轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备，播放设备可以根据暂停时刻下的第一轨迹数据渲染暂停界面，该暂停界面可显示暂停时刻下可移动对象的预测规划轨迹。若接收到用于选择暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，则播放设备可以将第一轨迹数据中，被选择指令选中的预测规划轨迹的轨迹数据作为目标数据，并对该目标数据进行标记，以使保持该目标数据在本地缓存中不被删除。在接收到轨迹播放指令的情况下，若当前时刻需要播放目标数据所对应的预测规划轨迹，即使当前播放时刻非暂停时刻，播放设备也可播放以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹。预测规划轨迹。预测规划轨迹。

【技术实现步骤摘要】
轨迹显示方法、装置、存储介质及计算机设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种轨迹显示方法、装置、存储介质和计算机设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域中，配置有自动驾驶算法的车辆在行驶过程中，会对自车在每个时刻下的驾驶轨迹进行规划，以及对障碍物在每个时刻下的运行轨迹进行预测。换言之，针对行驶过程中的每个时刻，自动驾驶算法都会以该时刻作为预测规划的起始时刻，并为自车及障碍物分别进行轨迹规划和轨迹预测，以得到一条或多条的自车规划轨迹及一条或多条的障碍物预测规划轨迹。
[0003]为便于工程师了解车辆在路测时的实际驾驶场景以及自动驾驶算法在路测时的算法输出，现有技术可利用播放设备获取当前播放时刻下的轨迹数据，并根据当前播放时刻下的轨迹数据渲染可视化界面，以使该可视化界面可以显示自车及障碍物的预测规划轨迹，进而实现轨迹显示。然而，经专利技术人研究发现，现有技术在实现轨迹显示的过程中，只能显示以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹，不利于提升预测规划算法。

技术实现思路

[0004]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中只能显示以当前播放时刻作为预测规划的起始时刻而得出的预测规划轨迹的技术缺陷。
[0005]本申请实施例提供了一种轨迹显示方法，所述方法应用于播放设备，所述播放设备设有本地缓存，所述方法包括：
[0006]根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据；
[0007]响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据；
[0008]响应于轨迹播放指令，确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识；
[0009]针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据；
[0010]根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。
[0011]在其中一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据包括该预测规划轨迹对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置，以及该预测规划轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据；
[0012]所述根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：
[0013]从所述目标数据中提取第一目标位置及第一轮廓数据，并分别确定第一显示颜色及第一显示透明度，将所述第一目标位置、所述第一轮廓数据、所述第一显示颜色和所述第一显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第一目标位置为目标轨迹在所述当前播放时刻下的预测规划位置，所述第一轮廓数据为所述目标轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据，所述目标轨迹为该轨迹位置标识对应的预测规划轨迹。
[0014]在其中一个实施例中，所述根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：
[0015]若该轨迹位置标识为实际位置标识，则从缓存在所述本地缓存中的第二轨迹数据中分别提取第二目标位置和第二轮廓数据，并确定第二显示颜色和第二显示透明度，将所述第二目标位置、所述第二轮廓数据、所述第二显示颜色和所述第二显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据，所述第二目标位置为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，所述第二轮廓数据为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际轮廓数据。
[0016]在其中一个实施例中，任一可移动对象为自车或者障碍物。所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤之前，还包括：
[0017]若所述当前播放时刻对应的各个轨迹位置标识中包括至少一个自车轨迹位置标识和至少一个障碍物轨迹位置标识，则针对每个自车轨迹位置标识，根据该自车轨迹位置标识所对应的第一目标位置以及各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二目标位置，判断该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹是否会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，若该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，则将该自车轨迹位置标识对应的目标显示数据中的第一显示颜色修改为第三显示颜色；
[0018]其中，自车轨迹位置标识为自车的预测规划轨迹的轨迹标识，且自车轨迹位置标识对应的轨迹数据已被标记；所述障碍物轨迹位置标识为障碍物的实际位置标识。
[0019]在其中一个实施例中，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据还包括该预测规划轨迹所对应的权重。所述确定第一显示透明度的步骤，包括：从所述目标数据中提取该轨迹位置标识所对应的权重，基于所述权重确定所述第一显示透明度，其中，第一显示透明度与权重成正相关或负相关。
[0020]在其中一个实施例中，所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤，包括：
[0021]根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面，以使所述当前播放时刻的显示界面在每个目标显示数据所包括的位置处，按照该目标显示数据中的显示颜色和透明度，显示该目标显示数据对应的轮廓。
[0022]在其中一个实施例中，所述方法还包括：针对所述当前播放时刻对应的每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则从缓存在所述本地缓存的第二轨迹数据中，提取该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，并该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置与该轨迹位置标识所对应的第一目标位置，计算该轨迹位置标识对应的预测偏差值；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据；
[0023]根据各个所述预测偏差值生成偏差数据图表。
[0024]在其中一个实施例中，所述针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤之前，包括：
[0025]响应于所述轨迹播放指令，清除所述本地缓存中未被标记的缓存数据，并从播放文件中读取第二轨迹数据，将所述第二轨迹数据缓存在所述本地缓存中；所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据。
[0026]本申请实施例提供了一种轨迹显示装置，所述装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹显示方法，其特征在于，所述方法应用于播放设备，所述播放设备设有本地缓存，所述方法包括：根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面，以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹；所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下的轨迹数据；响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令，对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记，以在更新所述本地缓存的缓存数据时，将所述目标数据保留在所述本地缓存中；所述目标数据包括被所述选择指令选中的各条预测规划轨迹的轨迹数据；响应于轨迹播放指令，确定当前播放时刻需要显示的各个轨迹位置的轨迹位置标识；针对每个所述轨迹位置标识，若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识，则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据，否则，根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据；根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹的轨迹数据包括该预测规划轨迹对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置，以及该预测规划轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据；所述根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：从所述目标数据中提取第一目标位置及第一轮廓数据，并分别确定第一显示颜色及第一显示透明度，将所述第一目标位置、所述第一轮廓数据、所述第一显示颜色和所述第一显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第一目标位置为目标轨迹在所述当前播放时刻下的预测规划位置，所述第一轮廓数据为所述目标轨迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据，所述目标轨迹为该轨迹位置标识对应的预测规划轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据缓存在所述本地缓存中的非目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据的步骤，包括：若该轨迹位置标识为实际位置标识，则从缓存在所述本地缓存中的第二轨迹数据中分别提取第二目标位置和第二轮廓数据，并确定第二显示颜色和第二显示透明度，将所述第二目标位置、所述第二轮廓数据、所述第二显示颜色和所述第二显示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据，其中，所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹数据，所述第二目标位置为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置，所述第二轮廓数据为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际轮廓数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，任一可移动对象为自车或者障碍物；所述根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放时刻的显示界面的步骤之前，还包括：若所述当前播放时刻对应的各个轨迹位置标识中包括至少一个自车轨迹位置标识和至少一个障碍物轨迹位置标识，则针对每个自车轨迹位置标识，根据该自车轨迹位置标识所对应的第一目标位置以及各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二目标位置，判断该自车
轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹是否会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，若该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发生碰撞，则将该自车轨迹位置标识对应的目标显示数据中的第一显示颜色修改为第三显示颜色；其中，自车轨迹位置标识为自车的预测规划轨迹的轨迹标识，且自车轨迹位置标识对应的轨迹数据已被标记；所述障碍物轨迹位置标识为障碍物的实际位置标识。5.根据权利要求2所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁植源，王亚亮，车春回，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：