本实用新型专利技术公开了一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人，AGV智能小车的顶部安装有智能药箱，智能药箱的内部安装有底盘，底盘上安装有取药机械臂，取药机械臂的顶端安装有取药机械手，取药机械手的侧边安装有视觉识别模块，AGV智能小车的前部安装有主控模块，主控模块的顶部通过云台安装有单目相机，主控模块的前部安装有红外光电传感器，AGV智能小车的四周安装有超声波避障模块，主控模块与控制平台通讯连接。本实用新型专利技术利用红外光电传感器实现循迹，再增设单目相机巡线控制，使用超声波避障模块进行避障，保证AGV智能小车运行至预定位置，并通过取药机械臂和取药机械手配合将智能药箱中对应的药物取出，实现药物无人化自主配送。物无人化自主配送。物无人化自主配送。
【技术实现步骤摘要】
一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人
[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人。
技术介绍
[0002]机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。
[0003]现有技术中，没有专门用于医疗取药的机器人，需要人工取药，对不方便行动的患者来说，极为不便。因此，设计一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人是很有必要的。
技术实现思路
[0004]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人，本技术利用红外光电传感器实现循迹，再增设单目相机巡线控制，使用超声波避障模块进行避障，保证AGV智能小车运行至预定位置，并通过取药机械臂和取药机械手配合将智能药箱中对应的药物取出，实现药物无人化自主配送。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人，包括AGV智能小车，所述AGV智能小车的顶部安装有智能药箱，所述智能药箱的内部安装有底盘，所述底盘上安装有取药机械臂，所述取药机械臂的顶端安装有取药机械手，所述取药机械手的侧边安装有视觉识别模块，所述AGV智能小车的前部安装有主控模块，所述主控模块的顶部通过云台安装有单目相机，所述主控模块的前部安装有红外光电传感器，所述AGV智能小车的四周安装有超声波避障模块，所述主控模块与控制平台通讯连接。
[0006]优选的，所述红外光电传感器采用TCRT5000五路红外循迹传感器，所述超声波避障模块采用HC
‑
SR04超声波测距模块。
[0007]优选的，所述智能药箱包括外箱、硬质聚氨酯泡沫塑料层、内胆、电动推杆、柔性连接件、箱门和制冷模块；
[0008]所述外箱固定在AGV智能小车的顶部另一侧，所述外箱的内部设置有内胆，所述外箱和内胆之间填充有硬质聚氨酯泡沫塑料层，所述内胆的内部一侧安装有电动推杆，所述电动推杆的顶端通过柔性连接件与箱门的内壁连接，所述箱门与外箱通过铰链连接，所述内胆的内壁对称安装有制冷模块。
[0009]优选的，所述内胆的一侧内壁安装有温度传感器，所述温度传感器电性连接主控模块的输入端，所述主控模块的输出端电性连接制冷模块。
[0010]优选的，所述温度传感器红外式温度传感器。
[0011]优选的，所述制冷模块包括对称安装在内胆内部两侧的门衬板，所述门衬板的内部通过伺服电机滑轨滑动有滑门，所述内胆与门衬板之间卡接有PCM冰盒，所述内胆的内壁安装有与PCM冰盒接触的半导体制冷片。
[0012]优选的，所述PCM冰盒的内部填充有储冷剂。
[0013]优选的，所述AGV智能小车的内部安装有锂离子电池，所述AGV智能小车的底部安装有与锂离子电池输入端电性连接的有线充电模块和无线充电模块。
[0014]本技术的有益效果为：
[0015]1、利用红外光电传感器实现循迹，再增设单目相机巡线控制，使用超声波避障模块进行避障，保证AGV智能小车运行至预定位置，并通过取药机械臂和取药机械手配合将智能药箱中对应的药物取出，实现药物无人化自主配送；
[0016]2、通过设置的制冷模块，可以对智能药箱内部温度进行智能调节，以满足不同的温度需求；
[0017]3、制冷模块不需要任何制冷剂，可连续工作半导体制冷片是电流换能型片件，通过输入电流的控制，可实现高精度的温度控制。
附图说明
[0018]附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0019]图1是本技术整体正视平面结构示意图；
[0020]图2是本技术智能药箱俯视平面结构示意图；
[0021]图3是本技术PCM冰盒平面结构示意图；
[0022]图中标号：1、AGV智能小车；2、底盘；3、取药机械臂；4、超声波避障模块；5、红外光电传感器；6、主控模块；7、云台；8、单目相机；9、视觉识别模块；10、取药机械手；11、智能药箱；12、控制平台；13、外箱；14、硬质聚氨酯泡沫塑料层；15、内胆；16、门衬板；17、伺服电机滑轨；18、滑门；19、PCM冰盒；20、半导体制冷片；21、电动推杆；22、柔性连接件；23、箱门；24、锂离子电池；25、有线充电模块；26、无线充电模块；27、温度传感器。
具体实施方式
[0023]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0025]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0026]实施例一
[0027]由图1和图2给出，本技术提供如下技术方案：一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人，包括AGV智能小车1，AGV智能小车1的顶部安装有智能药箱11，智能药箱11的内部安装有底盘2，底盘2上安装有取药机械臂3，取药机械臂3的顶端安装有取药机械手10，取药机械手10的侧边安装有视觉识别模块9，AGV智能小车1的前部安装有主控模块6，主控模块6的顶部通过云台7安装有单目相机8，主控模块6的前部安装有红外光电传感器5，AGV智能小车1的四周安装有超声波避障模块4，主控模块6与控制平台12通讯连接，在AGV智能小车1运动区域铺设黑、白不同颜色作为路导，利用红外光电传感器5实现循迹，通过黑、白不同颜色的物体对红外线的反射能力各不相同，红外光电传感器5将接收到的反射回来的不同强弱的红外线驱动其内部的光敏二极管或光敏三极管，产生相应的不同强弱的电流信号，然后再利用其内部的电流，电压转换电路把电流转换成高低电平，从而分辨出黑线，主控模块6负责处理红外光电传感器5传回的数据，驱动AGV智能小车1沿着预本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人，包括AGV智能小车（1），其特征在于：所述AGV智能小车（1）的顶部安装有智能药箱（11），所述智能药箱（11）的内部安装有底盘（2），所述底盘（2）上安装有取药机械臂（3），所述取药机械臂（3）的顶端安装有取药机械手（10），所述取药机械手（10）的侧边安装有视觉识别模块（9），所述AGV智能小车（1）的前部安装有主控模块（6），所述主控模块（6）的顶部通过云台（7）安装有单目相机（8），所述主控模块（6）的前部安装有红外光电传感器（5），所述AGV智能小车（1）的四周安装有超声波避障模块（4），所述主控模块（6）与控制平台（12）通讯连接。2.根据权利要求1所述的一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人，其特征在于：所述红外光电传感器（5）采用TCRT5000五路红外循迹传感器，所述超声波避障模块（4）采用HC
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SR04超声波测距模块。3.根据权利要求1所述的一种基于模式识别和感知融合的控温医疗取药机器人，其特征在于：所述智能药箱（11）包括外箱（13）、硬质聚氨酯泡沫塑料层（14）、内胆（15）、电动推杆（21）、柔性连接件（22）、箱门（23）和制冷模块；所述外箱（13）固定在AGV智能小车（1）的顶部另一侧，所述外箱（13）的内部设置有内胆（15），所述外箱（13）和内胆（15）之间填充有硬质聚氨酯泡沫塑料层（14），所述内胆（15）的内部一侧安装有电动推杆（...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵志杰，康媞，王中正，雍腾，秦尧，张睿宇，黎洪君，黎龙飞，陈静怡，李可妮，袁琛皓，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：新型
国别省市：
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