一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质技术

本公开提供了一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质。本公开实通过颜色检测组件接收的第二信号，获得待检测操作面的颜色信息，然后对待检测操作面的颜色信息进行分析，将与光检测组件接收的第一信号相近反射率的材质加以区分，从而避免了对待检测操作面材质的识别误差，保证了自动清洁设备能够工作在正常的工作模式下。正常的工作模式下。正常的工作模式下。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质


[0001]本公开涉及机器人
，具体而言，涉及一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，服务机器人越来越遍及生活中方方面面，尤其是清洁机器人普及率越来越高。由于家庭环境复杂，经常需要同时清洁地毯，磁砖，地板等多种材质。
[0003]但是，如果清洁机器人无法精准识别各类地面材质，很可能造成服务机器人工作在错误的工作模式下。
[0004]因此，本公开提供了一种用于自动清洁设备的识别方法，以解决上述技术问题之一。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种用于自动清洁设备的识别方法、设备及存储介质，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0006]本公开实施例提供一种用于自动清洁设备的识别方法，包括：
[0007]在自动清洁设备行进路径上，获取待检测操作面的第一信号和第二信号；
[0008]基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息；
[0009]基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。
[0010]可选的，所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型，包括：
[0011]当所述颜色信息大于或等于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为浅色等级，且在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型；和/或，<br/>[0012]当所述颜色信息小于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为深色等级，且在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。
[0013]可选的，所述在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：
[0014]在预设浅色模式下，当所述反射率大于预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，
[0015]在预设浅色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。
[0016]可选的，所述在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：
[0017]在预设深色模式下，当所述反射率大于预设第二阈值时，确定所述待检测操作面
的材质类型为硬质材质；和/或，
[0018]在预设深色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质；
[0019]其中，所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值。
[0020]可选的，所述方法还包括：
[0021]基于所述材质类型确定所述自动清洁设备的清洁模式，所述清洁模式包括以下至少之一：
[0022]当所述操作面为地板时，采用预设功率清扫和/或预设水量拖地；
[0023]当所述操作面为短毛地毯时，对所述短毛地毯进行清扫和/或停止拖地工作；
[0024]当所述操作面为长毛地毯时，控制驱动系统实施绕行。
[0025]可选的，所述第一信号是通过光检测组件以第一预设角度向所述待检测操作面发射红外光信号后接收到的红外光反射信号，所述第二信号是颜色检测组件从所述待检测操作面接收到的可见光反射信号。
[0026]可选的，所述光检测组件和所述颜色检测组件分别设置于所述自动清洁设备的移动平台的底部。
[0027]可选的，所述硬质材质包括地板、瓷砖或地砖；所述软质材质包括短毛地毯或长毛地毯。
[0028]可选的，所述颜色检测组件包括颜色检测传感器，所述颜色检测传感器配置为接收所述可见光反射信号。
[0029]可选的，所述颜色检测组件还包括至少一个补光灯；
[0030]所述获取待检测操作面的第二信号，包括：
[0031]通过所述补光灯以第二预设角度向所述待检测操作面发射可见光，通过所述颜色检测传感器获取所述待检测操作面的可见光反射信号。
[0032]可选的，所述补光灯为两个，两个所述补光灯设置于所述颜色检测传感器的周围。
[0033]可选的，所述光检测组件包括：红外光发射器和红外光接收器；
[0034]所述红外光发射器，配置为以第一预设角度向所述待检测操作面发射所述红外光信号；
[0035]所述红外光接收器，配置为接收经所述待检测操作面反射的所述红外光反射信号。
[0036]本公开实施例提供一种自动清洁设备，包括设置于移动平台的光检测组件、颜色检测组件和处理器；
[0037]所述光检测组件，配置为在所述移动平台行进路径上获取待检测操作面的第一信号；
[0038]所述颜色检测组件，配置为在所述移动平台行进路径上获取待检测操作面的第二信号；
[0039]所述处理器，分别与所述光检测组件和所述颜色检测组件通信连接，所述处理器，配置为：基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息；基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。
[0040]可选的，所述处理器配置为所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型，包括：
[0041]当所述颜色信息大于或等于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为浅色等级，且在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型；和/或，
[0042]当所述颜色信息小于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为深色等级，且在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。
[0043]可选的，所述处理器配置为所述在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：
[0044]在预设浅色模式下，当所述反射率大于预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，
[0045]在预设浅色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。
[0046]可选的，所述处理器配置为所述在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：
[0047]在预设深色模式下，当所述反射率大于预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，
[0048]在预设深色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质；
[0049]其中，所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值。
[0050]可选的，所述处理器，还配置为：
[0051]基于所述材质类型确定所述自动清洁设备的清洁模式，所述清洁模式包括以下至少之一：
[0052]当所述操作面为地板时，采用预设功率清扫和/或预设水量拖地；
[0053]当所述操作面为短毛地毯时，对所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动清洁设备的识别方法，其特征在于，包括：在自动清洁设备行进路径上，获取待检测操作面的第一信号和第二信号；基于所述第一信号确定所述待检测操作面的反射率，以及基于所述第二信号确定所述待检测操作面的颜色信息；基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述反射率和所述颜色信息确定所述待检测操作面的材质类型，包括：当所述颜色信息大于或等于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为浅色等级，且在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型；和/或，当所述颜色信息小于预设颜色阈值时，确定所述待检测操作面的颜色等级为深色等级，且在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在预设浅色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：在预设浅色模式下，当所述反射率大于预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，在预设浅色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第一阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在预设深色模式下对所述反射率进行分析，确定所述待检测操作面的材质类型，包括：在预设深色模式下，当所述反射率大于预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为硬质材质；和/或，在预设深色模式下，当所述反射率小于或等于所述预设第二阈值时，确定所述待检测操作面的材质类型为软质材质；其中，所述预设第二阈值小于所述预设第一阈值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述材质类型确定所述自动清洁设...

【专利技术属性】
技术研发人员：党亮，刘丹，于墨臣，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：