一种行走设备轮组结构以及清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种行走设备轮组结构以及清洁机器人，属于行走设备技术领域。该行走设备轮组结构包括：底盘；安装于底盘的驱动轮组件，包括在x方向上间隔设置的至少两个驱动轮；安装于底盘的前轮组件，在y方向上设于驱动轮组件的前侧；前轮组件包括前支撑轮以及越障轮；在y方向上，越障轮相对前支撑轮向前凸出；在z方向上，前支撑轮相对越障轮向下凸出；安装于底盘的后轮组件，在y方向上设于驱动轮组件的后侧；后轮组件包括后支撑轮。该清洁机器人包括上述轮组结构。本实用新型专利技术采用“多个驱动轮配合前后从动轮”的轮组结构设计，保证设备底盘越障时有一定的离地高度，提升障碍通过性能，提升设备工作覆盖率。提升设备工作覆盖率。提升设备工作覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
一种行走设备轮组结构以及清洁机器人


[0001]本技术涉及行走设备领域，尤其涉及一种行走设备轮组结构以及清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人、服务机器人、AGV小车等行走设备依靠轮组结构在地面等行走面行走，轮组结构不同，行走设备的性能不同。
[0003]在相关技术中，行走设备一般采用两个驱动轮与单个从动轮的轮组结构，对于尺寸较大、质量较重的行走设备，仅通过三组轮无法满足是设备越障以及上下坡性能的要求，如此，导致行走设备的行走覆盖率受限，从而导致工作性能受限。

技术实现思路

[0004]本技术实施例的目的之一在于：提供一种行走设备轮组结构，其可提高行走设备的行走通过性能。
[0005]本技术实施例的目的之二在于：提供一种清洁机器人，其可提高机器人的通过性能，从而提高机器人的清洁覆盖率。
[0006]为达上述目的之一，本技术采用以下技术方案：
[0007]一种行走设备轮组结构，包括：
[0008]底盘；
[0009]安装于所述底盘的驱动轮组件，包括在x方向上间隔设置的至少两个驱动轮；
[0010]安装于所述底盘的前轮组件，在y方向上设于所述驱动轮组件的前侧；所述前轮组件包括前支撑轮以及越障轮；在所述y方向上，所述越障轮相对所述前支撑轮向前凸出；在z方向上，所述前支撑轮相对所述越障轮向下凸出；
[0011]安装于所述底盘的后轮组件，在y方向上设于所述驱动轮组件的后侧；所述后轮组件包括后支撑轮。
[0012]为达上述目的之二，本技术采用以下技术方案：
[0013]一种清洁机器人，包括：
[0014]主机体；
[0015]如上技术方案所述的行走设备轮组结构，所述底盘与所述主机体连接；
[0016]清洁件，安装于所述底盘。
[0017]本技术的有益效果为：
[0018]该行走设备轮组结构，通过驱动轮、前支撑轮与后支撑轮至少四个轮体，能够对尺寸、重量较大的行走设备主体进行可靠支撑，保证行走稳定性；前支撑轮与后支撑轮保证底盘有一定离地高度，并且前轮组件中设置越障轮，提升行走设备越障的通过性能，从而可提高行走设备的行走覆盖面积。
[0019]该清洁机器人采用上述行走设备轮组结构，可提高清洁机器人的通过性能，提升
清洁覆盖率，优化工作性能。
附图说明
[0020]下面根据附图和实施例对本技术作进一步详细说明。
[0021]图1为本技术实施例所述轮组结构的其一视角结构示意图；
[0022]图2为本技术实施例所述轮组结构的另一视角结构示意图；
[0023]图3为本技术实施例所述轮组结构中各轮体配合关系示意图；
[0024]图4为图3中的A部放大图；
[0025]图5为本技术实施例所述前轮组件的分解结构图；
[0026]图6为本技术实施例所述驱动模块的结构示意图；
[0027]图7为技术实施例所述驱动模块安装至所述底盘的装配示意图；
[0028]图中：10、底盘；20、驱动模块；21、安装轮架；211、挂钩；22、驱动轮；23、驱动装置；241、第一枢接轴；242、第二枢接轴；30、前轮组件；31、第一安装架；32、轮座；33、前支撑轮；34、越障轮；35、第一安装轴；361、第一轮轴；362、第二轮轴；37、轴承；40、后轮组件；41、第二安装架；42、后支撑轮；50、辅助轮；51、辅助前轮；52、辅助后轮。
具体实施方式
[0029]为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0032]本技术提出一种行走设备轮组结构，其可应用于行走设备，采用两个驱动轮22加前后从动轮的结构设计，可对行走设备主体结构进行可靠支撑，并且提高底盘10有一定离地高度，提高行走设备的通过性能。
[0033]其中，行走设备可以为但不限于于清洁机器人、服务机器人、安防机器人、AGV小车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导航装置)。行走设备可以是体积、重量较大的商用设备，也可以是体积、重量较小的家用设备。该行走设备轮组结
构，能够对体积重量较大的商用设备进行可靠支撑，保证行走可靠性。
[0034]本技术还提出一种清洁机器人，其可以为扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人、扫拖一体机器人等。该清洁机器人采用“四轮式”轮组结构，保证底盘10有一定离地高度，提升清洁机器人的行驶性能。
[0035]请参照图1至图7，在本技术的行走设备轮组结构的一实施例中，该行走设备的轮组结构包括底盘10、驱动轮组件、前轮组件30以及后轮组件40，驱动轮组件、前轮组件30、后轮组件40分别安装于底盘10。
[0036]在一实施例中，x方向为轮组结构的左右方向，y方向为轮组结构的前后方向，z方向为轮组结构的上下方向。
[0037]在一实施例中，如图1至图3所示，x方向包括+x方向与
‑
x方向，y方向包括+y方向与
‑
y方向，z方向包括+z方向与
‑
z方向。
[0038]轮组结构在地面或其他清洁面上行走工作时，+y方向为轮组结构前进的方向，
‑
y方向为轮组结构后退的方向,+z方向为轮组结构向上的方向，
‑
z方向为轮组结构向下的方向，换言之，
‑
z方向为指向清洁面的方向，+z方向为与
‑
z方向平行且相反的方向；轮组结构在地面或其他清洁面上前进时，+X为轮组结构向右的方向、
‑
x方向为轮组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走设备轮组结构，其特征在于，包括：底盘(10)；安装于所述底盘(10)的驱动轮组件，包括在x方向上间隔设置的至少两个驱动轮(22)；安装于所述底盘(10)的前轮组件(30)，在y方向上设于所述驱动轮组件的前侧；所述前轮组件(30)包括前支撑轮(33)以及越障轮(34)；在所述y方向上，所述越障轮(34)相对所述前支撑轮(33)向前凸出；在z方向上，所述前支撑轮(33)相对所述越障轮(34)向下凸出；安装于所述底盘(10)的后轮组件(40)，在y方向上设于所述驱动轮组件的后侧；所述后轮组件(40)包括后支撑轮(42)。2.根据权利要求1所述的行走设备轮组结构，其特征在于，所述前轮组件(30)为万向轮组件，所述后轮组件(40)为万向轮组件。3.根据权利要求1所述的行走设备轮组结构，其特征在于，还包括枢接于所述底盘(10)的辅助轮(50)；在所述y方向上，所述辅助轮(50)设于所述驱动轮(22)与所述前支撑轮(33)之间；在z方向上，与所述辅助轮(50)远离所述底盘(10)的一端相切的水平面为第一切面，与所述前支撑轮(33)远离所述底盘(10)的一端相切的水平面为第二切面，所述第一切面位于所述第二切面的上方。4.根据权利要求3所述的行走设备轮组结构，其特征在于，包括多个所述辅助轮(50)；多个所述辅助轮(50)中包括辅助前轮(51)和辅助后轮(52)，在y方向上，所述辅助前轮(51)设于所述辅助后轮(52)的前侧；在x方向上，所述辅助前轮(51)与所述辅助后轮(52)间隔设置。5.根据权利要求1所述的行走设备轮组结构，其特征在于，所述前轮组件(30)包括轮座(32)以及第一安装架(31)；所述第一安装架(31)与所述底盘(10)连接，所述轮座(32)通过第一安装轴(35)与所述第一安装架(31)枢接，所述前支撑轮(33)通过第一轮轴(361)与所述轮座(32)枢接，所述越障轮(34)通过第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱吴伟，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：