用于超越车辆的车辆行为规划制造技术

本公开的实施例涉及用于超越车辆的车辆行为规划。本文描述的系统、方法和其他实施例涉及改进车辆行为规划以避免内侧超越调动。在一个实施例中，一种方法包括从关于本车辆(100)的周围环境的传感器数据生成驾驶上下文。驾驶上下文标识车行道的车道和本车辆(100)在车道中的位置。方法包括响应于确定驾驶上下文和附近车辆状态满足并入阈值，生成用于本车辆(100)的、避免内侧超越附近车辆的轨迹(430)。方法包括根据轨迹控制本车辆(100)。方法包括根据轨迹控制本车辆(100)。方法包括根据轨迹控制本车辆(100)。

【技术实现步骤摘要】
用于超越车辆的车辆行为规划


[0001]本文描述的主题内容总体上涉及用于轨迹规划的系统和方法，更具体地，涉及标识与内侧超越大型车辆和生成允许并入和超越的轨迹有关的驾驶上下文。

技术介绍

[0002]内侧超越调动(undertaking maneuver)发生在第一车辆从内侧车道超过另一车辆(例如，超过一辆正在超车道上行驶的车辆)，内侧超越调动可以增加事故的风险。通常，所增加风险可能来自于超车道中的车辆比在同一车道中的交通移动慢、沿着正在被超过车辆的对应侧的盲区增加、驾驶员预料沿着内侧车道有超过车辆的倾向降低等等。在任何情况下，该风险在被超过车辆较大(诸如卡车或者比普通乘客车辆大的车辆)的情形下可能进一步加重。例如，箱式货车、送货车、自卸车、公共汽车、卡车等都表示长度更长的车辆，这类车辆与针对内侧超越调动的所增加风险相关联。因此，在根据自主或者半自主控制操作的车辆的上下文中，在不知情的情况下执行内侧超越调动可以表示重大的危险。也就说是，这样的车辆在不具有对所增加风险的识别的情况下可能会继续执行内侧超越调动。因此，标识和避免内侧超越调动的实例存在困难。

技术实现思路

[0003]在一个实施例中，与改进车辆行为规划以避免内侧超越调动相关联的示例系统和方法被公开。如前文所述，内侧超越调动可以表示重大的安全风险。也就是说，在内侧车道超过另一车辆可以使超过车辆遭受附加的风险，因为被超过的车辆可能没有意识到超过车辆的存在，由于这样的调动不常见和/或甚至在一些司法管辖区违法。此外，当被超过车辆是卡车(即，半挂式卡车)或者另一大型车辆时，由于扩大的盲区和其他困难，该风险会加重。
[0004]因此，在一个实施例中，所公开的方法涉及确定什么时候本车辆(ego vehicle)遇到正在超车道(即，相邻的外侧车道)行驶的附近车辆并且由本车辆生成避免内侧超越调动的轨迹。例如，在至少一个配置中，本车辆获取和分析传感器数据以确定驾驶上下文。驾驶上下文通常标识本车辆正在其上行驶的车行道的类型(例如，多车道和单车道)、本车辆在车道中的位置(例如，超车道、行驶车道等等)、附近车辆的位置，附近车辆的类型(例如，车辆类别)。在另外的布置中，驾驶上下文还可以标识附近车辆的状态，诸如附近车辆当前是否正在尝试车道变更可以从主动转向信号被标识。
[0005]从这个信息，本车辆可以标识内侧超越调动可能发生的情形并且生成避免内侧超越调动的轨迹用于车辆的自主或者半自主控制。例如，当本车辆标识附近车辆正在多车道道路的超车道上行驶时，当本车辆正在行驶车道(即，慢车道或者内侧车道)上行驶时，并且继续行驶会导致内侧超越调动，则本车辆可以进一步考虑是否调整路径以避免内侧超越调动或者继续行驶。在至少一个配置中，本车辆考虑附近车辆的类别并且通过标识转向信号是否主动来考虑附近车辆是否正在尝试车道变更。因此，如果附近车辆满足并入阈值(例
如，是转向信号主动的第4类或者更大的车辆)，然后本车辆可以生成轨迹以为附近车辆提供足够的空间来并入，同时也改变本车辆的车道以执行附近车辆的超越调动。因此，本车辆改进行为规划以避免内侧超越调动。
[0006]在一个实施例中，一种并入系统被公开。并入系统包括一个或多个处理器、以及与一个或多个处理器可通信地耦合的存储器。存储器存储包括指令的控制模块，指令在由一个或多个处理器执行时，使一个或多个处理器从关于本车辆的周围环境的传感器数据生成驾驶上下文。驾驶上下文标识车行道的车道和本车辆在车道中的位置。控制模块包括用于如下的指令：响应于确定驾驶上下文和附近车辆的状态满足并入阈值，生成用于本车辆的、避免内侧超越附近车辆的轨迹。控制模块包括用于根据轨迹控制本车辆的指令。
[0007]在一个实施例中，一种非暂态计算机可读介质被公开。计算机可读介质存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时，使一个或多个处理器执行所公开的功能。指令包括用于从关于本车辆的周围环境的传感器数据生成驾驶上下文的指令。驾驶上下文标识车行道的车道和本车辆在车道中的位置。指令包括用于如下的指令：响应于确定驾驶上下文和附近车辆的状态满足并入阈值，生成用于本车辆的、避免内侧超越附近车辆的轨迹。指令包括用于根据轨迹控制本车辆的指令。
[0008]在一个实施例中，一种方法被公开。在一个实施例中，方法包括从关于本车辆的周围环境的传感器数据生成驾驶上下文。驾驶上下文标识车行道的车道和本车辆在车道中的位置。方法包括响应于确定驾驶上下文和附近车辆的状态满足并入阈值，生成用于本车辆的、避免内侧超越附近车辆的轨迹。方法包括根据轨迹控制本车辆。
附图说明
[0009]附图图示了本公开的各种系统、方法和其他一些实施例，附图被合并到说明书并构成说明书一部分。应当理解，附图中所例示的元素边界(例如，框、框的群组或其他形状)表示边界的一个实施例。在一些实施例中，一个元件可以被设计为多个元件，或者多个元件可以被设计为一个元件。在一些实施例中，被示为另一元件的内部组件的元件可以被实现为外部组件，反之亦然。此外，元件可能未按比例绘制。
[0010]图1图示了本公开的示例系统和方法可以在其中操作的车辆的配置的一个实施例，。
[0011]图2图示了并入系统的一个实施例，该并入系统与自适应地生成用于车辆避免内侧超越调动的轨迹相关联。
[0012]图3图示了与车辆的规划调动相关联的方法的一个实施例。
[0013]图4图示了包括卡车和本车辆的驾驶上下文的一个示例。
具体实施方式
[0014]与改进车辆行为规划以避免内侧超越调动相关联的系统、方法和其他实施例被公开。如前所述的，内侧超越调动可以表示重大的安全风险。也就是说，由于盲区、调动的意外性质等，在内侧车道超过另一车辆可能增加风险。此外，当车辆被卡车(即，半挂车)或者另一大型车辆超过时，由于扩展的盲区和其他困难，风险可能被加重。
[0015]因此，在一个实施例中，所公开的方法涉及确定什么时候本车辆遇到正在超车道
(相邻的外侧车道)中行驶的附近车辆并且由本车辆生成避免内侧超越调动的轨迹。例如，在至少一个配置中，本车辆获取并分析传感器数据以确定驾驶上下文。驾驶上下文通常标识本车辆正在行驶的车行道的类型(例如，多车道与单车道)、本车辆在车道中的位置(例如，超车道，行驶车道等等)、附近车辆的位置和附近车辆的类型(例如，车辆类别)。类型通常根据类别定义车辆的不同大小。例如，标准乘客汽车可以是第2类车辆，城市公交可以是第4类车辆，半挂车(也称为卡车)可以是第8类或者更高的车辆。在任何情况下，特定的车辆类别可以进一步告知与内侧超越调动相关联的风险。此外，驾驶上下文还可以标识附近车辆的状态，诸如附近车辆当前是否正在尝试车道改变从主动转向信号和特定车道的分开的附近车辆。
[0016]从这些信息，本车辆可以标识内侧超越调动可能在其中出现的情形。例如，当本车辆标识当本车辆正在行驶车道(慢车道或者内侧车道)中时，附近车辆正在多车道道路上的超车道中行驶，然后本车辆可以进一步考虑是否调整路径以避免内侧超越调动或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并入系统，包括：一个或多个处理器(110)；以及存储器(210)，可通信地耦合到所述一个或多个处理器并且存储：控制模块(220)，所述控制模块包括指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时,使所述一个或多个处理器：从关于本车辆(100)的周围环境的传感器数据生成驾驶上下文，所述驾驶上下文标识车行道的车道和所述本车辆在所述车道中的位置；响应于确定所述驾驶上下文和附近车辆的状态满足并入阈值，生成用于所述本车辆的、避免内侧超越所述附近车辆的轨迹(430)；以及根据所述轨迹控制所述本车辆。2.根据权利要求1所述的并入系统，其中所述控制模块包括用于生成所述轨迹的指令，所述指令包括用于如下的指令：确定所述附近车辆的长度并且生成在所述本车辆的前方具有间隙的所述轨迹，所述间隙提供所述长度并且所述附近车辆可以并入到所述间隙中。3.根据权利要求1所述的并入系统，其中所述控制模块包括用于生成所述轨迹的指令，所述指令包括用于如下的指令：生成具有向所述附近车辆的相邻车道的车道改变调动同时在当前车道中维持针对所述附近车辆的间隙的轨迹。4.根据权利要求1至3中任一项所述的并入系统，其中所述控制模块包括用于生成所述驾驶上下文的指令，用于生成所述驾驶上下文的所述指令包括用于如下的指令：分析所述传感器数据以确定所述车行道的所述车道的配置和所述本车辆在所述车道中的所述位置。5.根据权利要求1至3中任一项所述的并入系统，其中所述控制模块包括用于确定所述驾驶上下文满足所述并入阈值的指令，用于确定所述驾驶上下文满足所述并入阈值的所述指令包括用于如下的指令：标识所述本车辆的所述位置是，在至少一个超车道在所述本车辆的外侧位置的情况下，在所述车行道的行驶车道中。6.根据权利要求1至3中任一项所述的并入系统，其中所述控制模块包括用于确定所述附近车辆的所述状态满足所述并入阈值的指令，用于确定所述附近车辆的所述状态满足所述并入阈值的所述指令包括用于如下的指令：标识所述附近车辆的类别至少是第4大小类别并且所述附近车辆在相邻的外侧车道中行驶。7.根据权利要求1至3中任一项所述的并入系统，其中所述控制模块包括用于生成所述驾驶上下文的指令，用于生成所述驾驶上下文的所述指令包括用于如下的指令：标识所述附近车辆以及所述附近车辆至少是第4类车辆。8.根据权利要求1至3中任一项所述的并入系统，其中所述控制模块包括使用至少一个传感器(120)获取关于所述本车辆的所述周围环境的所述传感器数据的指令，并且其中所述控制模块包括通过生成使所述本车辆遵循所述轨迹的纵向控制和横向控制来根据所述轨迹控制所述本车辆的指令。9.一种存储指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在由一个或多个处理器(110)执行时，使所述一个或多个处理器：从关于本车辆(100)的周围环境的传感器数据生成驾驶上下文...

【专利技术属性】
技术研发人员：言语，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：