抓取和定点精准放置。
[0008]优选地，该连接座具有法兰盘和横架；该法兰盘与横架一端固定连接；该导轨固定在横架上，该第一驱动缸和第二驱动缸安装在横架上。该法兰盘用于与机器人执行端连接。
[0009]优选地，所述横架包括横向平板和两个加强立板；该两个加强立板与该横向平板固定连接且组合形成U形结构。该横架能提供足够的强度，可避免该发动机左体被夹持后在
转运时晃动。
[0010]优选地，该法兰盘上设有沿周向分布的连接孔。
[0011]优选地，所述导轨具有两个且间隔平行分布。
[0012]优选地，所述第一夹爪具有上平滑部和下立板部；该上平滑部上侧设有用于与导轨配合的导向槽；该下立板部上端设有用于与第一驱动缸输出端连接的连接耳。
[0013]本技术有益效果：
[0014]第一、本技术取件机械手可用于发动机左体在压铸、机加工等生产制造过程时自动取件夹持；
[0015]第二、本技术取件机械手在夹持时，该第一驱动缸和第二驱动缸分别第一夹爪和第二夹爪相向靠近运动，该第一夹爪和第二夹爪靠近夹持，该发动机左体被双力夹持，能提供足够夹持力，可避免单驱动缸失效和夹持力不足的问题；
[0016]第三、本技术取件机械手夹紧时，发动机左体被半圆形销定位且被该防转块防转，该发动机左体既不会发生翻转，同时也不会掉落，同时保证夹持时该发动机左体的高度、方向和位置精度，可在配合机器人工作时，而实现精确定点抓取和定点精准放置；
[0017]第四、本技术取件机械手由于连接座的横架为U形结构，能提供足够的强度，可避免该发动机左体被夹持后在转运时晃动，同时该连接座的法兰盘便于与机器人执行端同轴连接。
附图说明
[0018]图1
‑
2是一种发动机左体的结构示意图。
[0019]图3
‑
7是本技术中一种取件机械手的结构示意图。
[0020]图8是第一夹爪、第二夹爪、第一驱动缸和第二驱动缸等之间装配状态的立体图。
[0021]图9是连接座、导轨、第一驱动缸和第二驱动缸之间装配状态的立体图。
[0022]图10
‑
14是本技术中一种取件机械手在进行夹持发动机左体时的结构示意图。
[0023]图15是本技术中一种取件机械手在组装到机器人上时的立体图。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明：
[0025]实施例：可参见图3
‑
9，一种取件机械手，用于发动机左体N夹持，包括连接座1、第一夹爪2、第二夹爪3、第一驱动缸4和第二驱动缸5。
[0026]可参见图9，具体地，该连接座1具有法兰盘1
‑
1和横架1
‑
2；该法兰盘1
‑
1与横架1
‑
2一端固定连接；该导轨6固定在横架1
‑
2上，该第一驱动缸4和第二驱动缸5固定安装在横架1
‑
2上且对称分布。可参见图9，所述导轨6具有两个且间隔平行分布。
[0027]可参见图15，该法兰盘1
‑
1用于与机器人M执行端连接。可参见图9，该法兰盘1
‑
1上设有沿周向分布的连接孔1
‑
11。
[0028]可参见图4，具体地，所述横架1
‑
2包括横向平板1
‑
21和两个加强立板1
‑
22；该两个加强立板1
‑
22与该横向平板1
‑
21固定连接且组合形成U形结构。该横架1
‑
2能提供足够的强度，可避免该发动机左体N被夹持后在转运时晃动。
[0029]可参见图8，所述第一夹爪2具有上平滑部2
‑
1和下立板部2
‑
2；该上平滑部2
‑
1上侧设有用于与导轨6配合的导向槽2
‑
11；该下立板部2
‑
2上端设有用于与第一驱动缸4输出端连接的连接耳2
‑
12。
[0030]可参见图8，所述第二夹爪3具有上平滑部2
‑
1和下立板部2
‑
2；该上平滑部2
‑
1上侧设有用于与导轨6配合的导向槽2
‑
11；该下立板部2
‑
2上端设有用于与第二驱动缸5输出端连接的连接耳2
‑
12。
[0031]可参见图8，该第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取件机械手，用于发动机左体(N)夹持，其特征在于：包括连接座(1)、第一夹爪(2)、第二夹爪(3)、第一驱动缸(4)和第二驱动缸(5)；该连接座(1)上固定有导轨(6)，该第一夹爪(2)和第二夹爪(3)相对设置且均与导轨(6)滑动配合；该第一夹爪(2)在面向所述第二夹爪(3)的一侧面上固定有半圆形销(7)和防转块(8)，该半圆形销(7)用于插入发动机左体(N)的半圆形缸孔(N
‑
1)，该防转块(8)用于插入发动机左体(N)的冷却腔孔(N
‑
2)；该第二夹爪(3)在面向所述第一夹爪(2)的一侧面上固定有仿形压块(9)，该仿形压块(9)用于压紧发动机左体(N)的放油孔(N
‑
3)处外侧壁部(N
‑
4)；该第一驱动缸(4)和第二驱动缸(5)设置在连接座(1)上且对称分布；该第一驱动缸(4)输出端与第一夹爪(2)连接，该第二驱动缸(5)输出端与第二夹爪(3)连接。2.如权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：该连接座(1)具有法兰盘(1
‑
1)和横架(1
‑
2)；该法兰盘(1
‑
1)与横架(1
‑
2)一端固定连接；该导轨(6)固定在横架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：付凯，
申请(专利权)人：重庆凯玖西科技有限公司，
类型：新型
国别省市：