一种机器人手指及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人手指及机器人，属于夹具的技术领域。包括：连接件，所述连接件上固定有驱动机构；至少一组夹手，所述夹手连接于所述驱动机构的驱动端，所述夹手被设置为至少在第一方向和第二方向上分别设置有夹持结构；所述驱动机构被设置为驱动所述夹手相对待夹持件运动，以实现对不同待夹持件的内夹或者外夹。本发明专利技术足以满足不同尺寸或者不同型号待夹持件的抓取；同时还能够实现待夹持件至少两个工作方向上的夹持，足以满足试样在采集或者检测过程中对待夹持件的抓取或者走向不同的要求；一个夹手能够覆盖医学实验过程中在待夹持件抓取方面的多种需求，增加了手指的使用范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手指及机器人


[0001]本专利技术属于夹具的
，特别是涉及一种机器人手指及机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展和医学检测的需要，有很多医学实验是需要在无菌的环境下进行操作，为了尽可能的降低污染便考虑到用机器人取代劳动力，在封闭的无菌室内，通过机器人来实现一列的实验操作和检测步骤，同时还增加了工作效率。
[0003]但是医学实验过程中会使用到各式各样的容器（试管、玻璃片、培养皿等），且每个容器都会有不同大小的型号，而众所周知机器人的灵敏度是不及劳动力的，其上的夹具的夹取范围极为有限，因此需要设计一款能够抓取适用于不同型号不同种类的容器的机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供一种机器人手指及机器人。
[0005]本专利技术采用以下技术方案来实现：一种机器人手指，包括：连接件，所述连接件上固定有驱动机构；至少一组夹手，所述夹手连接于所述驱动机构的驱动端，所述夹手被设置为至少在第一方向和第二方向上分别设置有夹持结构；所述驱动机构被设置为驱动所述夹手相对待夹持件运动，以实现对不同待夹持件的内夹或者外夹。
[0006]在进一步的实施例中，每组所述夹手包括：第一夹手，及与所述第一夹手相对设置的第二夹手；所述第一夹手与第二夹手之间形成夹持空间，所述夹持空间同时满足内夹和/或两个方向上的夹持状态；所述第一夹手与第二夹手的两侧面用于实现外夹。
[0007]通过采用上述技术方案：当待夹持件需要沿夹手的厚度方向放置时，或者待夹持件在转移的过程中是从下至上拿起或者从上至上放置，则处于第一状态；当待夹持件需要沿夹手的延伸方向放置时，或者待夹持件在转移的过程中是通过在水平面上的移动来实现拿起或放下，则处于第二状态。
[0008]在进一步的实施例中，每组所述夹手包括：第一夹手，及与所述第一夹手相对设置的第二夹手；所述第一夹手与第二夹手之间形成夹持空间，所述夹持空间同时满足内夹和/或两个方向上的夹持状态；所述第一夹手与第二夹手的两侧面用于实现外夹。
[0009]在进一步的实施例中，所述第一夹手与第二夹手的内侧面为对称设置的相同单元，相同单元包括：至少第一卡槽和第二卡槽，所述第一卡槽和第二卡槽均被设置为对待夹持件实现沿夹手的厚度方向放置。
[0010]通过采用上述技术方案：第一卡槽和第二卡槽用于夹取不同大小的待夹持件，在
尺寸上满足不同的需求。
[0011]在进一步的实施例中，相同单元还包括：第三卡槽，所述第三卡槽同时贯穿于第一卡槽和第二卡槽，并延伸至夹手的末端；所述第三卡槽被设置为对待夹持件实现夹手的延伸方向放置。
[0012]通过采用上述技术方案：第三卡槽用于卡接玻璃片、试管架等移动时不能竖向放置的待夹持件，或者是第一卡槽和第二卡槽无法夹取的待夹持件。
[0013]在进一步的实施例中，所述第一卡槽包括：第一连接面；两组第一夹持面，所述第一夹持面包括的连接端和夹持端；所述两组第一夹持面的连接端分别固定于所述第一连接面的两端，所述两组第一夹持面之间的距离由连接端至夹持端逐渐增大。
[0014]所述第一卡槽被设置为夹取外径为5~40mm的待夹持件或者容纳待夹持件的帽。
[0015]通过采用上述技术方案：在现有的待夹持件中，有部分是存在密封盖或者帽的，如果直接夹取容器本身，密封盖或者帽的空间上的限制导致夹取稳定，但是如果直接夹取密封盖或者帽是相当的不牢固的，因此第一卡槽配合第二卡槽使用时，第一卡槽还能用于给密封盖或者帽提供容纳空间，产生空间错位，增加抓取时的稳定性。
[0016]在进一步的实施例中，所述第二卡槽包括：第二连接面；两组垂直面，所述垂直面的一端分别与第二连接面的两端垂直连接；两组第二夹持面，所述第二夹持面包括的连接端和夹持端；所述两组第二夹持面的连接端分别固定于所述垂直面的另一端，所述两组第二夹持面之间的距离由连接端至夹持端逐渐增大。
[0017]所述第二卡槽，被设置为夹取外径为40~70mm的待夹持件或者容纳待夹持件的帽。
[0018]通过采用上述技术方案：增加夹取时能够容纳的最大外径。
[0019]在进一步的实施例中，所述第一夹手和第二夹手上均设置有至少两组定位销，所述定位销被设置为夹取盘状器皿。
[0020]通过采用上述技术方案：增加手指的使用范围，适用于带有边框的盘状器皿，好比培养皿等。
[0021]在进一步的实施例中，所述第一夹手和第二夹手的外侧面均为光滑的平面，被设置为对内部为中空结构的待夹持件进行外夹。
[0022]在进一步的实施例中，增加手指的使用范围，适用于托盘，框架等夹取。
[0023]在进一步的实施例中，第一卡槽或/和第二卡槽的内壁处设置有弹性垫片。
[0024]在进一步的实施例中，所述第二夹手和/或第一夹手的外侧面设有沿夹手的宽度方向外延伸的定位块。
[0025]在进一步的实施例中，所述夹持状态至少包括第一状态和第二状态，定义夹手相对运动的方向为X轴向，夹手的延伸方向为Y轴向；则在第一状态下，待夹持件沿Z轴向放置；在第二状态下，待夹持件沿Y轴向放置。
[0026]一种机器人，包括如上述的机器人手指。
[0027]在进一步的实施例中，还包括：底座；机械臂，设于所述底座上；
转动组件，设于所述机械臂的末端；所述机器人手指与所述转动组件的转轴相连接；摄像机，设于所述驱动机构上，被设置为信息采集。
[0028]在进一步的实施例中，还包括：第一夹手和第二夹手的末端处设置有电容笔头。
[0029]通过采用上述技术方案：实现对触摸屏的点触作用。
[0030]在进一步的实施例中，所述第一夹手与第二夹手之间的行程范围为5~100mm。
[0031]本专利技术的有益效果：本专利技术通过做背向或相向运动的夹手，实现对不同型号的待夹持件的内夹或者外径，足以满足不同尺寸或者不同型号待夹持件的抓取；同时还能够实现待夹持件至少两个工作方向上的夹持，足以满足试样在采集或者检测过程中对待夹持件的抓取或者走向不同的要求；一个夹手能够覆盖医学实验过程中在待夹持件抓取方面的多种需求，增加了手指的使用范围。
附图说明
[0032]图1为实施例1的机器人手指的结构示意图。
[0033]图2为实施例1的机器人手指的俯视图。
[0034]图3为实施例3的机器人手指的夹取状态图。
[0035]图4为实施例5的机器人手指的夹取状态图一。
[0036]图5为实施例5的机器人手指的夹取状态图二。
[0037]图6为实施例5的机器人手指的夹取状态图三。
[0038]图7为实施例6的机器人手指的夹取状态图。
[0039]图8为实施例7的机器人手指的夹取状态图一。
[0040]图9为实施例7的机器人手指的夹取状态图二。
[0041]图10为实施例8的机器人手指的夹取状态图。
[0042]图1至图10中的各标注本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手指，其特征在于，包括：连接件，所述连接件上固定有驱动机构；至少一组夹手，所述夹手连接于所述驱动机构的驱动端，所述夹手被设置为至少在第一方向和第二方向上分别设置有夹持结构；所述驱动机构被设置为驱动所述夹手相对待夹持件运动，以实现对不同待夹持件的内夹或者外夹。2.根据权利要求1所述的一种机器人手指，其特征在于，每组所述夹手包括：第一夹手，及与所述第一夹手相对设置的第二夹手；所述第一夹手与第二夹手之间形成夹持空间，所述夹持空间同时满足内夹和/或两个方向上的夹持状态；所述第一夹手与第二夹手的两侧面用于实现外夹。3.根据权利要求2所述的一种机器人手指，其特征在于，所述第一夹手与第二夹手的内侧面为对称设置的相同单元，相同单元包括：至少第一卡槽和第二卡槽，所述第一卡槽和第二卡槽均被设置为对待夹持件实现沿夹手的厚度方向放置。4.根据权利要求3所述的一种机器人手指，其特征在于，相同单元还包括：第三卡槽，所述第三卡槽同时贯穿于第一卡槽和第二卡槽，并延伸至夹手的末端；所述第三卡槽被设置为对待夹持件实现夹手的延伸方向放置。5.根据权利要求3所述的一种机器人手指，其特征在于，所述第一卡槽包括：第一连接面；两组第一夹持面，所述第一夹持面包括的连接端和夹持端；所述两组第一夹持面的连接端分别固定于所述第一连接面的两端，所述两组第一夹持面之间的距离由连接端至夹持端逐渐增大。6.根据权利要求3所述的一种机器人手指，其特征在于，所述第二卡槽包括：第二连接面；两组垂直面，所述垂直面的一端分别与第二连接面的两端垂直连接；两组第二夹持面，所述第二夹持面包括的连接端和夹持...

【专利技术属性】
技术研发人员：许朝栋，赵伟伟，朱浩，赵楠，陈显东，徐思秋，李松涛，杨海，
申请(专利权)人：南京智欧智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：