控制装置、控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够进行更恰当的道路划分线的误识别判定的控制装置、控制方法及存储介质。实施方式的控制装置具备：第一识别部，其基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的道路划分线；第二识别部，其基于地图信息，来识别将所述行驶车道划分的道路划分线；以及判定部，其基于由所述第一识别部识别出的第一道路划分线的曲率变化量、以及所述第一道路划分线与所述第二道路划分线所成的角度中的一方或双方，来判定所述第一识别部是否误识别。第一识别部是否误识别。第一识别部是否误识别。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及控制装置、控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，关于自动地控制车辆的行驶的研究不断进展。与此相关联，公开了如下车辆行驶支援装置的专利技术，该车辆行驶支援装置在检测到道路上的左侧行车道标志与右侧行车道标志之间的形状的左右差的情况下，基于过去的行车道标志信息来推定本车的行进方向上的行车道标志，并基于形状的差异来判断道路的行车道状况，基于行车道状况来控制本车的行驶(例如，日本专利第6790187号公报)。

技术实现思路

[0003]在此，在自动驾驶中，有时进行如下控制等，该控制是：以从车载相机的拍摄图像识别到的第一道路划分线与从地图信息识别到的第二道路划分线，进行比较，在吻合的情况下使自动驾驶继续，在不吻合的情况下使自动驾驶结束。然而，在不吻合的情况下，未详细地判定是第一道路划分线及第二道路划分线中的哪一方误识别。因此，有时即使在自动驾驶能够继续的状况下也执行结束控制。
[0004]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的在于提供能够进行更恰当的道路划分线的误识别判定的控制装置、控制方法及存储介质。
[0005]本专利技术的控制装置、控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案的控制装置具备：第一识别部，其基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的道路划分线；第二识别部，其基于地图信息，来识别将所述行驶车道划分的道路划分线；以及判定部，其基于由所述第一识别部识别到的第一道路划分线的曲率变化量、以及所述第一道路划分线与由所述第二识别部识别到的第二道路划分线所成的角度中的一方或双方，来判定所述第一识别部是否误识别。
[0007](2)：在上述(1)的方案中，所述判定部基于以所述第二道路划分线为基准的所述第一道路划分线的曲率变化量的偏离程度或所述角度的大小，来判定所述第一识别部是否误识别。
[0008](3)：在上述(2)的方案中，所述判定部在所述曲率变化量的偏离程度为规定值以上或所述角度为规定角度以上的情况下，判定为所述第一道路划分线误识别。
[0009](4)：在上述(1)的方案中，所述判定部基于所述曲率变化量和所述角度，来判定所述第一识别部的误识别、或、所述第一识别部及所述第二识别部的中的一方或双方的误识别。
[0010](5)：在上述(4)的方案中，所述判定部基于所述曲率变化量和所述角度，来设定包括判定为所述第一识别部误识别的第一判定条件、以及判定为所述第一识别部及第二识别部的中的一方或双方误识别的第二判定条件在内的判定条件，并基于所设定的判定条件，
来判定所述第一识别部的误识别、或、所述第一识别部及所述第二识别部的中的一方或双方的误识别。
[0011](6)：在上述(5)的方案中，所述判定部基于所述车辆的周边状况来变更所述第一判定条件及所述第二判定条件。
[0012](7)：在上述(1)的方案中，所述控制装置还具备驾驶控制部，该驾驶控制部控制所述车辆的加减速及转向的中的至少一方，并执行对所述车辆的乘员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式，所述多个驾驶模式包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述乘员布置的任务重度的第二驾驶模式，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式执行中、且由所述判定部判定为所述第一识别部误识别的情况下，基于所述第二道路划分线使所述第一驾驶模式继续。
[0013](8)：在上述(7)的方案中，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式的执行中、且由所述判定部判定为所述第一识别部及所述第二识别部的中的一方或双方误识别的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式。
[0014](9)：本专利技术的一方案的控制方法，其中，所述控制方法使控制装置的计算机进行如下处理：基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的第一道路划分线；基于地图信息，来识别将所述行驶车道划分的第二道路划分线；基于识别到的所述第一道路划分线的曲率变化量、以及所述第一道路划分线与所述第二道路划分线所成的角度中的一方或双方，来判定所述第一道路划分线是否为被误识别出的划分线。
[0015](10)：本专利技术的一方案的存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使控制装置的计算机进行如下处理：基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的第一道路划分线；基于地图信息，来识别将所述行驶车道划分的第二道路划分线；基于所识别出的所述第一道路划分线的曲率变化量、以及所述第一道路划分线与所述第二道路划分线所成的角度中的一方或双方，来判定所述第一道路划分线是否为被误识别出的划分线。
[0016]根据上述(1)～(10)的方案，能够进行更恰当的道路划分线的误识别判定。
附图说明
[0017]图1是包括实施方式的控制装置在内的车辆系统的结构图。
[0018]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0019]图3是表示驾驶模式与车辆的控制状态、及任务的对应关系的一例的图。
[0020]图4是用于说明第一识别部、第二识别部、比较部及误识别判定部的处理的内容的图。
[0021]图5是用于说明曲率变化量的偏离程度的图。
[0022]图6是用于说明剥离角度的图。
[0023]图7是用于说明使用了曲率变化量和剥离角度的误识别判定的图。
[0024]图8是用于说明根据车辆的周边状况来变更区域的图。
[0025]图9是用于说明为了对判定为第一识别部误识别这一情况进行抑制而变更区域的图。
[0026]图10是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
[0027]图11是表示步骤S106的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0028]以下，参照附图来说明本专利技术的控制装置、控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例来说明控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如自动地控制车辆的转向及速度中的一方或双方来执行驾驶控制。驾驶控制例如可以包括LKAS(Lane Keeping Assistance System)、ALC(Auto Lane Changing)、ACC(Adaptive Cruise Control System)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)等这样的各种驾驶控制。驾驶控制可以包括ADAS(Advanced Driver Assistance System)等驾驶支援控制。自动驾驶车辆也可以通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来控制驾驶。
[0029][整体结构][0030]图1是包括实施方式的控制装置在内的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其中，所述控制装置具备：第一识别部，其基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的道路划分线；第二识别部，其基于地图信息，来识别将所述行驶车道划分的道路划分线；以及判定部，其基于由所述第一识别部识别到的第一道路划分线的曲率变化量、以及所述第一道路划分线与由所述第二识别部识别到的第二道路划分线所成的角度中的一方或双方，来判定所述第一识别部是否误识别。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述判定部基于以所述第二道路划分线为基准的所述第一道路划分线的曲率变化量的偏离程度或所述角度的大小，来判定所述第一识别部是否误识别。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述判定部在所述曲率变化量的偏离程度为规定值以上或所述角度为规定角度以上的情况下，判定为所述第一道路划分线误识别。4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述判定部基于所述曲率变化量和所述角度，来判定所述第一识别部的误识别、或、所述第一识别部及所述第二识别部的中的一方或双方的误识别。5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述判定部基于所述曲率变化量和所述角度，来设定包括判定为所述第一识别部误识别的第一判定条件、以及判定为所述第一识别部及第二识别部的中的一方或双方误识别的第二判定条件在内的判定条件，并基于所设定的判定条件，来判定所述第一识别部的误识别、或、所述第一识别部及所述第二识别部的中的一方或双方的误识别。6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，所述判定部基于所述车辆的周边状况来变更所述第一判定条件及所述第二判定条件。7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制装置还...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上大地，田村祥，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：