一种多自由度平面线控机器人及线控方法技术

本发明专利技术公开了一种多自由度平面线控机器人及线控方法，属于线控机器人的技术领域。包括：基础单元，与基础单元存在连接关系的臂单元，及其与臂单元存在连接关系的线控单元；其中，基础单元和臂单元之间、臂单元和线控单元之间至少存在一个旋转自由度；所述线控单元包括：至少两组线控控制器，安装在桁架的指定位置处。通过基础单元、臂单元、线控单元之间的作用实现物体的姿态调整或/和位置转移。本发明专利技术使用平面线控机器人实现指定空间内的搬运，用时通过配置所需数量的线控控制器还可实现预定姿态的搬运。定姿态的搬运。定姿态的搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度平面线控机器人及线控方法


[0001]本专利技术属于线控机器人的
，特别是涉及一种多自由度平面线控机器人及线控方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，为了在大空间内实现物体的搬运，挂轨式机器人已普及。挂轨式机器人虽然可以满足室内的搬运和必要时的空间避让，但是从结构上分析：首先需要在室内的高空配置所需的钢架及轨道，并在钢架和轨道的指定位置处设置控制器，为了满足避让需求还需配置另外的动力，驱动对应的线控控制器在轨道上有效移动。总体而言，安装难度高、空间占用面积大且动力需求高。

技术实现思路

[0003]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供了一种多自由度平面线控机器人及线控方法。
[0004]本专利技术采用以下技术的方案：一种多自由度平面线控机器人，包括：基础单元，与所述基础单元存在连接关系的臂单元，以及与所述臂单元存在连接关系的线控单元；其中，所述基础单元和臂单元之间、所述臂单元和线控单元之间至少存在一个旋转自由度；
[0005]所述线控单元包括：桁架，所述桁架上设置有至少两组导向件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度平面线控机器人，其特征在于，包括：基础单元，与所述基础单元存在连接关系的臂单元，以及与所述臂单元存在连接关系的线控单元；其中，所述基础单元和臂单元之间、所述臂单元和线控单元之间至少存在一个旋转自由度；所述线控单元包括：桁架，所述桁架上设置有至少两组导向件；至少两组执行线，其活动端穿过对应的导向件并连接有连接件；所述执行线的固定端传动连接有控制器，所述控制器安装在桁架的指定位置处；通过基础单元、臂单元、线控单元之间的作用实现物体的姿态调整或/和位置转移。2.根据权利要求1所述的一种多自由度平面线控机器人，其特征在于，所述基础单元包括：基座；所述臂单元包括：连接于所述基座的机械臂。3.根据权利要求2所述的一种多自由度平面线控机器人，其特征在于，当基础单元和臂单元之间存在旋转自由度，所述基础单元还包括：旋转机构，安装于所述基座；所述旋转机构的输出端传动连接于所述机械臂。4.根据权利要求2或3中任意一项所述的一种多自由度平面线控机器人，其特征在于，当臂单元和线控单元之间存在旋转自由度，所述臂单元还包括：转动机构，安装在所述机械臂的末端；所述转动机构的输出端传动连接于所述桁架；所述转动机构具有自锁功能。5.根据权利要求1所述的一种多自由度平面线控机器人，其特征在于，所述基座在水平面和/或垂直面上均具有至少一个移动自由度。6.使用如权利要求4所述的多自由度平面线控机器人的线控方法，其特征在于，至少包括以下步骤：创建关于线控机器人的工作模式，所述工作模式至少包括目标调度模式和空间转移模式；所述目标调度模式包括：关于目标物的位置转移和位姿调整；基于基础单元、臂单元和线控单元相互之间的连接关系以及对应的内部结构，确定当前工作区域；判断目标物的起始位置P
s
和终点位置P
t
是否属于当前工作区域：若属于，则启动目标调度模式；反之，切换至空间转移模式，基于目标物的起始位置P
s
和终点位置P
t
转移当前空间位置，使当前工作区域依次/同时覆盖目标物的起始位置P

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海，李松涛，陈显东，展超，
申请(专利权)人：南京智欧智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：