本申请公开了一种GNSS跟踪环路的干扰抑制方法、装置、设备及存储介质。GNSS跟踪环路的干扰抑制方法包括：根据本地载波信号与本地伪码，对数字化的卫星中频信号进行相干积分，生成I路信号和Q路信号；获取I路信号和Q路信号在每个第一积分时间内的积分结果，得到导航电文；对每个比特周期内的导航电文的电平值进行电文符号判决，以消除每个比特周期内导航电文的电平值翻转；将Q路信号和电文符号判决后的I路信号输入鉴别器，根据鉴别器输出的相位误差调整本地伪码的相位和本地载波信号的多普勒频移。根据本申请实施例，能够利用跟踪环路内已有的跟踪信息完成干扰信号的识别和抑制，节省资源和成本。省资源和成本。省资源和成本。
【技术实现步骤摘要】
GNSS跟踪环路的干扰抑制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请属于卫星定位
，尤其涉及一种GNSS跟踪环路的干扰抑制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在卫星定位技术中，全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)现已成为重要的基础设施，各个领域越来越依赖GNSS系统，尤其在航空、航天、航海和地面交通等领域，为用户提供精准的定时、定位和测速服务。
[0003]在GNSS的工作频带内活跃的干扰信号，将会影响到接收机对卫星信号的正常跟踪，降低GNSS跟踪环路的精度，甚至引发环路失锁。跟踪环路的精度降低将会导致原始观测量的质量不佳，从而影响到终端定位的准确性。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种GNSS跟踪环路的干扰抑制方法、装置、设备及存储介质，能够改善现有技术中GNSS工作频带的干扰信号对GNSS跟踪环路的扰动影响的技术问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种GNSS跟踪环路的干扰抑制方法，方法包括：
[0006]根据本地载波信号与本地伪码，对数字化的卫星中频信号进行相干积分，生成I路信号和Q路信号；
[0007]获取I路信号和Q路信号在每个第一积分时间内的积分结果，得到导航电文；
[0008]对每个比特周期内的导航电文的电平值进行电文符号判决，以消除每个比特周期内导航电文的电平值翻转；
[0009]将Q路信号和电文符号判决后的I路信号输入鉴别器，根据鉴别器输出的相位误差调整本地伪码的相位和本地载波信号的多普勒频移。
[0010]在一些实施例中，对每个比特周期内的导航电文的电平值进行电文符号判决，以消除每个比特周期内导航电文的电平值翻转，包括：
[0011]利用符号剥离函数对每个比特周期内的导航电文的电平值进行符号剥离，以使得每个比特周期内的导航电文的电平值的符号一致；
[0012]符号剥离函数包括：
[0013][0014][0015]其中，N表示单个比特周期内导航电文的数量，l为比特周期的序号，X
i
为导航电文的电平值，Y
l
为单个比特周期内符号剥离后的电平值的相干积分结果。
[0016]在一些实施例中，获取I路信号和Q路信号在每个第一积分时间内的积分结果，得
到导航电文之后，还包括：
[0017]对预设统计时长内的导航电文的实际符号翻转次数进行计数；其中，预设统计时长大于单个比特周期；
[0018]根据预设统计时长内导航电文的理论符号翻转次数与实际符号翻转次数，确定导航电文的电文错误翻转率；
[0019]将Q路信号和电文符号判决后的I路信号输入鉴别器，根据鉴别器输出的相位误差调整本地伪码的相位和本地载波信号的多普勒频移之后，还包括：
[0020]根据鉴别器的输出结果确定相位误差的统计值；
[0021]GNSS跟踪环路的干扰抑制方法还包括：
[0022]根据电文错误翻转率、相位误差的统计值以及同步轨道卫星多普勒频移变化率中的至少两种确定干扰程度参考值；
[0023]根据干扰程度参考值调整GNSS跟踪环路的跟踪参数。
[0024]在一些实施例中，根据电文错误翻转率、相位误差的统计值以及同步轨道卫星多普勒频移变化率中的至少两种确定干扰程度参考值，包括：
[0025]根据电文错误翻转率、相位误差的统计值以及同步轨道卫星多普勒频移变化率及其分别对应的权重系数，计算得到干扰程度参考值。
[0026]在一些实施例中，根据电文错误翻转率、相位误差的统计值以及同步轨道卫星多普勒频移变化率中的至少两种确定干扰程度参考值之后，还包括：
[0027]将干扰程度参考值与干扰状态参数进行匹配；
[0028]在干扰程度参考值与干扰状态参数匹配的情况下，放宽环路锁定的判决条件，直至干扰程度参考值与干扰状态参数不匹配。
[0029]在一些实施例中，根据鉴别器的输出结果确定相位误差的统计值，包括：
[0030]根据鉴别器在单个比特周期内的相位误差以及相位误差期望计算相位误差的方差。
[0031]在一些实施例中，将Q路信号和电文符号判决后的I路信号输入鉴别器，根据鉴别器输出的相位误差调整本地伪码的相位和本地载波信号的多普勒频移之后，还包括：
[0032]将鉴别器输出的相位误差与质量控制阈值进行匹配；
[0033]根据匹配结果调整输出至码NCO的相位误差，或者，暂停GNSS跟踪环路的更新。
[0034]在一些实施例中，质量控制阈值包括暂停阈值和限幅阈值，其中，暂停阈值大于限幅阈值；根据匹配结果调整输出至码NCO的相位误差，或者，暂停GNSS跟踪环路的更新，包括：
[0035]在鉴别器输出的相位误差达到暂停阈值的情况下，暂停GNSS跟踪环路的更新，继续利用原有环路状态维持跟踪；
[0036]在鉴别器输出的相位误差位于限幅阈值与暂停阈值之间的情况下，将限幅阈值代替鉴别器输出的误差输出至码NCO。
[0037]第二方面，本申请实施例提供一种GNSS跟踪环路的干扰抑制装置，装置包括：
[0038]相干积分模块，用于根据本地载波信号与本地伪码，对数字化的卫星中频信号进行相干积分，生成I路信号和Q路信号；
[0039]电文获取模块，用于获取I路信号和Q路信号在每个第一积分时间内的积分结果，
得到导航电文；
[0040]符号判决模块，用于对每个比特周期内的导航电文的电平值进行电文符号判决，以消除每个比特周期内导航电文的电平值翻转；
[0041]调整模块，用于将Q路信号和电文符号判决后的I路信号输入鉴别器，根据鉴别器输出的相位误差调整本地伪码的相位和本地载波信号的多普勒频移。
[0042]第三方面，本申请实施例提供了一种GNSS跟踪环路的干扰抑制设备，GNSS跟踪环路的干扰抑制设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
[0043]处理器执行计算机程序指令时实现第一方面的GNSS跟踪环路的干扰抑制方法。
[0044]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，其特征在于，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面的GNSS跟踪环路的干扰抑制方法。
[0045]与现有技术相比，本申请实施例提供的GNSS跟踪环路的干扰抑制方法、装置、设备及存储介质，在GNSS跟踪环路的跟踪过程中，可以对获取到的导航电文的电平值进行电文符号判决，以消除每个比特周期内导航电文受到干扰信号的影响而发生的电平值翻转，保障每个比特周期内导航电文的电平值不产生翻转动作。在单个比特周期内的相干积分过程中，导航电文对应的相干积分结果不会受到电平值符号异常翻转的影响，提升相干积分结果的准确性，从而降低干扰信号产生的环路噪声对跟踪环路的扰动影响，保障原始观测量的质量。并且，对干扰信号的识别和抑制不需要额本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种GNSS跟踪环路的干扰抑制方法，其特征在于，所述方法包括：根据本地载波信号与本地伪码，对数字化的卫星中频信号进行相干积分，生成I路信号和Q路信号；获取I路信号和Q路信号在每个第一积分时间内的积分结果，得到导航电文；对每个比特周期内的导航电文的电平值进行电文符号判决，以消除每个比特周期内导航电文的电平值翻转；将Q路信号和电文符号判决后的I路信号输入鉴别器，根据鉴别器输出的相位误差调整本地伪码的相位和本地载波信号的多普勒频移。2.根据权利要求1所述的GNSS跟踪环路的干扰抑制方法，其特征在于，所述对每个比特周期内的导航电文的电平值进行电文符号判决，以消除每个比特周期内导航电文的电平值翻转，包括：利用符号剥离函数对每个比特周期内的导航电文的电平值进行符号剥离，以使得每个比特周期内的导航电文的电平值的符号一致；所述符号剥离函数包括：所述符号剥离函数包括：其中，N表示单个比特周期内导航电文的数量，l为比特周期的序号，X
i
为导航电文的电平值，Y
l
为单个比特周期内符号剥离后的电平值的相干积分结果。3.根据权利要求1所述的GNSS跟踪环路的干扰抑制方法，其特征在于，所述获取I路信号和Q路信号在每个第一积分时间内的积分结果，得到导航电文之后，还包括：对预设统计时长内的导航电文的实际符号翻转次数进行计数；其中，所述预设统计时长大于单个比特周期；根据预设统计时长内导航电文的理论符号翻转次数与实际符号翻转次数，确定导航电文的电文错误翻转率；所述将Q路信号和电文符号判决后的I路信号输入鉴别器，根据鉴别器输出的相位误差调整本地伪码的相位和本地载波信号的多普勒频移之后，还包括：根据所述鉴别器的输出结果确定相位误差的统计值；所述GNSS跟踪环路的干扰抑制方法还包括：根据所述电文错误翻转率、所述相位误差的统计值以及同步轨道卫星多普勒频移变化率中的至少两种确定干扰程度参考值；根据所述干扰程度参考值调整GNSS跟踪环路的跟踪参数。4.根据权利要求3所述的GNSS跟踪环路的干扰抑制方法，其特征在于，所述根据所述电文错误翻转率、所述相位误差的统计值以及同步轨道卫星多普勒频移变化率中的至少两种确定干扰程度参考值，包括：根据所述电文错误翻转率、所述相位误差的统计值以及同步轨道卫星多普勒频移变化率及其分别对应的权重系数，计算得到干扰程度参考值。
5.根据权利要求3所述的GNSS跟踪环路的干扰抑制方法，其特征在于，所述根据所述电文错误翻转率、所述相位误差的统计值以及同步轨道卫星多普勒频移变化率中...
【专利技术属性】
技术研发人员：武博强，蒋智，张永超，
申请(专利权)人：千寻位置网络浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
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