一种多功能机械臂式作业装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种多功能机械臂式作业装置，该装置包括：滑移机构；多自由度机械臂，所述多自由度机械臂底部与所述滑移机构连接，所述多自由度机械臂能够沿所述滑移机构的导向方向移动；作业机构，安装在所述多自由度机械臂的末端。本实用新型专利技术能够解决目前的机械臂式作业设备自由度低，无法在水平面移动以增加作业面积的问题。加作业面积的问题。加作业面积的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械臂式作业装置


[0001]本申请涉及机械臂
，特别涉及一种多功能机械臂式作业装置。

技术介绍

[0002]机械臂是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。主要应用于工业制造领域、军事领域，而在民用方面则主要集中在医疗领域。而在其他领域，例如环保领域、铁路翻浆冒泥整治、道路沟渠清理等目前主要依靠人力或人力配合机械的方式。如果使用机械臂，能够减少施工作业人员需求量，降低人工劳动强度，增加作业效率。
[0003]然而，目前的机械臂式作业设备自由度低，无法在水平面移动以增加作业面积，使得设备无法适应多种作业环境。
[0004]在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种多功能机械臂式作业装置，针对目前的机械臂式作业设备自由度低，无法在水平面移动以增加作业面积的问题。
[0006]本申请实施例提供了一种多功能机械臂式作业装置，包括：
[0007]滑移机构；
[0008]多自由度机械臂，所述多自由度机械臂底部与所述滑移机构连接，所述多自由度机械臂能够沿所述滑移机构的导向方向移动；
[0009]作业机构，安装在所述多自由度机械臂的末端。
[0010]实施中，所述多自由度机械臂包括:
[0011]机械臂旋转底座，与所述滑移机构连接，所述机械臂旋转底座能够沿所述滑移机构的导向方向移动,带动所述多自由度机械臂沿所述滑移机构的导向方向移动；
[0012]机械臂本体，固定在所述机械臂旋转底座之上；
[0013]其中，所述机械臂旋转底座能够旋转，带动所述机械臂本体旋转。
[0014]实施中，所述多自由度机械臂还包括一级臂，二级臂和三级臂；其中：
[0015]一级臂下端与所述机械臂旋转底座一端铰接，一级臂上端与二级臂一端铰接，二级臂另一端与三级臂的上端铰接，所述三级臂下端安装有所述作业机构；
[0016]所述多自由度机械臂还包括一级伸缩油缸，二级伸缩油缸和三级伸缩油缸；其中：
[0017]一级伸缩油缸下端与所述机械臂旋转底座一端铰接，一级伸缩油缸上端一级臂铰接，二级伸缩油缸下端与一级臂铰接，二级伸缩油缸上端与二级臂铰接，三级伸缩油缸一端与二级臂铰接，三级伸缩油缸另一端与三级臂铰接。
[0018]实施中，所述多自由度机械臂还包括：
[0019]摆动油缸，固定在所述三级臂的末端；
[0020]固定套管总成，安装在所述摆动油缸伸缩端，所述作业机构安装在所述固定套管
总成处。
[0021]实施中，所述滑移机构包括滑轨框架，所述滑轨框架内部设置有滑轨油缸，所述滑轨油缸的伸缩端上设置滑块，所述滑块上部固定所述多自由度机械臂；
[0022]所述滑轨框架上设置有滑移锁定组件；
[0023]所述机械臂旋转底座上设置有防回转机构。
[0024]实施中，所述作业机构包括旋转吸头，所述旋转吸头出气端与所述固定套管总成底部进风口对应连接，所述旋转吸头进气端上设置吸收硬管。
[0025]实施中，所述滑轨框架一端设置有吸口固定件，所述吸口固定件与所述吸收硬管相互适配固定。
[0026]实施中，所述吸收硬管底部进气端上设置有绞吸组件；
[0027]所述绞吸组件包括配合安装在所述吸收硬管底部进气端上的第一安装套，所述第一安装套外壁上对称设置有第一刀板，所述第一刀板与所述第一安装套外壁为销轴连接；
[0028]或者所述绞吸组件包括配合安装在所述吸收硬管底部进气端上的第二安装套，所述第二安装套外壁上对称设置有第二刀板，所述第二刀板与所述第二安装套外壁为固定连接。
[0029]实施中，所述第二刀板上设置有加强筋板；
[0030]所述第二安装套底部进口上环形分布有若干个锯齿。
[0031]实施中，所述作业机构为扒链机构。
[0032]本申请实施例由于采用以上技术方案，具有以下技术效果：
[0033]通过将多自由度机械臂设置在滑移机构上，既实现了整机在水平面上的移动，又增他了设备的自由度，增加了作业范围、减少机械臂整机的移动次数、提高作业效率，使得可以在较大的范围内灵活、快速、高效的进行作业，并通过在机械臂末端安装不同的作业机构来实现不同的功能。三级臂末端安装摆动油缸，并通过固定套管总成与作业机构连接，可以使作业机构在垂直于机械臂末端的方向摆动，提高了整个机械臂装置的灵活度。旋转吸头内部有回转机构，可以使吸收硬管在作业时旋转。吸收硬管末端安装有可拆卸的绞吸组件，在进行搅动作业时，通过绞吸组件和吸收硬管的旋转，可以快速搅碎目标。旋转吸头可以同时进行搅动作业和吸收作业，绞吸组件先将目标绞碎，再通过吸收硬管吸收，可以极大的提升在板结地区的作业效率。扒链机构是在链条上安装有扒齿，作业时，通过扒链上扒齿的运动将物体快速扒到吸收口处，然后通过高负压的高速气流吸收，相较于旋转吸头，扒链机构的作业效率更高，但旋转吸头可以在更狭窄的区域作业。吸口固定件用于机械臂收回时旋转吸头的固定，滑移机构上还配置有滑移锁定装置，用于机械臂收回时在滑移机构上的固定，机械臂旋转底座上配置有防回转机构，用于机械臂收回时防止底座回转，这三个锁定装置保证了机械臂装置在收回状态时的安全性，一级臂一端与机械臂旋转底座铰接，另一端与二级臂铰接，主要用于支撑和机械臂动作的主体之一，二级臂一端与一级臂铰接，另一端与三级臂铰接，主要作为机械臂动作的主体之一，三级臂一端与二级臂铰接，另一端与摆动油缸连接，主要作为机械臂动作的主体之一。机械臂旋转底座主要整个机械臂提供支撑，并使机械臂能绕机械臂旋转底座中心回转，一级伸缩油缸一端与机械臂旋转底座铰接，另一端与一级臂铰接，主要用于控制一级臂的动作，二级伸缩油缸一端与一级臂铰接，另一端与二级臂铰接，主要用于控制二级臂的动作，三级伸缩油缸一端与二级臂铰接，另一端与
三级臂铰接，主要用于控制三级臂的动作，摆动油缸连接三级臂和固定套管总成，主要用于控制固定套管总成的摆动，并间接控制作业机构的摆动，固定套管总成主要用于将作业机构连接在机械臂上，上部分套管连接吸收软管，并传递由风机提供的高负压的气流，旋转吸头主要控制吸收硬管的旋转，吸收硬管主要作用为吸收石砟。滑移机构为一种阻尼式滑轨，该滑轨由滑轨框架、滑轨油缸、滑块组成，机械臂旋转底座连接在滑块上，滑轨油缸连接滑块和滑轨框架，滑块在滑轨油缸的作用下进行滑移，滑移机构前方设置有吸口固定件，主要用于旋转吸头的锁定，滑移机构中部设置有滑移锁定组件，主要用于非作业时防止机械臂在滑移机构上的滑移。
附图说明
[0034]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0035]图1是本技术的结构示意图。
[0036]图2是扒链机构的连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械臂式作业装置，其特征在于，包括：滑移机构；多自由度机械臂，所述多自由度机械臂底部与所述滑移机构连接，所述多自由度机械臂能够沿所述滑移机构的导向方向移动；作业机构，安装在所述多自由度机械臂的末端。2.根据权利要求1所述的一种多功能机械臂式作业装置，其特征在于,所述多自由度机械臂包括:机械臂旋转底座(4)，与所述滑移机构连接，所述机械臂旋转底座(4)能够沿所述滑移机构的导向方向移动,带动所述多自由度机械臂沿所述滑移机构的导向方向移动；机械臂本体，固定在所述机械臂旋转底座(4)之上；其中，所述机械臂旋转底座(4)能够旋转，带动所述机械臂本体旋转。3.根据权利要求2所述的一种多功能机械臂式作业装置，其特征在于，所述多自由度机械臂还包括一级臂(1)，二级臂(2)和三级臂(3)；其中：一级臂(1)下端与所述机械臂旋转底座(4)一端铰接，一级臂(1)上端与二级臂(2)一端铰接，二级臂(2)另一端与三级臂(3)的上端铰接，所述三级臂(3)下端安装有所述作业机构；所述多自由度机械臂还包括一级伸缩油缸(5)，二级伸缩油缸(6)和三级伸缩油缸(7)；其中：一级伸缩油缸(5)下端与所述机械臂旋转底座(4)一端铰接，一级伸缩油缸(5)上端一级臂(1)铰接，二级伸缩油缸(6)下端与一级臂(1)铰接，二级伸缩油缸(6)上端与二级臂(2)铰接，三级伸缩油缸(7)一端与二级臂(2)铰接，三级伸缩油缸(7)另一端与三级臂(3)铰接。4.根据权利要求3所述的一种多功能机械臂式作业装置，其特征在于，所述多自由度机械臂还包括：摆动油缸(8)，固定在所述三级臂(3)的末端；固定套管总成(9)，安装在所述摆动油缸(8)伸缩端，所述作业机构安装在所述固定套管总成(9)处。5.根据权利要求4所述的一种多...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙绍杭，孙荣民，普田，王成，胡春秀，
申请(专利权)人：中国铁建高新装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：