PPP-RTK定位解算方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种PPP

【技术实现步骤摘要】
PPP
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RTK定位解算方法及相关装置


[0001]本申请属于卫星定位
，尤其涉及一种PPP
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RTK定位解算方法、系统、设备和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]精密单点定位(Precise Point Psitioning，PPP)在测量测绘、无人农业、智能驾驶等领域具有广泛的应用，精密单点定位通过接收观测数据可以在数分钟内达到厘米级的定位精度。在此基础上，若通过服务端额外播发的大气信息，即采用精密单点定位
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实时动态定位(Precise Point Psitioning
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Real
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Time Kinematic，PPP
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RTK)技术可以实现秒级收敛固定。但在实际运用过程中，若电离层处于活跃时段，大气信息的精度较差，由此导致PPP
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RTK的定位精度存在较大偏差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种PPP
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RTK定位解算方法、系统、设备和计算机存储介质，能够改善现有技术受电离层活跃时段影响，PPP
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RTK的定位精度存在较大偏差的问题。
[0004]第一方面，提供一种PPP
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RTK定位解算方法，可以包括：
[0005]对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息；
[0006]获取电离层改正数；
[0007]先将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过电离层改正数对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息，非组合固定解滤波信息可以包括非组合固定解位置信息；
[0008]通过非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；
[0009]对无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过单差模糊度信息，获取单差电离层信息；
[0010]根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；
[0011]根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
[0012]可选地，根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，可以包括：
[0013]在判定结果指示电离层不活跃时，将非组合固定解滤波信息赋值至浮点解滤波器，并通过浮点解滤波器进行非组合模糊度固定；
[0014]在判定结果指示电离层活跃时，通过单差电离层信息对非组合固定解滤波器进行电离层约束，以通过该非组合固定解滤波器进行非组合模糊度固定。
[0015]可选地，根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果，可以包括：
[0016]根据单差电离层信息和电离层改正数，计算每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差；
[0017]根据每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差，计算每个历元时所有卫星对应的残差的平均值；
[0018]当连续多个历元的平均值均大于阈值时，判定结果指示电离层活跃。
[0019]可选地，通过单差模糊度信息，获取单差电离层信息，可以包括：
[0020]通过以下公式计算单差电离层信息，
[0021][0022]其中，ion
s1,s2
表示单差电离层信息，表示单差电离层信息，表示单差电离层信息，和分别表示第一及第二频点卫星s1、s2之间的单差载波观测值，λ1和λ2分别表示第一及第二频点的波长，N1和N2分别表示第一及第二频点的整数模糊度，和分别表示第一及第二频点的相位小数偏差，w表示相位缠绕改正，
[0023]可选地，对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，可以包括：
[0024]将非组合观测值输入非组合浮点滤波器；
[0025]在接收到对流层改正数的情况下，对非组合浮点滤波器进行对流层约束，以输出非组合浮点滤波信息；
[0026]将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息，可以包括：
[0027]将无电离层组合观测值输入无电离层组合浮点滤波器；
[0028]在接收到对流层改正数的情况下，对无电离层组合浮点滤波器进行对流层约束，以得到无电离层组合浮点滤波信息。
[0029]第二方面，提供一种PPP
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RTK定位解算系统，该系统可以包括：
[0030]浮点滤波处理模块，用于对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息；
[0031]获取模块，用于获取电离层改正数；
[0032]电离层约束模块，用于先将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过电离层改正数对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息，非组合固定解滤波信息可以包括非组合固定解位置信息；
[0033]位置约束模块，用于通过非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；
[0034]模糊度固定模块，用于对无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过单差模糊度信息，获取单差电离层信息；
[0035]判定模块，用于根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；
[0036]选择模块，用于根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
[0037]第三方面，提供了一种PPP
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RTK定位解算设备，所述PPP
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RTK定位解算设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中，并在所述处理器上运行的PPP
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RTK定位解算程序，所述PPP
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RTK定位解算程序实现如第一方面的PPP
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RTK定位解算方法的步骤。
[0038]第四方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质被处理器执行时实现如第一方面的PPP
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RTK定位解算方法的步骤。
[0039]第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的PPP
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RTK定位解算方法的步骤。
[0040]与现有技术相比，本申请实施例提供的PPP
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RTK定位解算方法及相关装置，分别通过非组合以及无电离层组合进行浮点滤波处理，进而采用非组合固定解滤波器所得到的非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种PPP
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RTK定位解算方法，其特征在于，包括：对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息；获取电离层改正数；先将所述非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过所述电离层改正数对当前历元的所述非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息，所述非组合固定解滤波信息包括非组合固定解位置信息；通过所述非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；对所述无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过所述单差模糊度信息，获取单差电离层信息；根据所述单差电离层信息和所述电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；根据所述判定结果，选择所述单差电离层信息或者所述非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述判定结果，选择所述单差电离层信息或者所述非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，包括：在所述判定结果指示所述电离层不活跃时，将所述非组合固定解滤波信息赋值至浮点解滤波器，并通过所述浮点解滤波器进行非组合模糊度固定；在所述判定结果指示所述电离层活跃时，通过所述单差电离层信息对所述非组合固定解滤波器进行电离层约束，以通过该非组合固定解滤波器进行非组合模糊度固定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单差电离层信息和所述电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果，包括：根据所述单差电离层信息和所述电离层改正数，计算每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差；根据每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差，计算每个历元时所有卫星对应的所述残差的平均值；当连续多个历元的所述平均值均大于阈值时，所述判定结果指示所述电离层活跃。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述单差模糊度信息，获取单差电离层信息，包括：通过以下公式计算所述单差电离层信息，其中，ion
s1,s2
表示单差电离层信息，表示单差电离层信息，表示单差电离层信息，和分别表示第一及第二频点卫星s1、s2之间的单差载波观测值，λ1和λ2分别表示第一及第二频点的波长，N1和N2分别表示第一及第二频点的整数模糊度，和分别表示第一及第二频点的相位小数偏差，w表示相位
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓磊，王伟，
申请(专利权)人：千寻位置网络浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：