水下航行器打捞作业机械手制造技术

本发明专利技术公开了水下航行器打捞作业机械手，包括航行器机械手安装盒，所述航行器机械手安装盒上安装有控制器，航行器机械手安装盒上设有前进端面，航行器机械手安装盒上设有两个水平前进推进器和一个角度调节推进器。本发明专利技术的有益效果是：本发明专利技术中，航行器机械手安装盒上的前进端面的一侧设有防护组件，防护组件上的弧形主防护杆或者弧形副防护杆，能够首先碰触到礁石，并压缩缓冲弹簧，缓冲弹簧发生形变后，将会形成缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力，同时带动移动阻力板移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用，使得在防护组件的作用下，碰触到礁石后，也不易损坏航行器机械手安装盒。也不易损坏航行器机械手安装盒。也不易损坏航行器机械手安装盒。

【技术实现步骤摘要】
水下航行器打捞作业机械手


[0001]本专利技术涉及一种机械手，具体为水下航行器打捞作业机械手，属于打捞


技术介绍

[0002]水下航行器是一种航行于水下的航行体，包括载人水下航行器和无人水下航行器，它能够完成水下勘探、侦测甚至是军事上的进攻防守等任务。在海洋开发日益重要的现在，水下航行器越来越得到了各个国家的重视，无论是在民用还是在军用上，都扮演着重要的角色。
[0003]水下航行器的使用越来越多样化和功能化，现在常常伴随一种打捞作业，水面上经常会有侧翻，设备或者物体会掉落在水里，就需要打捞器进行打捞，水下航行器会配随着打捞机械手，通过机械手，对水下面的设备或者物体进行打捞作业，机械手打捞的出现，能够代替潜水人员下水进行打捞作业，从而提高了打捞作业的安全性。
[0004]但是现有的水下航行器在进行打捞作业过程中，水下的地势变化多样，航行器在行走过程中，会带动打捞的机械手一起行走，容易碰触到水下的礁石或者其他尖锐物体，航行器在航行过程中，具有一定的速度，会使得机械手也具有一定的速度，机械手碰触后，产生剧烈的冲击，从而对机械手造成损坏或者故障，从而不能够再进行打捞作业，同时打捞作业过程中，机械手不便于进行方位或者位置调整，因此，为解决上述问题，本专利技术提出了水下航行器打捞作业机械手。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供水下航行器打捞作业机械手，通过航行器机械手安装盒上的防护组件，防护组件上的弧形主防护杆或者弧形副防护杆，能够首先碰触到礁石，并压缩缓冲弹簧，缓冲弹簧发生形变后，将会形成一个缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力，同时带动移动阻力板移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用，使得在防护组件的作用下，碰触到礁石后，也不易损坏航行器机械手安装盒。
[0006]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的，水下航行器打捞作业机械手，包括航行器机械手安装盒，所述航行器机械手安装盒上安装有控制器，所述航行器机械手安装盒上设有前进端面，航行器机械手安装盒上设有两个水平前进推进器和一个角度调节推进器，航行器机械手安装盒的两侧均设有垂直推进器，所述航行器机械手安装盒的底侧设有两个打捞机器手组件，航行器机械手安装盒的顶侧固定安装有固定杆，固定杆的顶侧固定安装有摄像器，摄像器的一侧设有摄像镜面，摄像器的顶侧安装有清洁组件，所述航行器机械手安装盒的底侧安装有底部摄像头，所述前进端面的一侧设有防护组件；
[0007]防护组件包括固定安装在前进端面一侧的前进安装块，前进安装块上活动安装有两个滑动块，两个滑动块的一侧均转动安装有推动杆，两个推动杆的一端转动安装有同一个弧形主防护杆，弧形主防护杆的底侧安装有多个弧形副防护杆，所述弧形主防护杆的一
侧通过导向控制组件与前进安装块进行连接；
[0008]打捞机器手组件包括固定安装在航行器机械手安装盒底侧上的固定板，固定板的底侧开设有旋转槽，旋转槽内转动安装有旋转块，旋转块的一侧延伸至旋转槽外并固定安装有打捞爪，打捞爪上设有弧形夹板，打捞爪的一侧设有打捞推动组件。
[0009]优选的，所述打捞推动组件包括固定安装在航行器机械手安装盒底侧上的转动座，转动座的底侧转动安装有伸缩气缸，伸缩气缸的一端转动安装有连接推杆，打捞爪的一侧固定安装有连接座，连接推杆的一端转动安装在连接座上，打捞机器手组件在对水下物体进行打捞作业时，可以通过底部摄像头，记录水下面打捞物体的位置，然后调节航行器机械手安装盒的位置，使得航行器机械手安装盒位于物体的正上方位置，然后启动伸缩气缸运行，能够带动连接推杆移动，连接推杆移动后，能够推动打捞爪进行转动打捞。
[0010]优选的，所述弧形夹板的一侧固定安装有多个防滑条，多个防滑条呈等距离间隔设置，设有的多个防滑条，使得弧形夹板在夹持水下物体时，能够进行稳定夹紧，有效防止打滑的问题。
[0011]优选的，所述前进安装块的一侧开设有两个挤压槽，两个挤压槽内均固定安装有滑动柱，两个滑动块分别滑动套接在两个滑动柱上，两个滑动块的一侧均固定安装有缓冲弹簧的一端，两个缓冲弹簧的另一端分别固定安装在挤压槽的一侧内壁上，滑动块移动在滑动柱上滑动，并压缩缓冲弹簧，缓冲弹簧发生形变后，将会形成缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力。
[0012]优选的，所述滑动块和弧形主防护杆的一侧均固定安装有推动座，推动杆的两端分别转动安装在推动座上，设置的推动座，便于推动杆进行转动连接。
[0013]优选的，两个滑动块相互远离的一侧均固定安装有拉动杆，两个拉动杆相互远离的一端均固定安装有移动阻力板，拉动杆移动带动移动阻力板移动，移动阻力板移动时，会推动水形成一个阻力阻挡，推动过程中，水的阻力相对较大，移动阻力板移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用。
[0014]优选的，所述导向控制组件包括固定安装在前进安装块一侧的调节控制块，调节控制块上开设有控制腔，控制腔的一侧内壁上开设有伸缩孔，弧形主防护杆的一侧固定安装有伸缩柱，伸缩柱的一端活动贯穿伸缩孔。
[0015]优选的，所述控制腔的内壁上固定安装有密封橡胶片，密封橡胶片的一侧内壁上固定安装有第一导电块，控制腔的一侧内壁上固定安装有第二导电块，第一导电块与第二导电块相适配，密封橡胶片具有很好的弹性，受到挤压后，将会带动第一导电块移动，并与第二导电块接触，从而形成一个信号触发，并配合控制器，两个水平前进推进器将会立刻停止工作，并反向转动，从而进行反向移动，使得航行器机械手安装盒不会再继续前进，通过角度调节推进器，进行方位调整，从而进行后续的行走，保护性强。
[0016]优选的，所述清洁组件包括固定安装在摄像器顶侧上的控制电机，控制电机的输出轴安装有转动轴，转动轴的一端固定安装有转动清洁杆，转动清洁杆的一侧固定安装有清洁棉，清洁棉与摄像镜面相适配，清洁组件上的控制电机转动能够带动转动轴转动，使得转动清洁杆和清洁棉能够转动，对摄像镜面进行清理，有效避免因水下漂浮物或者水藻，附着在摄像镜面的一侧，阻挡摄像记录和行走指导提供影像的问题。
[0017]优选的，所述航行器机械手安装盒的顶侧固定安装有两个固定柱，两个固定柱的
顶端均固定安装有照明灯，两个照明灯位于摄像器的两侧，航行器机械手安装盒的顶侧固定安装有备用安全缆绳，设置的两个照明灯，能够为航行器机械手安装盒在水下作业中，进行照明作业，设置的备用安全缆绳，航行器机械手安装盒在出现故障后，能够通过备用安全缆绳，进行回收。
[0018]本专利技术的有益效果是：
[0019]1、本专利技术中，水下航行器在进行打捞作业时，与水下航行器配套的航行器机械手安装盒进行水下作业，对水下的物体进行打捞，航行器机械手安装盒上设有两个水平前进推进器、一个角度调节推进器和两个垂直推进器，从而能够多角度的对航行器机械手安装盒移动方向进行控制和调节，提高了航行器机械手安装盒在水下作业中的便利性。
[0020]2、本专利技术中，在航行器机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.水下航行器打捞作业机械手，包括航行器机械手安装盒(1)，所述航行器机械手安装盒(1)上安装有控制器(16)，其特征在于：所述航行器机械手安装盒(1)上设有前进端面(45)，航行器机械手安装盒(1)上设有两个水平前进推进器(2)和一个角度调节推进器(3)，航行器机械手安装盒(1)的两侧均设有垂直推进器(4)，所述航行器机械手安装盒(1)的底侧设有两个打捞机器手组件，所述前进端面(45)的一侧设有防护组件；所述防护组件包括固定安装在前进端面(45)一侧的前进安装块(27)，前进安装块(27)上活动安装有两个滑动块(30)，两个滑动块(30)的一侧均转动安装有推动杆(32)，两个推动杆(32)的一端转动安装有同一个弧形主防护杆(34)，弧形主防护杆(34)的底侧安装有多个弧形副防护杆(35)，所述弧形主防护杆(34)的一侧通过导向控制组件与前进安装块(27)进行连接。2.根据权利要求1所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述打捞机器手组件包括固定安装在航行器机械手安装盒(1)底侧上的固定板(17)，固定板(17)的底侧开设有旋转槽(18)，旋转槽(18)内转动安装有旋转块(19)，旋转块(19)的一侧延伸至旋转槽(18)外并固定安装有打捞爪(20)，打捞爪(20)上设有弧形夹板(21)，打捞爪(20)的一侧设有打捞推动组件。3.根据权利要求2所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述打捞推动组件包括固定安装在航行器机械手安装盒(1)底侧上的转动座(24)，转动座(24)的底侧转动安装有伸缩气缸(25)，伸缩气缸(25)的一端转动安装有连接推杆(26)，打捞爪(20)的一侧固定安装有连接座(23)，连接推杆(26)的一端转动安装在连接座(23)上。4.根据权利要求2所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述弧形夹板(21)的一侧固定安装有多个防滑条(22)，多个防滑条(22)呈等距离间隔设置。5.根据权利要求1所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述前进安装块(27)的一侧开设有两个挤压槽(28)，两个挤压槽(28)内均固定安装有滑动柱(29)，两个滑动块(30)分别滑动套接在两个滑动柱(29)上，两个滑动块(30)...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁秀娟，嵇海旭，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：