【技术实现步骤摘要】
一种仿真场景模型真实性检测方法、装置及存储介质
[0001]本说明书涉及仿真场景
，尤其涉及一种仿真场景模型真实性检测方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]自动驾驶功能在开发完成后，需要经过大量仿真测试才能达到实车应用的要求，所以需要建立自动驾驶仿真测试场景。仿真是通过计算机等手段复现真实世界中被模拟事物的过程。仿真一般要经历的过程是：首先要分析所要仿真事物的属性和状态，找到仿真所关心的属性和行为。由仿真所关心的属性、行为等内容就构成了仿真对象，然后抽象仿真对象，真实世界的事物就成为仿真模型中的实体。
[0003]真实世界的场景的各个场景参数之间会存在一定的相关关系和约束关系。单个参数需要在特定范围内才有意义，如车速、加速度、车道宽度，另外，两个参数之间会存在一定的约束关系，如超车切入场景下，前车车速大于主车车速。场景泛化是利用参数组合的方式生成具体场景，如果泛化逻辑没有全面的考虑场景参数间的约束，会生成一些在真实世界不会发生的场景，如泛化超车切入场景，会生成大量前车车速始终小于主车车速的场景，这类场景是没有意义的。
[0004]场景的泛化会衍生出大量冗杂的场景，但这些场景中有很多是无效场景，因此需要识别出符合真实性要求的场景。因此基于参数重组生成场景的分布真实度至关重要，分布真实度的分析和评价是基于场景的测试领域的难题。场景的真实度直接影响仿真测试的效果，影响测试结果。因此对于场景真实度的评价便显得尤为重要，但是现有的技术尚不能有效对场景的真实度进行评价。
技术实现思路
>[0005]有鉴于此，本说明书的目的在于提出一种仿真场景模型真实性检测方法、装置及存储介质，以解决有效检测检测仿真测试场景的真实性的问题。
[0006]一种仿真场景模型真实性检测方法，该方法包括参数分析阶段和真实度分析阶段；
[0007]其中，参数分析阶段用于对数据分布和参数约束进行分析和计算；
[0008]其中，真实度分析阶段用于对场景分布的真实性进行分析和计算。
[0009]所述的参数分析阶段包括约束满足度测试环节、重要性采样判断环节；其中，所述的约束满足度测试环节具体步骤包括
[0010]步骤一，启动：启动逻辑场景；
[0011]步骤二，采集数据：包括路采数据分布子环节、参数约束关系子环节；
[0012]步骤三，参数重组：在逻辑场景上对场景的参数进行重组；
[0013]步骤四，泛化处理：具体泛化重组后的参数；
[0014]步骤五，约束满足度处理；
[0015]其中，所述的重要性采样判断环节包括：
[0016]步骤六，采样判断：检测是否采用了重要性采样，若检测为“否”则进入下一步，若检测结果为“是”则进入步骤八；
[0017]步骤七，显著性检验：与路采集数据分布的显著性检验；
[0018]步骤八，得出分布真实性结果；
[0019]步骤九，结束。
[0020]所述的路采数据分布子环节包括获取已经销售的车辆控制器局域网传输的信号数据。
[0021]所述参数约束关系子环节包括云仿真平台会基于任意两个参数的数据，选择合适的回归模型对两个数据间的约束关系模型进行训练。
[0022]所述的参数约束关系子环节具体步骤包括
[0023]第一步，进行估算：假设某参数符合特定分布如正态分布，对于正态分布的参数θ和μ，利用贝叶斯公式进行估计；
[0024]其中p(θ)是参数的先验概率分布，p(x|θ)是似然概率，p(x)是观测到的数据；
[0025]其中，公式为：
[0026]第二步，计算更新：利用观测到的数据对先验概率进行不断更新；
[0027]第三步，求参数估算值：先验概率分布的均值作为参数估计值。
[0028]真实度分析阶段包括参数统计分布合理性分析环节；
[0029]该环节是对具体场景的各个参数的分布与真实路采数据的分布进行显著性检验；在进行参数分布真实性时，不进行参数统计分布合理性的检验，当没有采用重要性采样时，才进行参数统计分布合理性检验；其中合理性检验的步骤包括：
[0030]步骤一，前车切入；
[0031]步骤二，计算参数：一方面：首先，先采集路采数据，随后进行场景真实参数分布N
K
计算，随后进入下一步；另一方面，计算具体场景参数M
J
,随后进入下一步；
[0032]步骤三，进行假设：假设H0:M
J
的分布与N
K
没有显著性差异；
[0033]步骤四，进行Z检验；
[0034]步骤五，显著性判断：判断显著性水平p是否大于0.025，若是，则接受H0；若否，则拒绝H0；
[0035]步骤六，结束。
[0036]所述的真实度分析阶段还包括参数约束满足度计算环节；
[0037]参数约束满足度计算环节包括：
[0038]首先，设定的逻辑场景内置了需要满足的所有约束条件Ci，
[0039]其次，对泛化生成的所有具体场景循环校验Ci，先计算每个约束条件的满足程度；
[0040]最后，加权计算所有的约束条件满足度；
[0041]具体步骤如下：
[0042]步骤一，计算参数：计算具体场景参数；
[0043]步骤二，计算满足程度：判断步骤一中参数是否满足约束条件Ci，随后计算约束条件的满足程度；
[0044]步骤三，循环计算：i的值加1，循环步骤二，直至所有的数据均计算出约束条件的满足程度，进入下一步；
[0045]步骤四，计算加权约束满足度；
[0046]步骤五，结束。
[0047]一种装置，包括：数据获取模块、数据分析模块、真实度分析模块、计算机数据存储模块；
[0048]其中，所述的数据获取模块用于获取驾驶场景中的交通参与者信息的驾驶行为信息；
[0049]其中，数据分析模块用于路采数据分布分析和逻辑场景参数分布分析；
[0050]其中，真实度分析模块用于参数统计分布合理性分析和参数约束满足度分析；
[0051]其中，计算机存储模块用于存储该装置的数据。
[0052]所述的驾驶行为信息包括车辆控制器局域网传输的信号数据，该数据包括主车车速数据、前车车速数据、切入距离数据、切入切向速度数据。
[0053]一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如前所述的仿真场景模型真实性检测方法。
[0054]有益效果：本专利技术提供了一种完整的仿真场景真实性检验方法，为检测仿真测试场景的真实性提供一种量化流程，保证场景的真实性是提升仿真模型精度不可或缺的部分。其中，参数分析阶段用于对数据分布和参数约束进行分析和计算。该阶段对采集到的参数数据进行了有效的处理和计算，使得数据更加贴近实际，大大提高的仿真的效果。其中，真实度分析阶段用于对场景分布的真实性进行分析和计算。该阶段的计算和本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真场景模型真实性检测方法，其特征在于，该方法包括参数分析阶段和真实度分析阶段；其中，参数分析阶段用于对数据分布和参数约束进行分析和计算；其中，真实度分析阶段用于对场景分布的真实性进行分析和计算。2.根据权利要求1所述的仿真场景模型真实性检测方法，其特征在于，所述的参数分析阶段包括约束满足度测试环节、重要性采样判断环节；其中，所述的约束满足度测试环节具体步骤包括步骤一，启动：启动逻辑场景；步骤二，采集数据：包括路采数据分布子环节、参数约束关系子环节；步骤三，参数重组：在逻辑场景上对场景的参数进行重组；步骤四，泛化处理：具体泛化重组后的参数；步骤五，约束满足度处理；其中，所述的重要性采样判断环节包括：步骤六，采样判断：检测是否采用了重要性采样，若检测为“否”则进入下一步，若检测结果为“是”则进入步骤八；步骤七，显著性检验：与路采集数据分布的显著性检验；步骤八，得出分布真实性结果；步骤九，结束。3.根据权利要求2所述的仿真场景模型真实性检测方法，其特征在于，所述的路采数据分布子环节包括获取已经销售的车辆控制器局域网传输的信号数据。4.根据权利要求2所述的仿真场景模型真实性检测方法，其特征在于，所述参数约束关系子环节包括云仿真平台会基于任意两个参数的数据，选择合适的回归模型对两个数据间的约束关系模型进行训练。5.根据权利要求4所述的仿真场景模型真实性检测方法，其特征在于，所述的参数约束关系子环节具体步骤包括第一步，进行估算：假设某参数符合特定分布如正态分布，对于正态分布的参数θ和μ，利用贝叶斯公式进行估计；其中p(θ)是参数的先验概率分布，p(x|θ)是似然概率，p(x)是观测到的数据；其中，公式为：第二步，计算更新：利用观测到的数据对先验概率进行不断更新；第三步，求参数估算值：先验概率分布的均值作为参数估计值。6.根据权利要求1所述的仿真场景模型真实性检测方法，其特征在于：真实度分析阶段包括参数统计分布合理性分析环节；该环节是对具体场景的各个参数的分布与真实路采数据的分布进行显著性检验；在进行参数分布真实性时，不进行参数统计分布合理性的检验，当没有采用重要性...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵思佳，赵朋刚，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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