一种车辆传感器的外参校正方法技术

本公开提供了一种车辆传感器的外参校正方法、装置、介质和电子设备。本公开通过有向图将复杂的外参校正固化到一个统一的关系流程中。在有向图的链条中，将针对同一目标物体的两种不同途径的探测数据投影至可靠数据源所在的坐标系下，基于可靠数据源的数据准确性，通过两种途径投影数据的对比，验证目标外参的准确性。然后通过校正目标外参的方法，使两种途径投影数据得差异满足预设条件。本公开避免了对每对传感器之间的外参进行重新标定。利用之前标定好的外参，对目标外参进行校正。使所有的外参均可采用相同的探测数据进行校正，场景依赖低，无需针对不同传感器采用不同方法进行校正，极大降低了校正的复杂度。极大降低了校正的复杂度。极大降低了校正的复杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆传感器的外参校正方法


[0001]本公开涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆传感器的外参校正方法、装置、介质和电子设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶的车辆中存在着各式各样的传感器用于感知周围环境。比如，相机、激光雷达、电磁波雷达、毫米波雷达，这些传感器采集的数据均基于其固有的原始坐标系。在当前的应用中，需要将原始坐标系通过外参(即将一个传感器的原始坐标系下的信息转换到另一个传感器的坐标系下的信息，这个转换关系称为外参)统一至同一坐标系下。通常，车辆标定外参后可能会因为外界因素造成外参发生变化，需定期进行重新标定。而将各种传感器重新标定的方法不同，过程比较复杂和繁琐，需占用大量的系统资源。
[0003]因此，本公开提供了一种车辆传感器的外参校正方法，以解决上述技术问题之一。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种车辆传感器的外参校正方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0005]根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种车辆传感器的外参校正方法，包括：
[0006]基于车辆的有向图获取第一链路，其中，所述第一链路中的每个顶点表征所述车辆中一个传感器或可靠数据源，每个表征传感器的顶点中包括对应传感器在其原始坐标系下获得的探测数据，且相邻两个顶点间的有向边表征两个传感器的原始坐标系间的外参，在所述第一链路中包括一个目标有向边，所述目标有向边表征待验证的目标外参，所有探测数据至少分为核心探测数据、第一类探测数据和第二类探测数据，所述第二类探测数据保存于所述目标有向边后任一与传感器相关的顶点中，所述第一链路中包括验证顶点，所述验证顶点表征可靠数据源且位于保存所述第一类探测数据和所述第二类探测数据的顶点后，所述第一类探测数据和所述第二类探测数据均与所述车辆外位置固定的目标物体相关联；
[0007]通过所述第一链路中的外参将所述核心探测数据、所述第一类探测数据和所述第二类探测数据逐步投影至所述验证顶点表征的可靠数据源所在的坐标系下；
[0008]基于所述核心探测数据的投影数据和所述第一类探测数据的投影数据获得所述可靠数据源中的第一定位坐标，以及基于所述核心探测数据的投影数据和所述第二类探测数据的投影数据获得所述可靠数据源中的第二定位坐标；
[0009]当所述第一定位坐标与所述第二定位坐标的距离值大于预设差距阈值时，调整所述目标外参，且触发所述通过所述第一链路中的外参将所述第一类探测数据和所述第二类探测数据逐步投影至所述验证顶点表征的可靠数据源所在的坐标系下的操作执行。
[0010]根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种车辆传感器的外参校正
装置，包括：
[0011]获取单元，用于基于车辆的有向图获取第一链路，其中，所述第一链路中的每个顶点表征所述车辆中一个传感器或可靠数据源，每个表征传感器的顶点中包括对应传感器在其原始坐标系下获得的探测数据，且相邻两个顶点间的有向边表征两个传感器的原始坐标系间的外参，在所述第一链路中包括一个目标有向边，所述目标有向边表征待验证的目标外参，所有探测数据至少分为核心探测数据、第一类探测数据和第二类探测数据，所述第二类探测数据保存于所述目标有向边后任一与传感器相关的顶点中，所述第一链路中包括验证顶点，所述验证顶点表征可靠数据源且位于保存所述第一类探测数据和所述第二类探测数据的顶点后，所述第一类探测数据和所述第二类探测数据均与所述车辆外位置固定的目标物体相关联；
[0012]投影单元，用于通过所述第一链路中的外参将所述核心探测数据、所述第一类探测数据和所述第二类探测数据逐步投影至所述验证顶点表征的可靠数据源所在的坐标系下；
[0013]获得单元，用于基于所述核心探测数据的投影数据和所述第一类探测数据的投影数据获得所述可靠数据源中的第一定位坐标，以及基于所述核心探测数据的投影数据和所述第二类探测数据的投影数据获得所述可靠数据源中的第二定位坐标；
[0014]校正单元，用于当所述第一定位坐标与所述第二定位坐标的距离值大于预设差距阈值时，调整所述目标外参，且触发所述通过所述第一链路中的外参将所述第一类探测数据和所述第二类探测数据逐步投影至所述验证顶点表征的可靠数据源所在的坐标系下的操作执行。
[0015]根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述车辆传感器的外参校正方法。
[0016]根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述车辆传感器的外参校正方法。
[0017]本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
[0018]本公开提供了一种车辆传感器的外参校正方法、装置、介质和电子设备。本公开通过有向图将复杂的外参校正固化到一个统一的关系流程中。在有向图的链条中，将针对同一目标物体的两种不同途径的探测数据投影至可靠数据源所在的坐标系下，基于可靠数据源的数据准确性，通过两种途径投影数据的对比，验证目标外参的准确性。然后通过校正目标外参的方法，使两种途径投影数据得差异满足预设条件。本公开避免了对每对传感器之间的外参进行重新标定。利用之前标定好的外参，对目标外参进行校正。使所有的外参均可采用相同的探测数据进行校正，场景依赖低，无需针对不同传感器采用不同方法进行校正，极大降低了校正的复杂度。
附图说明
[0019]图1示出了根据本公开实施例的车辆传感器的外参校正方法的流程图；
[0020]图2示出了根据本公开实施例的有向图；
[0021]图3示出了根据本公开实施例的车辆传感器的外参校正装置的单元框图；
[0022]图4示出了根据本公开实施例提供的一种电子设备连接结构示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
[0024]在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
[0025]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0026]应当理解，尽管在本公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器的外参校正方法，其特征在于，包括：基于车辆的有向图获取第一链路，其中，所述第一链路中的每个顶点表征所述车辆中一个传感器或可靠数据源，每个表征传感器的顶点中包括对应传感器在其原始坐标系下获得的探测数据，且相邻两个顶点间的有向边表征两个传感器的原始坐标系间的外参，在所述第一链路中包括一个目标有向边，所述目标有向边表征待验证的目标外参，所有探测数据至少分为核心探测数据、第一类探测数据和第二类探测数据，所述第二类探测数据保存于所述目标有向边后任一与传感器相关的顶点中，所述第一链路中包括验证顶点，所述验证顶点表征可靠数据源且位于保存所述第一类探测数据和所述第二类探测数据的顶点后，所述第一类探测数据和所述第二类探测数据均与所述车辆外位置固定的目标物体相关联；通过所述第一链路中的外参将所述核心探测数据、所述第一类探测数据和所述第二类探测数据逐步投影至所述验证顶点表征的可靠数据源所在的坐标系下；基于所述核心探测数据的投影数据和所述第一类探测数据的投影数据获得所述可靠数据源中的第一定位坐标，以及基于所述核心探测数据的投影数据和所述第二类探测数据的投影数据获得所述可靠数据源中的第二定位坐标；当所述第一定位坐标与所述第二定位坐标的距离值大于预设差距阈值时，调整所述目标外参，且触发所述通过所述第一链路中的外参将所述第一类探测数据和所述第二类探测数据逐步投影至所述验证顶点表征的可靠数据源所在的坐标系下的操作执行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可靠数据源包括数字地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括定位传感器；所述核心探测数据包括所述定位传感器的原始坐标系下所述定位传感器探测的参照坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器还包括方位传感器；所述第一类探测数据包括在所述方位传感器的原始坐标系下所述方位传感器探测的所述目标物体相对于所述车辆的第一距离数据和第一角度数据；相应地，所述基于所述核心探测数据的投影数据和所述第一类探测数据的投影数据获得所述可靠数据源中的第一定位坐标，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾继浩，
申请(专利权)人：白犀牛智达北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：