清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质技术

本申请实施例提供了一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，涉及设备控制领域。所述方法包括：生成清扫地图；确定清扫地图中的障碍物区域和清洁区域；基于障碍物区域，对清洁区域进行分区，得到多个清洁子区域；基于多个清洁子区域，生成初始区域遍历顺序；基于初始区域遍历顺序及表示遍历代价的目标函数，迭代更新区域遍历顺序，并计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价，将遍历代价最小的区域遍历顺序确定为目标遍历顺序；基于目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径；根据目标遍历顺序和清扫路径，依次清洁所述多个清洁子区域。本申请实施例可以生成更为合理的工作区域清理顺序以及清理路径。为合理的工作区域清理顺序以及清理路径。为合理的工作区域清理顺序以及清理路径。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]在清洁机器人对待清扫面清扫时，若待清扫面上会有障碍物，清洁机器人会根据障碍物的位置及待清扫面的环境，进行路径规划。路径规划直接关系到清洁机器人对待清扫面各个区域的清扫顺序。若路径规划得不合理，会导致清洁机器人出现漏扫或重复扫的问题，从而影响了清洁机器人的清洁效率。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，以生成更为合理的路径规划，提高清洁机器人的清洁效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：
[0005]生成清扫地图；
[0006]确定所述清扫地图中的障碍物区域和清洁区域；
[0007]基于所述障碍物区域，对所述清洁区域进行分区，得到多个清洁子区域；
[0008]基于多个清洁子区域，生成初始区域遍历顺序；
[0009]基于初始区域遍历顺序及表示遍历代价的目标函数，迭代更新区域遍历顺序，并计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价，将遍历代价最小的区域遍历顺序确定为目标遍历顺序；
[0010]基于所述目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径；
[0011]根据所述目标遍历顺序和所述清扫路径，依次清洁所述多个清洁子区域。
[0012]根据本申请的一个可选的实施方式，所述计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价包括：
[0013]计算所述更新后的区域遍历顺序中遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价；
[0014]根据所述遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价，计算第一路径代价；
[0015]计算所述更新后的区域遍历顺序中最后一个清洁子区域和预设安置区域之间的路径代价，得到第二路径代价；
[0016]根据所述第一路径代价和所述第二路径代价，确定更新后的区域遍历顺序的遍历代价。
[0017]根据本申请的一个可选的实施方式，所述计算所述更新后的区域遍历顺序中遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价包括：
[0018]若所述遍历顺序相邻的两个清洁子区域在所述清洁地图中的位置相邻，确定所述两个清洁子区域中每个清洁子区域对应的区域中心点；
[0019]确定所述两个清洁子区域的公共边界线的中点；
[0020]计算所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，并根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价。
[0021]根据本申请的一个可选的实施方式，所述根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价包括：
[0022]根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离及所述两个清洁子区域之间的连续清扫概率，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价。
[0023]根据本申请的一个可选的实施方式，所述基于所述障碍物区域，对所述清洁区域进行分区包括：
[0024]按照第一清洁方向和第一间隔遍历所述清扫地图时，在所述清扫地图中确定多条采样线；
[0025]按照第二清洁方向和第二间隔遍历所述清扫地图时，根据所述多条采样线中每条采样线被所述障碍物区域分割的次数，确定每条采样线的分割段数；
[0026]基于所述每条采样线的分割段数，确定被障碍物分割的采样线；
[0027]根据确定的被障碍物分割的采样线，将被障碍物区域分割后且位于障碍物区域的同一邻侧的多条采样线划分为同一清洁子区域，将没有被障碍物区域分割且位于障碍物区域的同一邻侧的多条采样线分为同一清洁子区域。
[0028]根据本申请的一个可选的实施方式，所述基于所述目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径包括：
[0029]若在目标遍历顺序中的一清洁子区域与其对应的下一个清洁子区域在所述清洁地图上的位置相邻，根据所述下一个清洁子区域的位置信息，确定从所述清洁子区域指向所述下一个清洁子区域的清扫路径，并将所述从所述清洁子区域指向所述下一个清洁子区域的清扫路径确定为所述清洁子区域的清扫路径。
[0030]根据本申请的一个可选的实施方式，所述基于所述目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径包括：
[0031]若在目标遍历顺序中的一清洁子区域与其对应的下一个清洁子区域在所述清洁地图上的位置不相邻，根据所述清洁子区域对应的上一个清洁子区域的位置信息，确定从所述清洁子区域指向所述上一个清洁子区域的清扫路径，并将所述从所述清洁子区域指向所述上一个清洁子区域的清扫路径确定为所述清洁子区域的清扫路径。
[0032]根据本申请的一个可选的实施方式，所述基于所述目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径包括：
[0033]若在目标遍历顺序中的一清洁子区域不存在对应的下一个清洁子区域，根据所述清洁子区域对应的上一个清洁子区域的位置信息，确定从所述清洁子区域远离所述上一个清洁子区域的清扫路径，并将所述从所述清洁子区域远离所述上一个清洁子区域的清扫路径确定为所述清洁子区域的清扫路径。
[0034]第二方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括存储器和处理器；该存储器，用于存储程序指令；该处理器于读取存储器中存储的程序指令，以实现如上述的清洁机器人控制方法。
[0035]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时实现如上述的清洁机器人控制方法。
[0036]综上所述，本申请所述的清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，通过基于清扫地图中的障碍物区域，对清扫地图中的清洁区域进行分区，确定待进行清扫的多个清洁子区域；并按照预设的区域遍历规则以及所述多个清洁子区域，确定多个区域遍历顺序，并基于多个区域遍历顺序中每个区域遍历顺序的遍历代价，在所述多个区域遍历顺序中确定多个清洁子区域对应的目标遍历顺序；接着基于所述目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定每个清洁子区域的清扫路径；最后利用确定的目标遍历顺序和清扫路径，依次清洁所述多个清洁子区域，上述方法可以生成更为合理的工作区域清理顺序以及每个清洁子区域的清理路径，减少清洁区域再污染的可能，提高清洁机器人清洁的效率。
附图说明
[0037]图1为本申请实施例提供的一种清洁机器人的底部结构示意图。
[0038]图2为本申请实施例提供的一种清洁机器人的另一视角下的结构示意图。
[0039]图3为本申请实施例提供的一种清洁机器人控制方法的流程图。
[0040]图4为本申请实施例提供的一种清洁地图的初始图示意图。
[0041]图5为本申请实施例提供的一种二值化的清洁地图的示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：生成清扫地图；确定所述清扫地图中的障碍物区域和清洁区域；基于所述障碍物区域，对所述清洁区域进行分区，得到多个清洁子区域；基于多个清洁子区域，生成初始区域遍历顺序；基于初始区域遍历顺序及表示遍历代价的目标函数，迭代更新区域遍历顺序，并计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价，将遍历代价最小的区域遍历顺序确定为目标遍历顺序；基于所述目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径；根据所述目标遍历顺序和所述清扫路径，依次清洁所述多个清洁子区域。2.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价包括：计算所述更新后的区域遍历顺序中遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价；根据所述遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价，计算第一路径代价；计算所述更新后的区域遍历顺序中最后一个清洁子区域和预设安置区域之间的路径代价，得到第二路径代价；根据所述第一路径代价和所述第二路径代价，确定更新后的区域遍历顺序的遍历代价。3.根据权利要求2所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述计算所述更新后的区域遍历顺序中遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价包括：若所述遍历顺序相邻的两个清洁子区域在所述清洁地图中的位置相邻，确定所述两个清洁子区域中每个清洁子区域对应的区域中心点；确定所述两个清洁子区域的公共边界线的中点；计算所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，并根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价。4.根据权利要求3所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价包括：根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离及所述两个清洁子区域之间的连续清扫概率，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价。5.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物区域，对所述清洁区域进行分区包括：按照第一清洁方向和第一间隔遍历所述清扫地图时，在所述清扫地图中确定多条采样线；按照第二清洁方向和第二间隔遍历所述清扫地图时，根据所述多条采样线中每条采样线被所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘煜熙，张培明，
申请(专利权)人：深圳胡杨智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：