倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车技术方案

本发明专利技术公开一种倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车。该方法包括：对车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息；根据车载摄像头采集的后向拍摄图像，获取可行驶倒车区域和倒车障碍物置信度；根据融合障碍物置信度和倒车障碍物置信度，判断可行驶倒车区域是否存在目标障碍物；若可行驶倒车区域上存在目标障碍物，则根据融合障碍物位置和融合障碍物速度，获取碰撞风险结果；若碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制。该方法可保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。汽车倒车过程的安全性。汽车倒车过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】
倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车


[0001]本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车。

技术介绍

[0002]驾驶辅助系统是驾驶辅助系统中最关键和最受关注的系统，驾驶辅助系统主要针对汽车前撞场景，对汽车倒车场景的安全辅助较小。当前驾驶辅助系统针对汽车倒车场景，主要采用超声波雷达进行障碍物探测，超声波雷达的有效探测距离较小且刷新时间较长，容易导致障碍物探测延迟，使得汽车车速较高时无法及时协助驾驶员避撞。因此，驾驶辅助系统在汽车倒车场景下无法及时制动，存在较大的碰撞安全风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车，以解决汽车倒车过程中无法及时制动，存在较大的碰撞风险的问题。
[0004]本专利技术提供一种倒车制动辅助方法，包括：
[0005]获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，所述融合障碍物探测信息包括融合障碍物位置、融合障碍物速度和融合障碍物置信度；
[0006]获取车载摄像头采集的后向拍摄图像，根据所述后向拍摄图像，获取可行驶倒车区域和所述可行驶倒车区域对应的倒车障碍物置信度；
[0007]根据所述融合障碍物置信度和所述倒车障碍物置信度，判断所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物；
[0008]若所述可行驶倒车区域上存在目标障碍物，则根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果；
[0009]若所述碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制。
[0010]优选地，所述获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：
[0011]获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，所述后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置、摄像头障碍物速度和摄像头障碍物置信度；
[0012]获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，所述后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置；
[0013]对所述后向摄像头探测信息和所述后向超声波探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。
[0014]优选地，所述获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：
[0015]获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，所述后向摄像头探测信息包括摄像
头障碍物位置和摄像头障碍物置信度；
[0016]获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，所述后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置；
[0017]获取角雷达采集的后向角雷达探测信息，所述后向角雷达探测信息包括角雷达障碍物位置、角雷达障碍物速度和角雷达障碍物置信度；
[0018]对所述后向摄像头探测信息、所述后向超声波探测信息和所述后向角雷达探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。
[0019]优选地，所述根据所述融合障碍物置信度和所述倒车障碍物置信度，判断所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，包括：
[0020]若所述融合障碍物置信度大于第一置信度阈值，且所述倒车障碍物置信度大于第二置信度阈值，则认定所述可行驶倒车区域上存在目标障碍物。
[0021]优选地，所述根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，包括：
[0022]根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取汽车与所述目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差；
[0023]根据汽车与所述目标障碍物之间的相对位置差和相对速度差，获取碰撞风险评估值；
[0024]若所述碰撞风险评估值小于目标风险阈值，则获取存在碰撞风险的碰撞风险结果。
[0025]优选地，所述若所述碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制，包括：
[0026]若所述碰撞风险结果为存在碰撞风险，则获取车辆当前数据，判断所述车辆当前数据是否满足辅助激活条件；
[0027]若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则生成目标控制指令，根据所述目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制。
[0028]优选地，所述若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则生成目标控制指令，根据所述目标控制指令，控制目标执行部件进行安全控制，包括：
[0029]若所述车辆当前数据满足辅助激活条件，则获取目标风险等级；
[0030]若所述目标风险等级为紧急风险等级，则生成紧急制动指令，根据所述紧急制动指令，控制制动执行器进行紧急制动；
[0031]若所述目标风险等级不为紧急风险等级，则生成报警指令，根据所述报警指令，控制报警器件进行风险报警。
[0032]本专利技术提供一种辅助控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述倒车制动辅助方法。
[0033]本专利技术提供一种驾驶辅助系统，包括上述辅助控制器。
[0034]本专利技术提供一种汽车，包括上述驾驶辅助系统。
[0035]上述倒车制动辅助方法、辅助控制器、驾驶辅助系统和汽车，对至少两个原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，相比于传统采用单一超声波雷达进
行障碍物探测的方式，其更有助于缩短障碍物确认时间，且增大有效探测距离，可保障在汽车车速较高时也可以及时协助驾驶员避撞。根据后向拍摄图像进行分析，确定可行驶倒车区域及其对应的倒车障碍物置信度，利用所述倒车障碍物置信度辅助所述融合障碍物探测信息中的融合障碍置信度进行判断，以确定所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物，有助于避免依赖单一所述融合障碍物置信度Pr所导致的系统误操作，进而保障汽车倒车的安全。再根据融合障碍物探测信息中的所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果，在碰撞风险结果为存在碰撞风险时，控制目标执行部件进行安全控制，有助于保障在汽车倒车过程中存在碰撞风险时进行及时提醒或者紧急制动，从而保障汽车倒车过程的安全性。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是本专利技术一实施例中倒车制动辅助方法的一流程图；
[0038]图2是本专利技术一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图；
[0039]图3是本专利技术一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图；
[0040]图4是本专利技术一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图；
[0041]图5是本专利技术一实施例中倒车制动辅助方法的另一流程图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种倒车制动辅助方法，其特征在于，包括：获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，所述融合障碍物探测信息包括融合障碍物位置、融合障碍物速度和融合障碍物置信度；获取车载摄像头采集的后向拍摄图像，根据所述后向拍摄图像，获取可行驶倒车区域和所述可行驶倒车区域对应的倒车障碍物置信度；根据所述融合障碍物置信度和所述倒车障碍物置信度，判断所述可行驶倒车区域是否存在目标障碍物；若所述可行驶倒车区域上存在目标障碍物，则根据所述融合障碍物位置和所述融合障碍物速度，获取碰撞风险结果；若所述碰撞风险结果为存在碰撞风险，则控制目标执行部件进行安全控制。2.如权利要求1所述的倒车制动辅助方法，其特征在于，所述获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，所述后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置、摄像头障碍物速度和摄像头障碍物置信度；获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，所述后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置；对所述后向摄像头探测信息和所述后向超声波探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。3.如权利要求1所述的倒车制动辅助方法，其特征在于，所述获取车辆后向探测区域对应的至少两个原始障碍物探测信息，对至少两个所述原始障碍物探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息，包括：获取车载摄像头采集的后向摄像头探测信息，所述后向摄像头探测信息包括摄像头障碍物位置和摄像头障碍物置信度；获取超声波雷达采集的后向超声波探测信息，所述后向超声波探测信息包括超声波障碍物位置；获取角雷达采集的后向角雷达探测信息，所述后向角雷达探测信息包括角雷达障碍物位置、角雷达障碍物速度和角雷达障碍物置信度；对所述后向摄像头探测信息、所述后向超声波探测信息和所述后向角雷达探测信息进行融合处理，获取融合障碍物探测信息。4.如权利要求1所述的倒车制...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑志晓，蔡璐珑，卜祥津，肖葵，黄稹敏，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：