雷达目标检测方法技术

一种用于雷达检测目标的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】雷达目标检测方法
[0001]本专利技术涉及一种用于使用雷达检测目标的方法。本专利技术还涉及一种用于引导或警告机动车辆的方法，该方法实施这种用于使用雷达检测目标的方法。本专利技术还涉及一种用于使用雷达检测目标的设备。本专利技术还涉及一种机动车辆，该机动车辆包括这种用于使用雷达检测目标的设备。
[0002]为了辅助机动车辆的驾驶或者甚至自动引导机动车辆，使用了各种类型的感知传感器。在这些传感器中，雷达表现出重要的品质，包括对于天气条件的稳健性、大于200米的检测范围以及检测隐藏目标的能力。因此，雷达使得可以通过检测容易干扰机动车辆路径的目标来有效地辅助机动车辆的驾驶。然而，现有的雷达目标检测解决方案不够可靠。具体地，由于雷达波的大量杂散反射，雷达经常检测到不存在的目标，称为“幽灵目标”或“虚假目标”。雷达的主要挑战是区分幽灵目标和真实目标。
[0003]本专利技术的目的是提供一种用于使用雷达检测目标的设备和方法，其可靠程度得到提高，特别是允许引导自动车辆或警告车辆。
[0004]为此，本专利技术涉及用于使用雷达检测目标的第一种方法。该第一种方法包括以下步骤：
[0005]‑
实时确定代表该雷达所处的环境的数字数据，
[0006]‑
基于代表该雷达所处的环境的所述数字数据，计算在该雷达所处的该环境的多个区域中存在虚假目标的概率，
[0007]‑
接收由该雷达发射的与至少一个雷达目标相对应的数字数据，这些数字数据包括关于该至少一个雷达目标的位置的数字数据，
[0008]‑/>基于在该至少一个雷达目标所在的区域中存在虚假目标的概率，计算与该至少一个雷达目标相关联的可靠置信度指数。
[0009]确定代表该雷达所处的环境的数字数据的步骤可以使用来自高清晰度地图的数字数据、以及可选地来自所述雷达和可选地来自一个或多个其他传感器的数据。
[0010]计算存在虚假目标的概率的步骤可以基于电磁波在该雷达所处的环境中的传播等式来进行，该等式取决于代表该雷达所处的环境的所述数字数据。
[0011]由该雷达发射的与至少一个雷达目标相对应的数字数据可以包括初始置信度指数，并且与该至少一个雷达目标相关联的可靠置信度指数的计算可以包括以下子步骤：
[0012]‑
如果在该至少一个雷达目标所在的区域中存在虚假目标的概率低于给定阈值，则该可靠置信度指数等于该初始置信度指数，
[0013]‑
如果在该至少一个雷达目标所在的区域中存在虚假目标的概率高于或等于所述给定阈值，则新的可靠置信度指数严格低于该初始置信度指数。
[0014]本专利技术还涉及用于使用雷达和至少一个其他传感器检测目标的第二种方法。该第二种方法可以包括第一阶段，该第一阶段包括实施根据如上定义的第一种方法的用于使用雷达检测目标的方法，并且该第二种方法还可以包括融合步骤，该融合步骤聚合来自使用雷达检测目标的所述方法的数字数据和由至少一个其他传感器发射的附加数字数据，以便输出与至少一个目标相对应的数字数据，所述数字数据包括该至少一个目标的位置和该至
少一个目标的融合置信度指数。
[0015]用于使用雷达和至少一个其他传感器检测目标的第二种方法可以进一步包括以下步骤：如果来自融合步骤的目标具有高于预定阈值的融合置信度指数，则发射与该至少一个目标相关联的数字数据，以便在确定代表雷达所处的环境的数字数据的步骤中考虑这些数字数据。
[0016]本专利技术还涉及用于引导或警告车辆的第三种方法。该第三种方法可以包括：根据如上定义的第一种方法的用于使用雷达检测目标的方法的实施，或根据如上定义的第二种方法的用于使用雷达和至少一个其他传感器检测目标的方法的实施，以及将代表每个识别目标的数字数据发射到车辆的计算机以便在引导或警告车辆时考虑这些数字数据的步骤。
[0017]根据本专利技术，第一种系统允许使用雷达检测目标。该第一系统包括至少一个雷达，该至少一个雷达通过通信设备连接到计算机，该计算机包括实施如上定义的第一种方法的硬件和/或软件元件、特别是被设计为实施如上定义的第一种方法的硬件和/或软件元件。
[0018]根据本专利技术，更全面的第二种系统允许使用雷达和至少一个传感器检测目标。该第二系统包括如根据第一种系统定义的用于使用雷达检测目标的系统、至少一个其他传感器和另一个计算机，所述另一个计算机包括实施如上定义的第二种方法的硬件和/或软件元件、特别是被设计为实施如上定义的第二种方法的硬件和/或软件元件。
[0019]本专利技术还涉及一种机动车辆，该机动车辆包括驾驶员辅助系统和如根据第二系统定义的用于使用雷达和至少一个传感器检测目标的更全面系统、以及实施根据如上定义的第三种方法的用于引导或警告车辆的方法的计算机。
[0020]本专利技术的这些目的、特征和优点将在参考附图以非限制性示例的方式给出的一个特定实施例的以下描述中详细披露，在附图中：
[0021]图1示意性示出了根据本专利技术的一个实施例的用于使用雷达检测目标的方法的流程图；
[0022]图2示意性示出了根据本专利技术的一个实施例的用于使用雷达检测目标的系统。
[0023]下面参考图1描述用于使用雷达检测目标的方法的一个实施例。
[0024]在本说明书的其余部分，表达“雷达目标”将用于指代使用雷达检测到的目标，术语“虚假目标”将用于指代错误检测到的雷达目标，并且术语“真实目标”将用于指代非虚假的雷达目标。本专利技术的目的是至少确定哪些雷达目标大概率是虚假目标。
[0025]该方法基于根据每个雷达目标所在区域、更特别地根据雷达所处的具体环境引起的电磁波反射水平来实时计算与每个雷达目标相关联的置信度指数。
[0026]该方法实施第一步骤E1，即实时确定代表雷达1所处的环境的数字数据。为此，用于使用雷达检测目标的方法使用来自高清晰度地图3的数字数据、以及可选地来自所述雷达和可选地来自一个或多个其他传感器的数据。来自高清晰度地图3的数字数据可以是车载的并本地存储在电子存储器中，或者由任何通信装置从远程服务器发射而得到。
[0027]高清晰度地图3描述了道路环境，该道路环境可以包括比如道路宽度、隧道高度、障碍物类型、桥梁位置等信息。
[0028]另外，来自雷达本身和/或来自任何其他传感器的附加数字数据使得可以获得雷达所处的环境的完整信息。这种附加数字数据可以源自融合步骤E5，这将在后面进行描述。这些附加数字数据特别地包括高清晰度地图3中可能不存在的元素，例如停放在路边的卡
车。
[0029]在该步骤中，可以简化构成道路环境的元素的几何形状，以便仅保留影响在下一个步骤(步骤E2)中使用的模型的那些几何特性。
[0030]在第二步骤E2中，该方法实施计算在该雷达所处的环境的多个区域中存在虚假目标的概率，也就是说，基于在第一步骤中确定的代表雷达所处的环境的所述数字数据来进行。
[0031]通过对导致雷达波从环境反射的物理定律进行建模来执行对存在虚假目标的概率的计算。根据实施例，该计算基于电磁辐射图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于使用雷达(1)检测目标的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
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实时确定(E1)代表该雷达(1)所处的环境的数字数据，
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基于代表该雷达所处的环境的所述数字数据，计算(E2)在该雷达(1)所处的该环境的多个区域中存在虚假目标的概率，
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接收由该雷达(1)发射的与至少一个雷达目标相对应的数字数据，这些数字数据包括关于该至少一个雷达目标的位置的数字数据，
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基于在该至少一个雷达目标所在的区域中存在虚假目标的概率，计算(E3)与该至少一个雷达目标相关联的可靠置信度指数。2.如前一项权利要求所述的方法，其特征在于，确定代表该雷达所处的环境的数字数据的步骤(E1)使用来自高清晰度地图(3)的数字数据、以及可选地来自所述雷达(1)和可选地来自一个或多个其他传感器(11)的数据。3.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，计算存在虚假目标的概率的步骤(E2)是基于电磁波在该雷达(1)所处的环境中的传播等式来进行的，该等式取决于代表该雷达所处的环境的所述数字数据。4.如权利要求1和3所述的方法，其特征在于，由该雷达(1)发射的与至少一个雷达目标相对应的数字数据包括初始置信度指数，并且与该至少一个雷达目标相关联的可靠置信度指数的计算(E3)包括以下子步骤：
‑
如果在该至少一个雷达目标所在的区域中存在虚假目标的概率低于给定阈值，则该可靠置信度指数等于该初始置信度指数，
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如果在该至少一个雷达目标所在的区域中存在虚假目标的概率高于或等于所述给定阈值，则新的可靠置信度指数严格低于该初始置信度指数。5.一种用于使用雷达和至少一个其他传感器检测目标的方法，其特征在于，该方法包括第一阶段，该第一阶段包括实施如前述权利要求之一所述的用于使用雷达检测目标的方法，并且该方法包括融合步骤(E5)，该融合步骤聚合来自用于使用雷达...

【专利技术属性】
技术研发人员：CE，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：