车辆碰撞规避辅助装置制造方法及图纸

车辆碰撞规避辅助装置配置为：当驾驶员车辆具有与驾驶员车辆前方的物体碰撞的可能性时，进行强制制动或强制转向；获取与驾驶员车辆的状况有关的信息和与驾驶员车辆周围的情况有关的信息中的至少一者；基于所获取的信息，判定是否满足用于请求强制转向的执行的请求条件以及是否满足用于禁止强制转向的执行的禁止条件；当不满足请求条件时，不论是否满足禁止条件都进行强制制动；当不满足禁止条件且满足请求条件时，进行强制转向；以及当满足禁止条件时，即使满足请求条件也进行强制制动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
车辆碰撞规避辅助装置


[0001]本专利技术涉及车辆碰撞规避辅助装置。

技术介绍

[0002]已知配置为进行碰撞规避制动和碰撞规避转向以规避驾驶员车辆与驾驶员车辆前方的物体之间的碰撞的车辆碰撞规避辅助装置。碰撞规避制动是用于即使驾驶员车辆的驾驶员没有操作制动踏板也通过向驾驶员车辆强制施加制动力来规避驾驶员车辆与物体之间的碰撞的碰撞规避处理。碰撞规避转向是用于即使在驾驶员车辆中没有操作转向盘也通过使驾驶员车辆强制转向来规避驾驶员车辆与物体之间的碰撞的碰撞规避处理。
[0003]作为这样的车辆碰撞规避辅助装置，已知一种车辆碰撞规避辅助装置，该车辆碰撞规避辅助装置配置为当做出了驾驶员车辆可能与驾驶员车辆前方的物体碰撞的判定时开始碰撞规避制动，并且当做出了驾驶员车辆与驾驶员车辆前方的物体之间的碰撞仍然不可规避的判定时开始碰撞规避转向(参见例如第2017
‑
43262号日本未审查专利申请公开(JP 2017
‑
43262 A)。

技术实现思路

[0004]不论驾驶员车辆周围的情况如何，当做出了驾驶员车辆可能与驾驶员车辆前方的物体碰撞的判定时，上述车辆碰撞规避辅助装置开始碰撞规避制动而不是碰撞规避转向。然而，取决于驾驶员车辆周围的情况，通过开始碰撞规避转向而不是碰撞规避制动可以更适当地规避驾驶员车辆与物体之间的碰撞。
[0005]本专利技术提供能够取决于驾驶员车辆周围的情况而进行适当的碰撞规避处理的车辆碰撞规避辅助装置。
[0006]本专利技术的第一方面涉及车辆碰撞规避辅助装置，该车辆碰撞规避辅助装置包括处理器。处理器配置为当驾驶员车辆具有与驾驶员车辆前方的物体碰撞的可能性时，进行强制制动或强制转向。强制制动是用于通过向驾驶员车辆施加制动力以在驾驶员车辆与物体碰撞之前使驾驶员车辆停下来规避驾驶员车辆与物体之间的碰撞的制动。强制转向是用于通过使驾驶员车辆转向以在物体的一侧经过来规避驾驶员车辆与物体之间的碰撞的转向。处理器配置为获取与驾驶员车辆的状况有关的信息和与驾驶员车辆周围的情况有关的信息中的至少一者，以及基于所获取的信息，判定是否满足用于请求强制转向的执行的请求条件以及是否满足用于禁止强制转向的执行的禁止条件。处理器配置为当不满足请求条件时，不论是否满足禁止条件都进行强制制动；当不满足禁止条件且满足请求条件时，进行强制转向；以及当满足禁止条件时，即使满足请求条件也进行强制制动。
[0007]根据第一方面，考虑驾驶员车辆的状况或驾驶员车辆周围的情况，做出关于是否满足请求条件以及是否满足禁止条件的判定。当不满足请求条件时，不论是否满足禁止条件都进行强制制动。当不满足禁止条件且满足请求条件时，进行强制转向。当满足禁止条件时，即使满足请求条件也进行强制制动。因此，在强制转向的执行是优选的以使得满足请求
条件的场景中，除非是强制转向的不执行是优选的以使得满足禁止条件的情况，否则进行强制转向。因而，可以取决于驾驶员车辆周围的情况而进行适当的碰撞规避处理。
[0008]在第一方面中，处理器可以配置为：获取配置为向驾驶员车辆施加制动力的制动装置的劣化状态，作为与驾驶员车辆的状况有关的信息；当处理器基于制动装置的劣化状态判定制动装置劣化时，判定满足请求条件；以及当处理器基于制动装置的劣化状态判定制动装置没有劣化时，判定不满足请求条件。
[0009]制动装置的劣化状态是用于判定是否优选执行强制转向而不是强制制动的有效指标。根据上述配置，处理器考虑制动装置的劣化状态来判定是否满足请求条件。因而，可以取决于驾驶员车辆周围的情况而进行更适当的碰撞规避处理。
[0010]在第一方面中，处理器可以配置为：获取配置为向驾驶员车辆施加制动力的制动装置的制动垫片的劣化状态，作为与驾驶员车辆的状况有关的信息；当处理器基于制动垫片的劣化状态判定制动垫片劣化时，判定满足请求条件；以及当处理器基于制动垫片的劣化状态判定制动垫片没有劣化时，判定不满足请求条件。
[0011]制动垫片的劣化状态是用于判定是否优选执行强制转向而不是强制制动的有效指标。根据上述配置，处理器考虑制动垫片的劣化状态来判定是否满足请求条件。因而，可以取决于驾驶员车辆周围的情况而进行更适当的碰撞规避处理。
[0012]在第一方面中，处理器可以配置为：获取用于操作配置为向驾驶员车辆施加制动力的制动装置的制动油的劣化状态，作为与驾驶员车辆的状况有关的信息；当处理器基于制动油的劣化状态判定制动油劣化时，判定满足请求条件；以及当处理器基于制动油的劣化状态判定制动油没有劣化时，判定不满足请求条件。
[0013]制动油的劣化状态是用于判定是否优选执行强制转向而不是强制制动的有效指标。根据上述配置，处理器考虑制动油的劣化状态来判定是否满足请求条件。因而，可以取决于驾驶员车辆周围的情况而进行更适当的碰撞规避处理。
[0014]在第一方面中，处理器可以配置为：控制配置为向驾驶员车辆施加制动力的制动装置的操作，以使得制动装置基于驾驶员车辆的制动踏板的操作量而向驾驶员车辆施加制动力；当由驾驶员车辆的驾驶员操作制动踏板时，获取驾驶员车辆的减速度，作为与驾驶员车辆的状况有关的信息；当减速度低于或等于基于由驾驶员操作的制动踏板的操作量而设定的参考减速度时，判定满足请求条件；以及当减速度高于参考减速度时，判定不满足请求条件。
[0015]由驾驶员操作的制动踏板的操作量与此时驾驶员车辆的减速度之间的关系是用于判定是否优选执行强制转向而不是强制制动的有效指标。根据上述配置，处理器考虑由驾驶员操作的制动踏板的操作量与此时驾驶员车辆的减速度之间的关系来判定是否满足请求条件。因而，可以取决于驾驶员车辆周围的情况而进行更适当的碰撞规避处理。
[0016]在第一方面中，处理器可以配置为获取驾驶员车辆的车速和驾驶员车辆正行驶所在的路面的梯度。处理器可以配置为当车速低于参考车速或梯度大于参考梯度时，不获取驾驶员车辆的减速度。
[0017]当驾驶员车辆的车速低或驾驶员车辆正行驶所在的路面的梯度大时，存在不能准确地获取驾驶员车辆的减速度的可能性。根据上述配置，当驾驶员车辆的车速低于参考车速或驾驶员车辆正行驶所在的路面的梯度大于参考梯度时，不获取驾驶员车辆的减速度。
因此，能够仅获取驾驶员车辆的准确减速度。
[0018]在第一方面中，处理器可以配置为：获取驾驶员车辆的重量，作为与驾驶员车辆的状况有关的信息；当处理器判定重量大于或等于预定重量时，判定满足请求条件；以及当处理器判定重量小于预定重量时，判定不满足请求条件。
[0019]由于驾驶员车辆的重量影响当驾驶员车辆被制动时驾驶员车辆的减速度，所以驾驶员车辆的重量是用于判定是否优选执行强制转向而不是强制制动的有效指标。根据上述配置，考虑驾驶员车辆的重量来做出关于是否满足请求条件的判定。因而，可以取决于驾驶员车辆周围的情况而进行更适当的碰撞规避处理。
[0020]在第一方面中，处理器可以配置为：获取驾驶员车辆的乘员数目，作为与驾驶员车辆的状况有关的信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器配置为：当驾驶员车辆具有与所述驾驶员车辆前方的物体碰撞的可能性时，进行强制制动或强制转向，所述强制制动是用于通过向所述驾驶员车辆施加制动力以在所述驾驶员车辆与所述物体碰撞之前使所述驾驶员车辆停下来规避所述驾驶员车辆与所述物体之间的碰撞的制动，所述强制转向是用于通过使所述驾驶员车辆转向以在所述物体的一侧经过来规避所述驾驶员车辆与所述物体之间的碰撞的转向；获取与所述驾驶员车辆的状况有关的信息和与所述驾驶员车辆周围的情况有关的信息中的至少一者；基于所获取的信息，判定是否满足用于请求所述强制转向的执行的请求条件以及是否满足用于禁止所述强制转向的执行的禁止条件；当不满足所述请求条件时，不论是否满足所述禁止条件都进行所述强制制动；当不满足所述禁止条件且满足所述请求条件时，进行所述强制转向；以及当满足所述禁止条件时，即使满足所述请求条件也进行所述强制制动。2.根据权利要求1所述的车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为：获取配置为向所述驾驶员车辆施加所述制动力的制动装置的劣化状态，作为与所述驾驶员车辆的状况有关的信息；当所述处理器基于所述制动装置的劣化状态判定所述制动装置劣化时，判定满足所述请求条件；以及当所述处理器基于所述制动装置的劣化状态判定所述制动装置没有劣化时，判定不满足所述请求条件。3.根据权利要求1所述的车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为：获取配置为向所述驾驶员车辆施加所述制动力的制动装置的制动垫片的劣化状态，作为与所述驾驶员车辆的状况有关的信息；当所述处理器基于所述制动垫片的劣化状态判定所述制动垫片劣化时，判定满足所述请求条件；以及当所述处理器基于所述制动垫片的劣化状态判定所述制动垫片没有劣化时，判定不满足所述请求条件。4.根据权利要求1所述的车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为：获取用于操作配置为向所述驾驶员车辆施加所述制动力的制动装置的制动油的劣化状态，作为与所述驾驶员车辆的状况有关的信息；当所述处理器基于所述制动油的劣化状态判定所述制动油劣化时，判定满足所述请求条件；以及当所述处理器基于所述制动油的劣化状态判定所述制动油没有劣化时，判定不满足所述请求条件。5.根据权利要求1所述的车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为：控制配置为向所述驾驶员车辆施加所述制动力的制动装置的操作，以使得所述制动装置基于所述驾驶员车辆的制动踏板的操作量而向所述驾驶员车辆施加制动力；当由所述驾驶员车辆的驾驶员操作所述制动踏板时，获取所述驾驶员车辆的减速度，作为与所述驾驶员车辆的状况有关的信息；
当所述减速度低于或等于基于由所述驾驶员操作的所述制动踏板的所述操作量而设定的参考减速度时，判定满足所述请求条件；以及当所述减速度高于所述参考减速度时，判定不满足所述请求条件。6.根据权利要求5所述的车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于：所述处理器配置为获取所述驾驶员车辆的车速和所述驾驶员车辆正行驶所在的路面的梯度；以及所述处理器配置为当所述车速低于参考车速或所述梯度大于参考梯度时，不获取所述驾驶员车辆的所述减速度。7.根据权利要求1所述的车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为：获取所述驾驶员车辆的重量，作为与所述驾驶员车辆的状况有关的信息；当所述处理器判定所述重量大于或等于预定重量时，判定满足所述请求条件；以及当所述处理器判定所述重量小于所述预定重量时，判定不满足所述请求条件。8.根据权利要求1所述的车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为：获取所述驾驶员车辆的乘员数目，作为与所述驾驶员车辆的状况有关的信息；当所述乘员数目大于或等于预定数目时，判定满足所述请求条件；以及当所述乘员数目小于所述预定数目时，判定不满足所述请求条件。9.根据权利要求1所述的车辆碰撞规避辅助装置，其特征在于，所述处理器配置为：获取制动装置的主缸中的压力，作为与所述驾驶员车辆的状况有关的信息，所述制动装置配置为向所述驾驶员车辆施加所述制动力；当所述主缸中的所述压力低于或等于预定压力时，判定满足所述请求条件；以及当所述主缸中的所述压力高于所述预定压力时，判定不满足...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本翔，嶋中由美，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：