一种自动找平地板机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种自动找平地板机器人及其工作方法，涉及地板施工技术领域，为解决现有装置在使用的过程中，需要现在区域内布设导轨，才能驱动找平机运行，操作过程繁琐，且找平范围受导轨长度限制，灵活性低的问题。主动辊轮，其安装在所述车架两侧的后端；从动辊轮，其安装在所述车架两侧的前端，所述从动辊轮与主动辊轮之间安装有行走皮带；第一电动导轨，其安装在所述车架前端的上方，所述第一电动导轨上传动连接有第一滑块；第二电动导轨，其安装在所述第一滑块的上方，所述第二电动导轨上传动连接有第二滑块；电动推杆，其安装在所述第二滑块的上端，所述电动推杆的输出端上安装有支撑台，所述支撑台的前端安装有升降找平机构。构。构。

【技术实现步骤摘要】
一种自动找平地板机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及地板施工
，具体为一种自动找平地板机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]地板施工过程中，为了使地面的平整度达到一定的标准，需要通过一定的方法找平，通常是以墙柱上的水平控制线和找平墩为标志，检查平整度，高的铲掉，凹处补平，同时会用到找平机进行找平；如申请号为CN214329786U名为一种楼房地面混凝土平整度自动找平机，包括第一滑轨、第二滑轨和左滑块，所述左滑块的一侧固定连接有横向滑轨，所述横向滑轨的一端固定连接在右滑块的一侧，所述右滑块滑动连接在第二滑轨的表面，所述横向滑轨的上表面开设有滑槽。
[0003]上述装置在使用的过程中，需要现在区域内布设导轨，才能驱动找平机运行，操作过程繁琐，且找平范围受导轨长度限制，灵活性低；所以我们提出了一种自动找平地板机器人及其工作方法，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动找平地板机器人及其工作方法，以解决上述
技术介绍
中提出的现有装置在使用的过程中，需要现在区域内布设导轨，才能驱动找平机运行，操作过程繁琐，且找平范围受导轨长度限制，灵活性低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自动找平地板机器人，包括车架，所述车架的上端安装有基座，所述基座的上端安装有控制台，所述控制台的外壁上安装有推拉杆；还包括：主动辊轮，其安装在所述车架两侧的后端；从动辊轮，其安装在所述车架两侧的前端，所述从动辊轮与主动辊轮之间安装有行走皮带；第一电动导轨，其安装在所述车架前端的上方，所述第一电动导轨上传动连接有第一滑块；第二电动导轨，其安装在所述第一滑块的上方，所述第二电动导轨上传动连接有第二滑块；电动推杆，其安装在所述第二滑块的上端，所述电动推杆的输出端上安装有支撑台，所述支撑台的前端安装有升降找平机构。
[0006]优选的，所述主动辊轮的一端安装有减速电机，且减速电机的输出端与主动辊轮传动连接，所述主动辊轮的外壁上安装有多个主动齿，所述行走皮带的内壁上安装有多个从动齿，所述主动辊轮通过主动齿与行走皮带内壁的从动齿传动连接。
[0007]优选的，所述第一电动导轨包含有第一导轨架、滚珠丝杆和第一步进电机，所述滚
珠丝杆安装在第一导轨架的内部，且滚珠丝杆与第一滑块传动连接，所述第一步进电机安装在第一导轨架的一端，且第一步进电机的输出端与滚珠丝杆传动连接。
[0008]优选的，所述第二电动导轨包含有第二导轨架、中心导柱、侧导柱、第二步进电机和齿条，所述中心导柱安装在第二导轨架的内部，所述侧导柱设置有两个，且两个侧导柱分别设置在中心导柱的两侧，所述第二滑块的下端通过导向块与中心导柱滑动连接，所述齿条安装在第二导轨架的后端，所述第二步进电机通过电机连接板与第二滑块固定连接，所述第二步进电机的输出端安装有第一齿轮，且第二步进电机的输出端通过第一齿轮与齿条传动连接，所述齿条的下端安装有电机托台。
[0009]优选的，所述第二滑块下端的两侧均安装有导轮，且导轮通过轮轴与第二滑块转动连接，所述第二滑块通过导轮与侧导柱滑动连接。
[0010]优选的，所述第二导轨架的两端均安装有压力传感器，所述压力传感器的外壁上安装有橡胶防撞块。
[0011]优选的，所述升降找平机构上端的内部安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端上安装有转台，所述转台的上端安装有激光识别仪，所述激光识别仪的后端面通过定位板和螺钉与转台连接。
[0012]优选的，所述升降找平机构的下端安装有传动座，所述升降找平机构内部的下方安装有异步电机，所述异步电机的输出端贯穿并延伸至传动座的外部，且安装有第二摊铺轮。
[0013]优选的，所述第二摊铺轮的前端设置有第一摊铺轮，所述第一摊铺轮的上端通过转轴与传动座转动连接，所述异步电机输出端的外壁上安装有第二齿轮，所述转轴的外壁上安装有第三齿轮，且转轴通过第三齿轮与第二齿轮啮合传动连接。
[0014]优选的，所述一种自动找平地板机器人的工作方法，包括以下步骤：步骤一：由人工或机械在施工区域预倒入需要摊铺的砂浆，之后通过三脚架在区域内架设激光水平仪，通过激光水平仪投射水平线；步骤二：激光水平仪架设完毕后，由施工人员将机器人放置在房间起始区域，通过遥控器与机器人控制台连接，驱动机器人运行；步骤三：机器人移动前，首先通过电动推杆控制升降找平机构升降，由升降找平机构顶部的激光识别仪对激光水平仪投射到墙体的激光进行识别，待识别到激光线后，停止升降，实现对摊铺轮高度的调节，同时确保运行过程中的水平状态；步骤四：由两组减速电机分别驱动机器人两侧的主动辊轮旋转，依靠主动辊轮与行走皮带的传动，带动机器人前进，过程中，第一电动导轨通过第一步进电机驱动内部的滚珠丝杆旋转，带动第一滑块上的第二电动导轨左右移动，同时，第二电动导轨通过第二步进电机以及第一齿轮与齿条的传动作用，带动第二滑块上的升降找平机构左右移动，移动过程中由升降找平机构底部的第一摊铺轮和第二摊铺轮，在异步电机的驱动作用下旋转，对砂浆进行二次摊铺处理，自动实现找平；步骤五：当到达区域边缘时，由遥控器控制两组减速电机差速运行，实现装置的转向，如此往复作业，完成区域整体的找平工作。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过采用移动式的机器人搭载升降找平机构，实现找平作业，操作时，由
两组减速电机分别驱动机器人两侧的主动辊轮旋转，依靠主动辊轮与行走皮带的传动，带动机器人前进，过程中，第一电动导轨通过第一步进电机驱动内部的滚珠丝杆旋转，带动第一滑块上的第二电动导轨左右移动，同时，第二电动导轨通过第二步进电机以及第一齿轮与齿条的传动作用，带动第二滑块上的升降找平机构左右移动，双导轨结构的设置，大幅提升了升降找平机构的移动范围，提高了装置的作业效率，移动过程中由升降找平机构底部的第一摊铺轮和第二摊铺轮，在异步电机的驱动作用下旋转，对砂浆进行二次摊铺处理，自动进行找平作业，当到达区域边缘时，由遥控器控制两组减速电机差速运行，实现装置的转向，灵活性高，解决了现有装置在使用的过程中，需要现在区域内布设导轨，才能驱动找平机运行，操作过程繁琐，且找平范围受导轨长度限制，灵活性低的问题。
[0016]2、通过在升降找平机构上端设置激光识别仪，激光识别仪设置在转台上，可通过伺服电机驱动旋转，施工前可通过三脚架在施工区域内架设激光水平仪，通过激光水平仪投射水平线到区域墙体，装置运行过程中，伺服电机能够周期性带动激光识别仪旋转，利用激光识别仪与墙体上激光水平仪投射的激光进行识别，保证装置处于时刻处于水平状态，确保找平精度。
[0017]3、通过在第二导轨架的两端安装压力传感器，且在压力传感器的外壁上安装橡胶防撞块，当第一电动导轨驱动第二电动导轨左右移动时，若机器人离边缘墙体较近，第二电动导轨端面的橡胶防撞块会优先与墙体接触，降低冲击，当压力传导至压力传感器时，压力传感器会将信号反馈至控制台，对该次移动距离进行记录，并停止电机继续带动第二电动导轨向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动找平地板机器人，包括车架（1），所述车架（1）的上端安装有基座（4），所述基座（4）的上端安装有控制台（5），所述控制台（5）的外壁上安装有推拉杆（6）；其特征在于：还包括：主动辊轮（2），其安装在所述车架（1）两侧的后端；从动辊轮（18），其安装在所述车架（1）两侧的前端，所述从动辊轮（18）与主动辊轮（2）之间安装有行走皮带（3）；第一电动导轨（7），其安装在所述车架（1）前端的上方，所述第一电动导轨（7）上传动连接有第一滑块（8）；第二电动导轨（9），其安装在所述第一滑块（8）的上方，所述第二电动导轨（9）上传动连接有第二滑块（10）；电动推杆（11），其安装在所述第二滑块（10）的上端，所述电动推杆（11）的输出端上安装有支撑台（12），所述支撑台（12）的前端安装有升降找平机构（13）。2.根据权利要求1所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述主动辊轮（2）的一端安装有减速电机（43），且减速电机（43）的输出端与主动辊轮（2）传动连接，所述主动辊轮（2）的外壁上安装有多个主动齿（20），所述行走皮带（3）的内壁上安装有多个从动齿（19），所述主动辊轮（2）通过主动齿（20）与行走皮带（3）内壁的从动齿（19）传动连接。3.根据权利要求2所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述第一电动导轨（7）包含有第一导轨架（21）、滚珠丝杆（22）和第一步进电机（23），所述滚珠丝杆（22）安装在第一导轨架（21）的内部，且滚珠丝杆（22）与第一滑块（8）传动连接，所述第一步进电机（23）安装在第一导轨架（21）的一端，且第一步进电机（23）的输出端与滚珠丝杆（22）传动连接。4.根据权利要求3所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述第二电动导轨（9）包含有第二导轨架（24）、中心导柱（25）、侧导柱（26）、第二步进电机（28）和齿条（29），所述中心导柱（25）安装在第二导轨架（24）的内部，所述侧导柱（26）设置有两个，且两个侧导柱（26）分别设置在中心导柱（25）的两侧，所述第二滑块（10）的下端通过导向块（33）与中心导柱（25）滑动连接，所述齿条（29）安装在第二导轨架（24）的后端，所述第二步进电机（28）通过电机连接板（27）与第二滑块（10）固定连接，所述第二步进电机（28）的输出端安装有第一齿轮（35），且第二步进电机（28）的输出端通过第一齿轮（35）与齿条（29）传动连接，所述齿条（29）的下端安装有电机托台（32）。5.根据权利要求4所述的一种自动找平地板机器人，其特征在于：所述第二滑块（10）下端的两侧均安装有导轮（34），且导轮（34）通过轮轴与第二滑块（10）转动连接，所述第二滑块（10）通过导轮（34）与侧导柱（26）滑动连接。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：许庆武，
申请(专利权)人：澳斯卡科技服务江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：