本申请实施例提供了一种精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取第一接收机观测数据；将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据；当第一接收机观测数据符合预设触发条件时，获取第二接收机观测数据；将第二接收机观测数据输入第一滤波器，输出第二解算数据；根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数；将第二卫星观测数据输入第二滤波器，输出第三解算数据；当第二解算数据和第三解算数据满足预设收敛条件时，将第三解算数据确定为重收敛解算数据；本申请实施例能够解决现有的PPP快速重收敛方法无法保证快速重收敛结果的准确性的问题。结果的准确性的问题。结果的准确性的问题。
【技术实现步骤摘要】
精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请属于全球卫星导航定位领域，尤其涉及一种精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)通过接收服务端播发的轨道、钟差、相位小数偏差等改正数，可在收敛约20分钟后实现实时厘米级的定位精度，且该技术没有区域限制，在全球范围内定位精度均匀，因此在大地测量等诸多领域得到了广泛的应用。
[0003]PPP在待估计参数收敛后，由于卫星信号被遮挡等原因而会造成信号失锁，导致载波相位观测值发生一个整数周的跳变，当接收机信号中断时间过长，周跳无法修复时，将导致实时PPP长时间无法获得高精度定位结果，直接影响PPP的实际应用效果，该情况下PPP就需要快速重收敛。但是现有的PPP快速重收敛方法无法保证快速重收敛结果的准确性。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质，能够解决现有的PPP快速重收敛方法无法保证快速重收敛结果的准确性的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种精密单点定位的快速重收敛方法，包括：
[0006]获取多频接收机接收的多个卫星的第一接收机观测数据；
[0007]将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，第一滤波器设置有原始电离层滤波参数；
[0008]当第一接收机观测数据符合预设触发条件时，获取多频接收机接收的多个卫星的第二接收机观测数据；
[0009]将第二接收机观测数据输入第一滤波器，输出第二解算数据；
[0010]根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数；
[0011]将第二卫星观测数据输入第二滤波器，输出第三解算数据，第二滤波器为原始电离层滤波参数替换为目标电离层滤波参数的第一滤波器；
[0012]当第二解算数据和第三解算数据满足预设收敛条件时，将第三解算数据确定为重收敛解算数据。
[0013]进一步地，在一种实施例中，根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，包括：
[0014]根据第一解算数据计算电离层变化率和电离层系数；
[0015]根据第一解算数据、电离层变化率和电离层系数计算预测电离层改正数；
[0016]根据预测电离层改正数计算得到目标电离层滤波参数。
[0017]进一步地，在一种实施例中，第二解算数据包括第一滤波器的第一伪距残差均方根，第三解算数据包括第二滤波器的第二伪距残差均方根；
[0018]预设收敛条件，包括：
[0019]第二伪距残差均方根小于第一伪距残差均方根。
[0020]进一步地，在一种实施例中，该方法还包括：
[0021]当不满足预设收敛条件时，根据预设调整规则调整第一接收机观测数据，返回将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，重新输出第三解算数据，直至重新输出的第三解算数据满足预设收敛条件，将重新输出的第三解算数据确定为重收敛解算数据。
[0022]进一步地，在一种实施例中，第一接收机观测数据包括卫星高度角；
[0023]预设调整规则，包括：
[0024]根据卫星高度角的大小降序排列第一接收机观测数据；
[0025]剔除排列结果靠后预设个数的第一接收机观测数据。
[0026]第二方面，本申请实施例提供一种精密单点定位的快速重收敛装置，包括：
[0027]获取模块，用于获取多频接收机接收的多个卫星的第一接收机观测数据；
[0028]输出模块，用于将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，第一滤波器设置有原始电离层滤波参数；
[0029]获取模块，还用于当第一接收机观测数据符合预设触发条件时，获取多频接收机接收的多个卫星的第二接收机观测数据；
[0030]输出模块，还用于将第二接收机观测数据输入第一滤波器，输出第二解算数据；
[0031]确定模块，用于根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数；
[0032]输出模块，还用于将第二卫星观测数据输入第二滤波器，输出第三解算数据，第二滤波器为原始电离层滤波参数替换为目标电离层滤波参数的第一滤波器；
[0033]所确定模块，还用于当第二解算数据和第三解算数据满足预设收敛条件时，将第三解算数据确定为重收敛解算数据。
[0034]进一步地，在一种实施例中，确定模块，具体用于：
[0035]根据第一解算数据计算电离层变化率和电离层系数；
[0036]根据第一解算数据、电离层变化率和电离层系数计算预测电离层改正数；
[0037]根据预测电离层改正数计算得到目标电离层滤波参数。
[0038]进一步地，在一种实施例中，第二解算数据包括第一滤波器的第一伪距残差均方根，第三解算数据包括第二滤波器的第二伪距残差均方根；
[0039]预设收敛条件，包括：
[0040]第二伪距残差均方根小于第一伪距残差均方根。
[0041]进一步地，在一种实施例中，装置还包括：
[0042]调整模块，用于当不满足预设收敛条件时，根据预设调整规则调整第一接收机观测数据，返回将第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，重新输出第三解算数据，直至重新输出的第三解算数据满足预设收敛条件，将重新输出的第三解算数据确定为重收敛解算数据。
[0043]进一步地，在一种实施例中，第一接收机观测数据包括卫星高度角；
[0044]预设调整规则，包括：
[0045]根据卫星高度角的大小降序排列第一接收机观测数据；
[0046]剔除排列结果靠后预设个数的第一接收机观测数据。
[0047]第三方面，本申请实施例提供一种精密单点定位的快速重收敛设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述精密单点定位的快速重收敛方法。
[0048]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，程序被处理器执行时实现上述精密单点定位的快速重收敛方法。
[0049]本申请实施例的精密单点定位的快速重收敛方法、装置、设备及存储介质，通过接收机自身接收及解算到的第一接收机观测数据和第一解算数据来重新约束滤波器，即根据第一解算数据、第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，通过目标电离层滤波参数约束的滤波器进行解算数据的快速重收敛，由于第一接收机观测数据和第一解算数据是接收机自身可直接获得和生成的，进而能够实现精密单点定位的快速重收敛；并且还通过第二解算数据和第三解算数据判断重收敛解算数据的准确性，使得确定的重收敛解算数据准确性较高。
附图说明
[0050]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种精密单点定位的快速重收敛方法，其特征在于，包括：获取多频接收机接收的多个卫星的第一接收机观测数据；将所述第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，所述第一滤波器设置有原始电离层滤波参数；当所述第一接收机观测数据符合预设触发条件时，获取多频接收机接收的多个卫星的第二接收机观测数据；将所述第二接收机观测数据输入所述第一滤波器，输出第二解算数据；根据所述第一解算数据、所述第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数；将所述第二卫星观测数据输入第二滤波器，输出第三解算数据，所述第二滤波器为所述原始电离层滤波参数替换为所述目标电离层滤波参数的所述第一滤波器；当所述第二解算数据和第三解算数据满足预设收敛条件时，将所述第三解算数据确定为重收敛解算数据。2.如权利要求1所述的精密单点定位的快速重收敛方法，其特征在于，所述根据所述第一解算数据、所述第一接收机观测数据确定目标电离层滤波参数，包括：根据所述第一解算数据计算电离层变化率和电离层系数；根据所述第一解算数据、所述电离层变化率和所述电离层系数计算预测电离层改正数；根据所述预测电离层改正数计算得到所述目标电离层滤波参数。3.如权利要求1所述的精密单点定位的快速重收敛方法，其特征在于，所述第二解算数据包括所述第一滤波器的第一伪距残差均方根，所述第三解算数据包括所述第二滤波器的第二伪距残差均方根；所述预设收敛条件，包括：所述第二伪距残差均方根小于所述第一伪距残差均方根。4.如权利要求1所述的精密单点定位的快速重收敛方法，其特征在于，所述方法还包括：当不满足所述预设收敛条件时，根据预设调整规则调整所述第一接收机观测数据，返回将所述第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，重新输出第三解算数据，直至重新输出的第三解算数据满足所述预设收敛条件，将重新输出的第三解算数据确定为所述重收敛解算数据。5.如权利要求4所述的精密单点定位的快速重收敛方法，其特征在于，所述第一接收机观测数据包括卫星高度角；所述预设调整规则，包括：根据所述卫星高度角的大小降序排列所述第一接收机观测数据；剔除排列结果靠后预设个数的第一接收机观测数据。6.一种精密单点定位的快速重收敛装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取多频接收机接收的多个卫星的第一接收机观测数据；输出模块，用于将所述第一接收机观测数据输入第一滤波器，输出第一解算数据，所述第一滤波器设置有原始电离层滤波参数；所述获取模块，还用于当所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓磊，王伟，徐坤，
申请(专利权)人：千寻位置网络浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
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