焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统制造方法及图纸

焊道外观检查装置设置有：输入单元，输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；预处理单元，对所述输入数据执行将所述焊道的形状转换为预定形状的预处理；以及k个检查确定单元，配备有k种人工智能，并且基于以执行了所述预处理的输入数据为对象的所述k种人工智能的处理来检查和确定有无所述焊道的焊接缺陷，其中k为1或更大的整数。其中k为1或更大的整数。其中k为1或更大的整数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统


[0001]本公开涉及焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种形状检查装置，该装置将狭缝光投射到焊道上，对通过利用狭缝光进行扫描在焊道上依次形成的形状线进行成像，并且基于依次形成的形状线的成像数据来获取焊道的三维形状作为点群数据。该形状检查装置根据输入来设置与形状线不同的可选切割线(该形状线是通过利用狭缝光扫描基于点群数据显示的焊道而形成的)，并且基于与切割线对应的点群数据，计算切割线处的焊道的截面形状。此外，该形状检查装置将根据计算出的截面形状而计算出的各种特征数据与预先登记的各种特征数据的允许范围进行比较，并确定这些特征数据是否良好。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：JP
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A
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2012
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37487

技术实现思路

[0006]技术问题
[0007]本公开提供了更有效地且高度精确地对通过主焊接生产的工件执行焊道外观检查的焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统。
[0008]问题的解决方案
[0009]本公开提供了一种焊道外观检查装置，包括：输入单元，被配置为输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；预处理单元，被配置为对输入数据执行将焊道的形状转换为预定形状的预处理；以及k个检查确定单元，配备有k种人工智能，并且被配置为基于以执行了预处理的输入数据为对象的k种人工智能的处理来检查和确定有无焊道的焊接缺陷，其中k为1或更大的整数。
[0010]此外，本公开提供了一种由焊道外观检查装置执行的焊道外观检查方法。该焊道外观检查方法包括：输入步骤，输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；预处理步骤，对输入数据执行将焊道的形状转换为预定形状的预处理；以及k个检查确定步骤，配备有k种人工智能，并基于以执行了预处理的输入数据为对象的k种人工智能的处理来检查和确定有无焊道的焊接缺陷，其中k为1或更大的整数。
[0011]此外，本公开提供了一种程序，用于使作为计算机的焊道外观检查装置执行：输入步骤，输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；预处理步骤，对输入数据执行将焊道的形状转换为预定形状的预处理；以及k个检查确定步骤，配备有k种人工智能，并基于以执行预处理的输入数据为对象的k种人工智能的处理来检查和确定有无焊道的焊接缺陷，其中k为1或更大的整数。
[0012]此外，本公开提供了一种焊道外观检查系统，包括：输入单元，被配置为输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；第一确定单元，被配置为使用输入数据和非缺陷工件的主数据，并基于输入数据与主数据之间的比较来执行与焊道的形状相关的第一检查确定；预处理单元，被配置为对输入数据执行将焊道的形状转换为预定形状的预处理；k个第二确定单元，配备有k种人工智能，并且被配置为基于以执行了预处理的输入数据为对象的k种人工智能的处理来检查和确定有无焊道的焊接缺陷，其中k为1或更大的整数；以及综合确定单元，被配置为基于第一确定单元和k个第二确定单元的确定结果，将焊道的外观检查的结果输出至输出装置。
[0013]专利技术的有益效果
[0014]根据本公开，可以更有效地且高度精确地对通过主焊接生产的工件执行焊道外观检查。
附图说明
[0015]图1是示出了焊接系统的系统配置示例的示意图。
[0016]图2是示出了根据第一实施例的检查控制装置、机器人控制装置和主机装置的内部配置示例的图。
[0017]图3是示出了包括由根据第一实施例的焊接系统进行的主焊接、焊道外观检查和补焊在内的一系列处理过程的示例的序列图。
[0018]图4是示出了处理过程的示例的流程图，该处理过程示出了主检查确定和AI检查确定的详情。
[0019]图5是示出了针对多个检查项目中的每一个检查项目的主检查确定和AI检查确定的适当示例的表。
[0020]图6是示意性地示出了图4的步骤St21B0中的第一预处理示例的图。
[0021]图7是示意性地示出了图4的步骤St21B0中的第二预处理示例的图。
[0022]图8是示意性地示出了图4的步骤St21B0中的第三预处理示例的图。
[0023]图9是示意性地示出了图4的步骤St21B0中的第四预处理示例的图。
[0024]图10是示出了根据第二实施例的检查控制装置、机器人控制装置和主机装置的内部配置示例的图。
[0025]图11是示出了包括由根据第二实施例的焊接系统进行的主焊接、焊道外观检查和补焊在内的一系列处理过程的示例的序列图。
具体实施方式
[0026](本公开的背景)
[0027]如专利文献1中所公开的，用于自动地执行焊道的外观形状检查的装置配置在现有技术中是已知的，例如，当与通过主焊接生产的工件的焊道的形状相关的特征数据(例如，焊道宽度、焊道高度等)的计算值在允许范围内时，确定为非缺陷产品。近年来，使用人工智能(即AI)以工件的焊道为对象检测有无焊接缺陷(例如，孔洞、凹坑、咬边、溅射和突起)的外观检查已经是广为人知的。然而，在实际的焊接现场，焊道的形状(例如，直线形状、弯曲形状或交织)可以是多样化的，因此，难以使上述焊接缺陷匹配焊道的形状并利用焊道
的形状来检测上述焊接缺陷。
[0028]当焊接机器人具有用于外观检查的传感器时，焊接机器人的姿态和传感器感测期间的姿态根据工件的结构而不同，并且可能不一定获得沿着焊道形状的感测结果。换言之，焊道的实际形状与由传感器所获取的点群数据指定的焊道形状可能并不严格一致。在这种情况下，当AI尝试检测有无焊道的焊接缺陷(参见以上描述)时，检测精度可能会下降。
[0029]因此，在以下实施例中，将会描述更有效地且高度精确地对通过主焊接生产的工件执行焊道外观检查的焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统的示例。
[0030]在下文中，将适当地参考附图来详细地描述具体公开了根据本公开的焊道外观检查装置、焊道外观检查方法、程序和焊道外观检查系统的各实施例。然而，可以省略不必要的详细描述。例如，可以省略对公知事项的详细描述或对大体相同配置的重复描述。此举是为了避免出现以下描述的不必要重复，并帮助本领域的技术人员进行理解。需要说明的是，提供附图和以下描述是为了使本领域的技术人员能够充分理解本公开，并不旨在限制权利要求的范围。
[0031](第一实施例)
[0032]根据第一实施例的焊道外观检查装置输入与通过主焊接生产的工件的焊道相关的输入数据，对输入数据执行将焊道的形状转换为预定形状的预处理，配备有k(k为1或更大的整数)种人工智能，并基于以执行了预处理的输入数据为对象的k种人工智能的处理来检查和确定有无焊道的焊接缺陷。例如，焊道的焊接缺陷包括孔洞、凹坑、咬边、溅射和突起本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种焊道外观检查装置，包括：输入单元，被配置为输入与通过焊接生产的工件的焊道相关的输入数据；预处理单元，被配置为对所述输入数据执行将所述焊道的形状转换为预定形状的预处理；以及k个检查确定单元，配备有k种人工智能，并且被配置为基于以执行了所述预处理的输入数据为对象的所述k种人工智能的处理来检查和确定有无所述焊道的焊接缺陷，其中k为1或更大的整数。2.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，还包括：第二检查确定单元，被配置为基于由所述输入单元输入的输入数据与非缺陷工件的主数据之间的比较，执行与所述焊道的形状相关的检查确定；以及综合确定单元，被配置为基于所述k个检查确定单元和所述第二检查确定单元的确定结果，将所述焊道的外观检查的结果输出至输出装置。3.根据权利要求2所述的焊道外观检查装置，其中与作为所述k个检查确定单元的对象的所述焊道的焊接缺陷相关的外观检查项目和与作为所述第二检查确定单元的对象的所述焊道的形状相关的外观检查项目是不同的。4.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，其中当k为2或更大的整数时，与所述焊道的焊接缺陷相关的且分别由所述k个检查确定单元执行的外观检查项目是彼此不同的。5.根据权利要求1所述的焊道外观检查装置，其中所述预处理单元以所述输入数据为对象，执行将所述焊道的形状变为直线形状的平面化处理。6.根据权利要求5所述的焊道外观检查装置，其中所述预处理单元对所述平面化处理之后的输入数据执行预定的校正处理。7.根据权利要求2所述的焊道外观检查装置，还包括：通信单元，被配置为与被设置为以所述工件的焊道的焊接缺陷部分为对象执行补焊的焊接机器人进行通信，其中当确定所述k个检查确定单元和所述第二检查确定单元的确定结果的任一外观检查项目具有缺陷时，所述综合确定单元经由所述通信单元向所述焊接机器人发送补焊的执行指令，所述补焊用于校正被确定为具有所述缺陷的所述焊道的焊接缺陷部分。8.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：花田和纪，吉田成志，小松嵩宙，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：