控制车辆的方法、装置、车辆、存储介质制造方法及图纸

提供一种控制车辆的方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。其中，一种控制车辆的方法包括：获取车辆的侧端面与障碍物之间的沿车身横轴的最短距离；根据该最短距离，判断车辆折叠后视镜后能否在不与障碍物接触的情况下通行；并且响应于确定车辆折叠后视镜后不能在不与所述障碍物接触的情况下通行，获取车辆的行驶速度，并根据该行驶速度控制所述车辆。并根据该行驶速度控制所述车辆。并根据该行驶速度控制所述车辆。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆的方法、装置、车辆、存储介质


[0001]本公开涉及智能驾驶领域，特别涉及一种控制车辆的方法、装置、车辆、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]在智能驾驶领域，为了实现辅助驾驶，需要获取车辆内外的环境信息，在此基础上结合车辆行驶状态等信息控制车辆或对潜在的危险进行提示。
[0003]有效的控制车辆的方法需要具备合理的安全距离模型，同时兼顾稳定性和安全性。但是，目前多数关于窄路通行的控制车辆的方法，控制方法单一，需要改进。

技术实现思路

[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种控制车辆的方法，包括：获取车辆的侧端面与障碍物之间的沿车身横轴的最短距离；根据所述最短距离，判断所述车辆折叠后视镜后能否在不与所述障碍物接触的情况下通行；并且响应于确定所述车辆折叠后视镜后不能在不与所述障碍物接触的情况下通行，获取所述车辆的行驶速度，并根据所述行驶速度控制所述车辆。
[0005]根据本公开的另一个方面，提供了一种控制车辆的装置，包括：一种控制车辆的装置，包括：测距单元，被配置为获取车辆的侧端面与障碍物之间的沿车身横轴的最短距离；判断单元，被配置为根据所述最短距离，判断所述车辆折叠后视镜后能否在不与所述障碍物接触的情况下通行；以及控制单元，被配置为响应于确定所述车辆折叠后视镜后不能在不与所述障碍物接触的情况下通行，获取所述车辆的行驶速度，并根据所述行驶速度控制所述车辆。
[0006]根据本公开的又另一个方面，提供了又一种控制车辆的装置，包括：处理器；以及存储程序的存储器，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述控制车辆的方法。
[0007]根据本公开的又另一个方面，提供了一种车辆，包括上述控制车辆的装置。
[0008]根据本公开的又另一个方面，提供了一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质，所述程序包括指令，所述指令在由一个或者多个处理器执行时，致使所述一个或者多个处理器执行上述控制车辆的方法。
[0009]根据本公开的又另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述控制车辆的方法。
[0010]根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。
附图说明
[0011]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起
用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0012]图1A
‑
1C是示出根据示例性实施例的控制车辆的方法的应用场景示意图；
[0013]图2是示出根据示例性实施例的控制车辆的方法的流程图；
[0014]图3是示出根据示例性实施例的控制车辆的方法的流程图；
[0015]图4是示出根据示例性实施例的控制车辆的方法的流程图；
[0016]图5是示出根据示例性实施例的控制车辆的方法的流程图；
[0017]图6是示出根据示例性实施例的控制车辆的装置的结构框图；
[0018]图7是示出根据示例性实施例的控制车辆的装置的结构框图；和
[0019]图8是根据本公开的示例性实施例的机动车辆的示意图。
具体实施方式
[0020]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0021]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0022]本公开的实施例提供了一种控制车辆的方法、一种控制车辆的装置、另一种控制车辆的装置、一种车辆、一种存储程序的非暂态计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。根据本公开的示例性实施例，车辆的辅助驾驶在窄路通行场景中做出相应的控制策略，该控制策略不仅基于车辆到两侧障碍物的距离，还基于车辆的行驶速度。由于车辆高行驶速度的场景，路面上其他车辆行驶速度也高，加入行驶速度的确定，避免了紧急制动可能对高速行驶的后方车辆产生的惊吓，进而避免了交通事故的发生，增强了车辆行驶的安全性和稳定性，减少了车辆售后维修成本。
[0023]图1A图示了根据示例性实施例的控制车辆的方法的应用场景100A的示意图，如图1A所图示，车辆110A正在行驶，并即将行驶通过障碍物100A
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1之间的窄路，其中障碍物可以是位置固定或可移动的物体。探测器100A
‑
2安装在车辆110A的两个侧端面，车辆110A的侧端面指的是车辆110A靠近后视镜的两侧的侧端面。车辆110A的车身横轴100A
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3指通过车身的中心点且平行于后视镜连线的轴线，换言之，车身横轴可以理解为平行于水平面且垂直于车身纵轴的轴。车辆110A的两侧分别有两个障碍物，两个障碍物之间的道路是车辆110A即将行驶通过的窄路。d1和d2分别为车辆110A的同侧的两个侧端面与两个障碍物之间的分别的沿车身横轴的距离。根据一些实施例，可以通过探测器测量得到d1和d2。根据一些实施例，通过将探测器安装在车辆110A两个侧端面的最前端，使d1和d2的测量更及时。
[0024]图1B图示了根据示例性实施例的控制车辆的方法的应用场景100B的示意图，如图1B所图示，车辆110B正在行驶，并即将行驶通过障碍物100B
‑
1之间的窄路，其中障碍物可以是位置固定或可移动的物体。根据一些实施例，图1B所示的障碍物100B
‑
1可以由图1A所示
的障碍物100A
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1移动得到。探测器100B
‑
2安装在车辆110B的两个侧端面，车辆110B的侧端面指的是车辆110B靠近后视镜的两侧的侧端面。如前所述，该车辆110B的车身横轴100B
‑
3指通过车身的中心点且平行于后视镜连线的轴线。车辆110B的两侧分别有两个障碍物，两个障碍物之间的道路是车辆110B即将行驶通过的窄路。d3和d4分分别为车辆110B的同侧的两个侧端面与两个障碍物之间的分别的沿车身横轴的距离。根据一些实施例，可以通过探测器测量得到d3和d4。根据一些实施例，通过将探测器安装在车辆110B两个侧端面的最前端，使d3和d4的测量更及时。与图1所示的应用场景100A相比，车辆110B的两侧的两个障碍物离车身更近，d3和d4也因此缩短。
[0025]图1C图示了根据示例性实施例的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆的方法，包括：获取车辆的侧端面与障碍物之间的沿车身横轴的最短距离；根据所述最短距离，判断所述车辆折叠后视镜后能否在不与所述障碍物接触的情况下通行；并且响应于确定所述车辆折叠后视镜后不能在不与所述障碍物接触的情况下通行，获取所述车辆的行驶速度，并根据所述行驶速度控制所述车辆。2.如权利要求1所述的控制车辆的方法，还包括：在判断所述车辆折叠后视镜后能否在不与所述障碍物接触的情况下通行之前，根据所述最短距离，判断所述车辆不折叠后视镜能否在不与所述障碍物接触的情况下通行；响应于确定所述车辆不折叠后视镜不能在不与所述障碍物接触的情况下通行，判断所述车辆折叠后视镜后能否在不与所述障碍物接触的情况下通行。3.如权利要求2所述的控制车辆的方法，其中，根据所述最短距离，判断所述车辆不折叠后视镜能否在不与所述障碍物接触的情况下通行包括：判断所述最短距离是否大于第一预设距离阈值；响应于确定所述最短距离大于第一预设距离阈值，确定所述车辆不折叠后视镜能在不与所述障碍物接触的情况下通行。4.如权利要求3所述的控制车辆的方法，其中，根据所述最短距离，判断所述车辆折叠后视镜后能否在不与所述障碍物接触的情况下通行包括：判断所述最短距离是否小于或者等于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值；响应于确定所述最短距离小于或者等于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，确定所述车辆折叠后视镜后能在不与所述障碍物接触的情况下通行。5.如权利要求4所述的控制车辆的方法，其中，根据所述最短距离，判断所述车辆折叠后视镜后能否在不与所述障碍物接触的情况下通行包括：判断所述最短距离是否小于或者等于第二预设距离阈值；响应于确定所述最短距离小于或者等于第二预设距离阈值，确定所述车辆折叠后视镜后不能在不与所述障碍物接触的情况下通行。6.如权利要求1至5中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨岳，曲彤，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：