语义地图构建方法、作业方法、云服务设备及移动设备技术

本发明专利技术实施例涉及人工智能技术领域，公开了一种语义地图构建方法，包括：获取活动区域的环境信息；根据所述环境信息构建所述活动区域多个地点位置处的不同类型的地图；识别所述环境信息中每个所述地点位置处的不同类型的相关信息，所述相关信息至少包括所述地点位置处的语义信息；根据所述多个地点位置处的不同类型的地图以及不同类型的相关信息构建得到不同类型的语义地图。本发明专利技术中语义地图构建方法、作业方法、云服务设备及移动设备，能够提高构建得到的语义地图的专业性和智能性。构建得到的语义地图的专业性和智能性。构建得到的语义地图的专业性和智能性。

【技术实现步骤摘要】
语义地图构建方法、作业方法、云服务设备及移动设备


[0001]本专利技术实施例涉及人工智能
，特别涉及一种语义地图构建方法、作业方法、云服务设备及移动设备。

技术介绍

[0002]语义地图构建是指计算机等设备基于感知数据，认知和理解所处环境，对数据进行综合分析，提炼出可供设备自主决策所使用的高层次语义信息(如物体名称和所处位置)。
[0003]目前的机器人在抓取、室内导航、视觉导航、自动驾驶等过程中，需要强依赖语义地图中的语义信息，有效的、高质量的语义信息对于语义地图的专业性和智能性起到至关重要的作用。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施方式的目的在于提供一种语义地图构建方法、作业方法、云服务设备及移动设备，提高构建得到的语义地图的专业性和智能性。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种语义地图构建方法，包括：获取活动区域的环境信息；根据所述环境信息构建所述活动区域多个地点位置处的不同类型的地图；识别所述环境信息中每个所述地点位置处的不同类型的相关信息，所述相关信息至少包括所述地点位置处的语义信息；根据所述多个地点位置处的不同类型的地图、以及不同类型的相关信息构建得到不同类型的语义地图。
[0006]另外，所述根据所述多个地点位置处的不同类型的地图、以及不同类型的相关信息构建得到不同类型的语义地图，包括：构建所述多个地点位置之间、以及地点位置与不同类型的相关信息之间的关联关系；基于所述关联关系将每个所述地点位置处的不同类型的相关信息与不同类型的地图分别融合得到不同类型的语义地图。
[0007]另外，所述每个所述地点位置处的不同类型的相关信息存储于语义地图数据库中；在所述构建所述多个地点位置之间、以及地点位置与不同类型的相关信息之间的关联关系之后，还包括：将所述关联关系以图谱样式存储于所述语义地图数据库中，所述图谱中对应存储有每个地点位置的不同类型的相关信息在所述语义地图数据库的存储位置。
[0008]另外，每个所述地点位置处的不同类型的相关信息根据类型不同分层存储于语义地图数据库中。
[0009]本专利技术的实施方式还提供了一种作业方法，包括：接收作业指令，所述作业指令中包括目标作业区域的场景化语义信息；根据所述目标作业区域的场景化语义信息获取由上述语义地图构建方法得到的所需类型的语义地图；根据所述目标作业区域的场景化语义信息确定在所述所需类型的语义地图中的目标作业区域的位置；基于所述目标作业区域的位置移动至所述目标作业区域，并在所述目标作业区域内执行所述作业任务。
[0010]另外，所述语义地图为由上述语义地图构建方法得到；所述根据所述目标作业区
域的场景化语义信息确定在所述所需类型的语义地图中的目标作业区域的位置，包括：根据所述目标作业区域的场景化语义信息在所述关联关系的图谱中找到所述目标作业区域的地点位置相关联的地点位置、以及与所述目标作业区域的地点位置和所述相关联的地点位置的相关信息在所述语义地图数据库的存储位置，所述相关信息为与所述所需语义地图属于同一类型；从所述存储位置下载与所述目标作业区域的地点位置和所述相关联的地点位置的相关信息；根据所述相关信息确定在所述所需语义地图中的所述目标作业区域的位置。
[0011]本专利技术的实施方式还提供了一种云服务设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的语义地图构建方法。
[0012]本专利技术的实施方式还提供了一种移动设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的作业方法。
[0013]本专利技术的实施方式还提供了一种移动设备，包括：环境信息采集模块，所述环境信息采集模块至少包括：点云获取子模块、深度图像获取子模块及传感器子模块；与所述环境信息采集模块连接的至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的语义地图构建方法。
[0014]本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的语义地图构建方法，或者，上述的作业方法。
[0015]本专利技术实施方式相对于相关技术而言提供了一种语义地图构建方法，包括：获取活动区域的环境信息；根据环境信息构建活动区域多个地点位置处的不同类型的地图；识别环境信息中每个地点位置处的不同类型的相关信息，相关信息至少包括地点位置处的语义信息；根据多个地点位置处的不同类型的地图以及不同类型的相关信息构建得到不同类型的语义地图。本实施例中获取活动区域的环境信息，并识别环境信息中每个地点位置处的不同类型的相关信息，相关信息至少包括地点位置处的语义信息，本实施例中不仅能够构建得到不同类型的语义地图，还能够为活动区域内的每个地点位置处提供多种类型的相关信息(包括语义信息)，提高了构建得到的语义地图的专业性和智能性，有利于移动设备在活动区域内实现高精度定位以及更准确的导航和抓取；且移动设备依赖不同类型的语义地图能够实现多种简单或复杂的任务。
附图说明
[0016]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0017]图1是根据本专利技术第一实施方式的语义地图构建方法的流程示意图；
[0018]图2是根据本专利技术第一实施方式一种关联关系以图谱方式展示的示意图；
[0019]图3是根据本专利技术第二实施方式的作业方法的流程示意图；
[0020]图4是根据本专利技术第三实施方式的云服务设备的结构示意图；
[0021]图5是根据本专利技术第四实施方式的移动设备的结构示意图；
[0022]图6是根据本专利技术第五实施方式的移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
[0024]本专利技术的第一实施方式涉及一种语义地图构建方法，本实施方式的核心在于获取活动区域的环境信息；根据所述环境信息构建所述活动区域多个地点位置处的不同类型的地图；识别所述环境信息中每个所述地点位置处的不同类型的相关信息，所述相关信息至少包括所述地点位置处的语义信息；根据所述多个地点位置处的不同类本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种语义地图构建方法，其特征在于，包括：获取活动区域的环境信息；根据所述环境信息构建所述活动区域多个地点位置处的不同类型的地图；识别所述环境信息中每个所述地点位置处的不同类型的相关信息，所述相关信息至少包括所述地点位置处的语义信息；根据所述多个地点位置处的不同类型的地图、以及不同类型的相关信息构建得到不同类型的语义地图。2.根据权利要求1所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述根据所述多个地点位置处的不同类型的地图、以及不同类型的相关信息构建得到不同类型的语义地图，包括：构建所述多个地点位置之间、以及地点位置与不同类型的相关信息之间的关联关系；基于所述关联关系将每个所述地点位置处的不同类型的相关信息与不同类型的地图分别融合得到不同类型的语义地图。3.根据权利要求2所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述每个所述地点位置处的不同类型的相关信息存储于语义地图数据库中；在所述构建所述多个地点位置之间、以及地点位置与不同类型的相关信息之间的关联关系之后，还包括：将所述关联关系以图谱样式存储于所述语义地图数据库中，所述图谱中对应存储有每个地点位置的不同类型的相关信息在所述语义地图数据库的存储位置。4.根据权利要求1所述的语义地图构建方法，其特征在于，每个所述地点位置处的不同类型的相关信息根据类型不同分层存储于语义地图数据库中。5.一种作业方法，其特征在于，包括：接收作业指令，所述作业指令中包括目标作业区域的场景化语义信息；根据所述目标作业区域的场景化语义信息获取由上述权利要求1至4中任一项所述的语义地图构建方法得到的所需类型的语义地图；根据所述目标作业区域的场景化语义信息确定在所述所需类型的语义地图中的目标作业区域的位置；基于所述目标作业区域的位置移动至所述目标作业区域，并在所述目标作业区域内执行所述作业任务。6.根据权利要求5所述的作业方法，其特征在于，所述语义地图为由上述权利要求3所述的语义地图...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永亮，董文锋，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：