焊道外观检查装置和焊道外观检查系统制造方法及图纸

焊道外观检查装置包括：获取单元，获取与焊道相关的输入数据；存储单元，存储用于焊道的缺陷的检查的第一确定标准和第二确定标准；第一确定单元，对焊道执行第一检查确定；以及k个第二确定单元，对焊道执行第二检查确定，其中k为1或更大的整数。使用指示通过第一检查确定获取的第一检查结果是否满足第一确定标准的确定结果、以及指示第二检查结果是否满足第二确定标准的确定结果，创建和输出焊道的外观检查结果。检查结果。检查结果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】焊道外观检查装置和焊道外观检查系统


[0001]本公开涉及焊道外观检查装置和焊道外观检查系统。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种形状检查装置，该装置将狭缝光投射到焊道上，对通过利用狭缝光进行扫描在焊道上依次形成的形状线进行成像，并且基于依次形成的形状线的成像数据来获取焊道的三维形状作为点群数据。该形状检查装置根据输入来设置与形状线不同的可选切割线(该形状线是通过利用狭缝光扫描基于点群数据显示的焊道而形成的)，并且基于与切割线对应的点群数据，计算切割线处的焊道的截面形状。此外，该形状检查装置将根据计算出的截面形状而计算出的各种特征数据与预先登记的各种特征数据的允许范围进行比较，并确定这些特征数据是否良好。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：JP
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A
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2012
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37487

技术实现思路

[0006]技术问题
[0007]本公开提供了焊道外观检查装置和焊道外观检查系统，其进一步提高了用户对通过主焊接生产的工件的焊道外观检查进行设置操作的效率。
[0008]问题的解决方案
[0009]本公开提供了一种焊道外观检查装置，包括：获取单元，被配置为获取与焊道相关的输入数据；存储单元，被配置为存储用于焊道的缺陷的检查且由用户设置的第一确定标准和第二确定标准；第一确定单元，被配置为对焊道执行第一检查确定；以及k个第二确定单元，被配置为对焊道执行第二检查确定，其中k为1或更大的整数，其中k个第二确定单元将通过第二检查确定获取的第二检查结果输出至第一确定单元，以及其中第一确定单元使用指示通过第一检查确定获取的第一检查结果是否满足第一确定标准的确定结果、以及指示输入的第二检查结果是否满足第二确定标准的确定结果，来创建并输出焊道的外观检查结果。
[0010]此外，本公开提供了一种焊道外观检查系统，包括：获取单元，被配置为获取与焊道相关的输入数据；存储单元，被配置为存储用于焊道的缺陷的检查且由用户设置的第一确定标准和第二确定标准；第一确定单元，被配置为对焊道执行第一检查确定；以及k个第二确定单元，被配置为对焊道执行第二检查确定，其中k为1或更大的整数，其中k个第二确定单元将通过第二检查确定获取的第二检查结果输出至第一确定单元，以及其中第一确定单元使用指示通过第一检查确定获取的第一检查结果是否满足第一确定标准的确定结果、以及指示输入的第二检查结果是否满足第二确定标准的确定结果，来创建并输出焊道的外观检查结果。
[0011]专利技术的有益效果
[0012]根据本公开，可以提高用户对通过主焊接生产的工件的焊道外观检查进行设置操作的效率。
附图说明
[0013]图1是示出了焊接系统的系统配置示例的示意图。
[0014]图2是示出了根据第一实施例的检查控制装置、机器人控制装置和主机装置的内部配置示例的图。
[0015]图3是示出了包括由根据第一实施例的焊接系统进行的主焊接、焊道外观检查和补焊在内的一系列处理过程的示例的序列图。
[0016]图4是示出了针对多个检查项目中的每一个检查项目的第一检查确定和第二检查确定的适当示例的表。
[0017]图5是示出了根据第一实施例的第一检查确定(点群比较)和第二检查确定至第N检查确定(AI确定)的处理过程的示例的序列图。
[0018]图6是示出了根据第二实施例的检查控制装置、机器人控制装置和主机装置的内部配置示例的图。
[0019]图7是示出了包括由根据第二实施例的焊接系统进行的主焊接、焊道外观检查和补焊在内的一系列处理过程的示例的序列图。
[0020]图8是示出了根据第二实施例的第一检查确定(点群比较)和第二检查确定至第N检查确定(AI确定)的处理过程的示例的序列图。
具体实施方式
[0021](本公开的背景)
[0022]如专利文献1中所公开的，用于自动地执行焊道的外观形状检查的装置配置在现有技术中是已知的，例如，当与通过主焊接生产的工件的焊道的形状相关的特征数据(例如，焊道宽度、焊道高度等)的计算值在允许范围内时，确定为非缺陷产品。然而，在实际的焊接现场，操作人员往往通过肉眼检查焊道的外观质量来确定工件的主焊接是否成功。
[0023]在焊道的外观检查中，除了以上所述的与焊道的形状相关的特征数据之外，还可以存在各种各样的检查项目，例如焊道的位置偏差、有无孔洞以及有无溅射等焊接缺陷。此外，取决于用户，用于确定产品是否被确定为非缺陷产品的标准往往是不统一的。因此，在焊道的外观检查中，考虑到不仅检查项目对于每位用户而言是不同的，而且作为成品的工件的质量对于每位用户而言也是不同的，并且还要求能够任选地调整检查项目的可定制性以及外观检查的易用性，因此认为现有技术存在改进的空间。
[0024]因此，在以下实施例中，将描述进一步提高用户对通过主焊接生产的工件的焊道外观检查进行设置操作的效率的焊道外观检查装置和焊道外观检查系统的示例。
[0025]在下文中，将适当地参考附图来详细地描述具体公开根据本公开的焊道外观检查装置和焊道外观检查系统的各实施例。然而，可以省略不必要的详细描述。例如，可以省略对公知事项的详细描述或对大体上相同配置的重复描述。此举是为了避免出现以下描述的不必要重复，并帮助本领域的技术人员进行理解。需要说明的是，提供附图和以下描述是为
了使本领域的技术人员能够充分理解本公开，并不旨在限制权利要求的范围。
[0026](第一实施例)
[0027]根据第一实施例的焊道外观检查装置输入与通过主焊接生产的工件的焊道相关的输入数据，使用输入数据和非缺陷工件的主数据，并基于输入数据与主数据之间的比较来执行与焊道的形状相关的第一检查确定，并且配备k(k为1或更大的整数)种人工智能，并基于以输入数据为对象的k种人工智能的处理来执行与焊道的焊接缺陷相关的第二检查确定。例如，焊道的焊接缺陷包括孔洞、凹坑、咬边、溅射和突起。焊接缺陷并不局限于上述这些焊接缺陷。焊道外观检查装置基于第一外观检查和k个第二检查确定的确定结果，将焊道的外观检查的结果输出至输出装置。
[0028]在下文中，待进行主焊接的对象物体(例如，金属)被定义为“原始工件”，通过主焊接生产(制造)的对象物体被定义为“工件”，并且对其在“工件”的外观检查中检测出的焊接缺陷部分进行补焊的对象物体被定义为“修复工件”。
[0029]通过焊接机器人将一个原始工件与另一原始工件接合来生产工件的步骤被定义为“主焊接”，并且通过焊接机器人校正(诸如修复)工件的缺陷部分的步骤被定义为“补焊”。
[0030]“工件”或“修复工件”不限于通过一次主焊接制造的工件，也可以是通过两次或更多次的主焊接制造的复合工件。
[0031](焊接系统的配置)
[0032]图1是示出了焊接系统100的系统配置示例的示意图。焊接系统100包括：与外部存储装置ST、输入接口UI1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种焊道外观检查装置，包括：获取单元，被配置为获取与焊道相关的输入数据；存储单元，被配置为存储用于所述焊道的缺陷的检查且由用户设置的第一确定标准和第二确定标准；第一确定单元，被配置为对所述焊道执行第一检查确定；以及k个第二确定单元，被配置为对所述焊道执行第二检查确定，其中k为1或更大的整数，其中所述k个第二确定单元将通过所述第二检查确定获取的第二检查结果输出至所述第一确定单元，以及其中所述第一确定单元使用指示通过所述第一检查确定获取的第一检查结果是否满足所述第一确定标准的确定结果、以及指示输入的所述第二检查结果是否满足所述第二确定标准的确定结果，来创建并输出所述焊道的外观检查结果。2.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，其中所述第一确定单元基于所述输入数据与主数据之间的比较对所述焊道执行所述第一检查确定，以及其中所述第二确定单元配备有k种人工智能，并且基于所述k种人工智能使用所述输入数据进行的处理来对所述焊道执行所述第二检查确定。3.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，还包括：转换单元，被配置为将所述输入数据转换为能够通过所述k个第二确定单元执行所述第二检查确定的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛利年成，成田正力，大熊克明，小松嵩宙，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：