一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，包括：主体支架；拖篮，设置在所述主体支架的下方，所述拖篮的一端与所述主体支架旋转连接，所述拖篮的另一端与角度调节单元相连接，所述角度调节单元能够调节所述拖篮与所述主体支架的相对旋转角度，其中，所述拖篮用于释放或收起ROV；引导单元，设置在所述拖篮上，所述引导单元用于在释放或收起ROV时，对所述ROV的移动方向进行引导。本发明专利技术具有结构简单，制作成本低，易于控制，平台间相对移动阻力小等优点。相对移动阻力小等优点。相对移动阻力小等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置


[0001]本专利技术涉及水下机器人
，尤其涉及一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置。

技术介绍

[0002]随着科技、经济的持续发展，我国的水下作业水平也在不断提升，水下机器人应运而生，在水下作业及海洋探索中发挥着重要作用。它可以代替人类潜入水中，是一种实用性很强的机器人工具。水下机器人作为一种探索性工具，具有很强的应用性。由于海中的环境比较复杂，因此水下机器人发挥的作用往往会受到很多因素的制约，在众多的制约因素中，收放问题是最主要的原因之一；水下机器人的工作时间本来就有限，然而，每次收放时间较长，容易产生振荡，安全事故经常发生。此外，无人艇探测聚焦于水面，ROV探测聚焦于水下，两者均存在一定的局限性，同时，ROV地面收放的局限性还有:相比于无人艇收放，地面收放时ROV拖曳的线缆更长，对ROV运动姿态影响更大，影响探测的机动性和精度。
[0003]现有无人船除了有拖放式、水下电缆牵引机、A架式ROV收放系统等等之外，还有通过机械手抓取ROV进行下放与回收，这要求机械手灵敏度高且限位准确，配备高精度高自由度的定位系统的无人船整体造价高昂。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置。
[0005]一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，包括：
[0006]主体支架；
[0007]拖篮，设置在所述主体支架的下方，所述拖篮的一端与所述主体支架旋转连接，所述拖篮的另一端与角度调节单元相连接，所述角度调节单元能够调节所述拖篮与所述主体支架的相对旋转角度，其中，所述拖篮用于释放或收起ROV；
[0008]引导单元，滑动地设置在所述拖篮上，所述引导单元用于在释放或收起ROV时，对所述ROV的移动方向进行引导。
[0009]在其中一个实施例中，所述拖篮包括：
[0010]中间骨架，所述中间骨架上铺设有滚轮；
[0011]侧壁支架，所述侧壁支架设置在所述中间骨架的左右两侧，所述侧壁支架包括若干方形金属管，所述方形金属管通过螺栓连接成镂空的框架。
[0012]在其中一个实施例中，所述引导单元包括：
[0013]滑轨，所述滑轨对称固定在左右两侧的所述侧壁支架上；
[0014]引导杆，所述引导杆的两端设有滑块，所述滑块与所述滑轨对应滑动连接，其中，所述引导杆与所述ROV的侧壁相接触；
[0015]电机，固定在所述主体支架上；
[0016]前方大绞盘，与所述电机相连接，所述前方大绞盘由三片不锈钢片和若干丝杆组成，所述前方大绞盘用于缠绕缆绳收放ROV。
[0017]在其中一个实施例中，所述引导单元还包括导向喇叭口，所述导向喇叭口设置在所述拖篮的尾部开口处，且所述导向喇叭口处设有螺母。
[0018]在其中一个实施例中，所述角度调节单元包括尾部小绞盘，所述尾部小绞盘设置在所述主体支架的尾部，所述尾部小绞盘包括滑轮、小减速电机和线盘，所述线盘上缠绕钢丝绳的一端，并与所述小减速电机相连接，所述钢丝绳的另一端绕过所述滑轮后与所述拖篮的尾部开口处的螺母相连接。
[0019]在其中一个实施例中，所述主体支架上设有行程开关，当所述拖篮的最上方横杆中后段与所述行程开关相接触时，所述拖篮处于放平状态。
[0020]上述用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，通过角度调节单元调节所述拖篮与所述主体支架的相对旋转角度，然后，利用引导单元对所述ROV的移动方向进行引导，使拖篮能够自动地、准确地释放或收起ROV，其具有结构简单，制作成本低，易于控制，平台间相对移动阻力小等优点。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本专利技术的用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置的结构示意图；
[0023]图2是本专利技术的用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置的主视图；
[0024]图3是本专利技术的用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置的俯视图；
[0025]图4是本专利技术的用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置的左视图；
[0026]图5是本专利技术的拖篮的结构示意图；
[0027]图6是本专利技术的前方大绞盘的结构示意图；
[0028]图7是本专利技术的尾部小绞盘的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0030]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
[0031]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0032]参阅图1
‑
7所示，本专利技术一实施例提供一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，包括：
[0033]主体支架1；
[0034]拖篮2，设置在所述主体支架1的下方，所述拖篮2的一端与所述主体支架1旋转连接，所述拖篮2的另一端与角度调节单元3相连接，所述角度调节单元3能够调节所述拖篮2与所述主体支架1的相对旋转角度，其中，所述拖篮2用于释放或收起ROV；
[0035]引导单元4，设置在所述拖篮2上，所述引导单元4用于在释放或收起ROV时，对所述ROV的移动方向进行引导。
[0036]上述用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，通过角度调节单元3调节所述拖篮2与所述主体支架1的相对旋转角度，然后，利用引导单元4对所述ROV的移动方向进行引导，使拖篮2能够自动地、准确地释放或收起ROV，其具有结构简单，制作成本低，易于控制，平台间相对移动阻力小等优点。
[0037]在本专利技术一实施例中，所述拖篮2包括：
[0038]中间骨架21，所述中间骨架21上铺设有滚轮22；本实施例中，铺设滚轮22的目的是：减轻ROV收放移动时的摩擦力。
[0039]侧壁支架23，所述侧壁支架23设置在所述中间骨架21的左右两侧，所述侧壁支架23包括若干方形金属管，所述方形金属管通过螺栓连接成镂空的框架。如此，侧壁支架23不仅可以防止ROV卡壁，而且镂空的设计可以减轻拖篮2的重量。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，其特征在于，包括：主体支架；拖篮，设置在所述主体支架的下方，所述拖篮的一端与所述主体支架旋转连接，所述拖篮的另一端与角度调节单元相连接，所述角度调节单元能够调节所述拖篮与所述主体支架的相对旋转角度，其中，所述拖篮用于释放或收起ROV；引导单元，设置在所述拖篮上，所述引导单元用于在释放或收起ROV时，对所述ROV的移动方向进行引导。2.如权利要求1所述的用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，其特征在于，所述拖篮包括：中间骨架，所述中间骨架上铺设有滚轮；侧壁支架，所述侧壁支架设置在所述中间骨架的左右两侧，所述侧壁支架包括若干方形金属管，所述方形金属管通过螺栓连接成镂空的框架。3.如权利要求2所述的用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，其特征在于，所述引导单元包括：滑轨，所述滑轨对称固定在左右两侧的所述侧壁支架上；引导杆，所述引导杆的两端设有滑块，所述滑块与所述滑轨对应滑动连接，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭品栋，陈驰昊，段宇擎，陈文尧，王健，梁晓锋，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：