摩托车的驾驶辅助系统技术方案

提供一种摩托车的驾驶辅助系统，其可以减轻由于碰撞造成的对本车的损害，同时避免因本车脱离至本车行驶车道外而引起的二次事故。本发明专利技术的摩托车的驾驶辅助系统(1)，包括：外部传感器单元(2)，识别本车前方的道路状态；碰撞风险判定部(62)，基于该外部传感器单元(2)对本车前方的道路状态的识别结果，判定本车与本车前方的物体的碰撞风险的高低；自动制动控制部(61)，根据碰撞风险判定部(62)的判定结果，执行自动操作刹车装置(83)的自动制动；及，脱离风险判定部(64)，判定在执行了自动制动的情况下，本车脱离至本车行驶车道外的脱离风险的高低。在经判定为脱离风险高的情况下，自动制动控制部(61)停止自动制动的执行。控制部(61)停止自动制动的执行。控制部(61)停止自动制动的执行。

【技术实现步骤摘要】
摩托车的驾驶辅助系统


[0001]本专利技术涉及一种摩托车的驾驶辅助系统。更详细而言，涉及一种摩托车的驾驶辅助系统，根据本车与本车前方的物体的碰撞风险的高低来执行自动制动。

技术介绍

[0002]四轮轿车大多搭载有减轻碰撞损害刹车装置(以下也称为“自动紧急刹车(Autonomous Emergency Braking,AEB)装置”)。所谓AEB装置，是指为了避免本车与本车前方的障碍物的碰撞，或者为了降低碰撞速度，而自动操作制动操作的装置。
[0003]在摩托车中，也可以借由利用AEB装置降低碰撞速度来减轻碰撞损害，所以近年来，正在进行将AEB装置搭载于摩托车的研究。然而，在摩托车中，根据自动刹车工作时的姿势，有可能引起翻车。特别是当在转弯过程中，自动刹车工作时，翻车的可能性变高。
[0004]在专利文献1中示出一种技术，根据摩托车的侧倾角来变更由自动刹车产生的制动力。在专利文献1所示的摩托车中，借由随着侧倾角变大而减弱制动力，来减轻如上所述的由自动刹车引起的翻车的风险。
[0005][先前技术文献][0006](专利文献)
[0007]专利文献1：日本特开2021
‑
2328号公报

技术实现思路

[0008][专利技术所要解决的问题][0009]但是，在专利文献1中，虽然考虑了减轻由自动刹车引起的摩托车的翻车风险，但是未研究由自动刹车引起的摩托车脱离至路肩或对向车道等的风险。当车辆从本车行驶车道脱离时，有可能发生二次事故。例如，在弯道或弯道跟前，根据当时的速度或弯道的曲率等，即使是在直立的状态下使自动刹车工作，上述那样的脱离风险也有可能变高。
[0010]另外，例如在像包括高速公路在内的汽车专用道路那样，存在中央分隔带的情况下，脱离风险变低。在这种情况下，一般认为优选借由使自动刹车工作，来降低碰撞速度。
[0011]本专利技术的目的在于，提供一种摩托车的驾驶辅助系统，其可以减轻由于碰撞造成的对本车的损害，同时避免因本车脱离至本车行驶车道外而引起二次事故。
[0012][解决问题的技术手段][0013](1)本专利技术的摩托车的驾驶辅助系统(例如，后述的驾驶辅助系统1)的特征在于，包括：道路状态识别手段(例如，后述的外部传感器单元2)，识别本车前方的道路状态；自动制动控制手段(例如，后述的自动制动控制部61)，根据基于前述道路状态识别手段的识别结果而获得的本车与本车前方的物体的碰撞风险的高低，执行自动操作刹车装置(例如，后述的刹车装置83)的自动制动；及，脱离风险判定手段(例如，后述的脱离风险判定部64)，判定在执行了前述自动制动的情况下，本车脱离至本车行驶车道外的脱离风险的高低；在前述脱离风险高的情况下，前述自动制动控制手段停止前述自动制动的执行。
[0014](2)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还包括：通知手段(例如，后述的驾驶员通知部65、人机接口(Human Machine Interface,HMI)4)，在由前述脱离风险判定手段判定为前述脱离风险高而因此停止前述自动制动的执行的情况下，将与前述碰撞风险有关的信息、以及表示已停止前述自动制动的执行的信息通知给驾驶员。
[0015](3)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还包括：行驶环境判定手段(例如，后述的行驶环境判定部63、外部传感器单元2、车辆传感器单元3、导航装置5)，判定本车正在转弯或者本车的位置是在弯道跟前；在经判定为本车正在转弯的情况下或者经判定为本车的位置是在弯道跟前的情况下，前述脱离风险判定手段判定前述脱离风险的高低。
[0016](4)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还包括：直立引导手段(例如，后述的直立引导部66、自动直立装置85、HMI 4)，在由前述脱离风险判定手段判定为前述脱离风险低的情况下，催促驾驶员进行使本车直立的直立操作或者自动进行前述直立操作；在由前述直立引导手段催促驾驶员进行前述直立操作或者由前述直立引导手段自动进行了前述直立操作之后，前述自动制动控制手段执行前述自动制动。
[0017](5)此时优选的是，前述驾驶辅助系统还包括：避免碰撞操作检测手段(例如，后述的驾驶员操作检测部67、驾驶操作件81、刹车装置83)，在经判定为前述碰撞风险高之后，检测驾驶员的避免碰撞操作；在由前述避免碰撞操作检测手段检测出前述避免碰撞操作的情况下，前述自动制动控制手段停止前述自动制动的执行。
[0018](专利技术的效果)
[0019](1)在本专利技术的驾驶辅助系统中，自动制动控制手段，根据基于本车前方的道路状态的识别结果而获得的本车与本车前方的物体的碰撞风险的高低，来执行自动制动。由此，在本车与物体的碰撞风险变高的情况下，可以降低碰撞速度，所以可以减轻本车的由碰撞造成的损害。另外，驾驶辅助系统包括脱离风险判定手段，所述脱离风险判定手段判定在执行了自动制动的情况下，本车脱离至本车行驶车道外的脱离风险的高低，在脱离风险高的情况下，自动制动控制手段停止自动制动的执行。由此，当在执行了自动制动的情况下，本车脱离至本车行驶车道外的可能性高时，可以停止自动制动的执行，并委托驾驶员来执行避免碰撞操作或制动操作，所以可以避免由于本车脱离至本车行驶车道外而引起的二次事故的发生。
[0020](2)本专利技术的驾驶辅助系统包括：通知手段，在经判定为脱离风险高而因此停止自动制动的执行的情况下，将与碰撞风险有关的信息、以及表示已停止自动制动的执行的信息通知给驾驶员。由此，可以将自动制动不工作这一情况告知驾驶员，所以驾驶员可以进行最佳的避免碰撞操作及制动操作。
[0021](3)在本专利技术的驾驶辅助系统中，在经判定为本车正在转弯的情况下或者经判定为本车的位置是在弯道跟前的情况下，脱离风险判定手段判定脱离风险的高低。在本车非正在转弯、另外本车的位置非在弯道跟前的情况下，本车脱离至本车行驶车道外的可能性低，无需进行判定。由此，根据本专利技术，可以避免由于脱离风险的误判定而停止自动制动的执行的情况。
[0022](4)在本专利技术的驾驶辅助系统中，在本车正在转弯的情况下或者本车的位置是在弯道跟前的情况下，脱离风险判定手段判定脱离风险的高低，在经判定为脱离风险低的情况下，直立引导手段催促驾驶员进行使本车直立的直立操作或者自动进行该直立操作，在
催促驾驶员进行直立操作或者自动进行了直立操作之后，自动制动控制手段执行自动制动。由此，在脱离风险低的情况下，可以在使本车直立的基础上执行自动制动，所以可以安全地执行自动制动，以免翻车。
[0023](5)在本专利技术的驾驶辅助系统中，在经判定为碰撞风险高之后，避免碰撞操作检测手段检测驾驶员的避免碰撞操作，在检测出驾驶员的避免碰撞操作的情况下，自动制动控制手段停止自动制动的执行。由此，可以委托给基于驾驶员的想法的最佳的避免碰撞操作及制动操作，所以可以避免碰撞或者减轻由于碰撞造成的损害。
附图说明
[0024]图1是示意性地绘示本专利技术的一实施方式的摩托车的驾驶辅助系统的结构的图。
[0025]图2A是绘示由驾驶辅助本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摩托车的驾驶辅助系统，包括：道路状态识别手段，识别本车前方的道路状态；及，自动制动控制手段，根据基于前述道路状态识别手段的识别结果而获得的本车与本车前方的物体的碰撞风险的高低，执行自动操作刹车装置的自动制动；所述摩托车的驾驶辅助系统的特征在于，还包括：脱离风险判定手段，判定在执行了前述自动制动的情况下，本车脱离至本车行驶车道外的脱离风险的高低；在前述脱离风险高的情况下，前述自动制动控制手段停止前述自动制动的执行。2.根据权利要求1所述的摩托车的驾驶辅助系统，其还包括：通知手段，在由前述脱离风险判定手段判定为前述脱离风险高而因此停止前述自动制动的执行的情况下，将与前述碰撞风险有关的信息、以及表示已停止前述自动制动的执行的信息通知给驾驶员。3.根据权利要求1或2所述的摩托车的驾驶辅助系统，其还包括：行驶环境判定手段，...

【专利技术属性】
技术研发人员：片山诚，田中宏树，前田拡，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：