清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质技术

本申请实施例提供了一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，涉及设备控制领域。所述方法包括：生成清扫地图；确定清扫地图中的障碍物区域和清洁区域；基于障碍物区域，对清洁区域进行分区，得到多个清洁子区域；基于多个清洁子区域，生成初始区域遍历顺序；基于初始区域遍历顺序及表示遍历代价的目标函数，迭代更新区域遍历顺序，并计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价，将遍历代价最小的区域遍历顺序确定为目标遍历顺序；基于目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径；根据目标遍历顺序和清扫路径，依次清洁所述多个清洁子区域。本申请实施例可以生成更为合理的工作区域清理顺序以及清理路径。为合理的工作区域清理顺序以及清理路径。为合理的工作区域清理顺序以及清理路径。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]在清洁机器人对待清扫面清扫时，若待清扫面上会有障碍物，清洁机器人会根据障碍物的位置及待清扫面的环境，进行路径规划。路径规划直接关系到清洁机器人对待清扫面各个区域的清扫顺序。若路径规划得不合理，会导致清洁机器人出现漏扫或重复扫的问题，从而影响了清洁机器人的清洁效率。

技术实现思路

[0003]鉴于以上内容，有必要提供一种清洁机器人控制方法、清洁机器人及存储介质，以生成更为合理的路径规划，提高清洁机器人的清洁效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：
[0005]生成清扫地图；
[0006]确定所述清扫地图中的障碍物区域和清洁区域；
[0007]基于所述障碍物区域，对所述清洁区域进行分区，得到多个清洁子区域；
[0008]基于多个清洁子区域，生成初始区域遍历顺序；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：生成清扫地图；确定所述清扫地图中的障碍物区域和清洁区域；基于所述障碍物区域，对所述清洁区域进行分区，得到多个清洁子区域；基于多个清洁子区域，生成初始区域遍历顺序；基于初始区域遍历顺序及表示遍历代价的目标函数，迭代更新区域遍历顺序，并计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价，将遍历代价最小的区域遍历顺序确定为目标遍历顺序；基于所述目标遍历顺序和所述多个清洁子区域的位置信息，确定清扫路径；根据所述目标遍历顺序和所述清扫路径，依次清洁所述多个清洁子区域。2.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述计算更新后的区域遍历顺序的遍历代价包括：计算所述更新后的区域遍历顺序中遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价；根据所述遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价，计算第一路径代价；计算所述更新后的区域遍历顺序中最后一个清洁子区域和预设安置区域之间的路径代价，得到第二路径代价；根据所述第一路径代价和所述第二路径代价，确定更新后的区域遍历顺序的遍历代价。3.根据权利要求2所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述计算所述更新后的区域遍历顺序中遍历顺序相邻的清洁子区域之间的路径代价包括：若所述遍历顺序相邻的两个清洁子区域在所述清洁地图中的位置相邻，确定所述两个清洁子区域中每个清洁子区域对应的区域中心点；确定所述两个清洁子区域的公共边界线的中点；计算所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，并根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价。4.根据权利要求3所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价包括：根据所述两个清洁子区域中每个所述区域中心点到所述中点的距离及所述两个清洁子区域之间的连续清扫概率，确定所述两个清洁子区域之间的路径代价。5.根据权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述障碍物区域，对所述清洁区域进行分区包括：按照第一清洁方向和第一间隔遍历所述清扫地图时，在所述清扫地图中确定多条采样线；按照第二清洁方向和第二间隔遍历所述清扫地图时，根据所述多条采样线中每条采样线被所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘煜熙，张培明，
申请(专利权)人：深圳胡杨智能创新有限公司，
类型：发明
国别省市：