车辆控制方法和相关设备技术

本发明专利技术提供一种车辆控制方法和相关设备，属于车辆行驶技术领域，该方法包括：获取车辆当前所处道路的路面材质、路面特征以及湿滑状态，并获取所述车辆的总重量；根据所述路面材质以及所述路面特征确定所述道路的路面类型，并根据所述总重量确定所述车辆的质心位置；根据所述质心位置、所述总重量、所述路面类型以及所述湿滑状态，确定所述车辆的目标控制参数；按照所述目标控制参数行驶。本发明专利技术中，通过获取车辆在行驶过程中的总重量、路面材质、路面特征以及湿滑状态，即时的确定车辆的控制参数，从而使得按照控制参数行驶的车辆匹配车辆当前的行驶状态，提高了车辆控制参数的配置精度，保证了车辆内人员的安全性。保证了车辆内人员的安全性。保证了车辆内人员的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和相关设备


[0001]本专利技术涉及车辆行驶
，尤其涉及一种车辆控制方法和相关设备。

技术介绍

[0002]为了提高车辆的竞争力，车辆的智能化已成为当前的发展趋势。
[0003]车辆的智能化的高低体现在车辆的智能驾驶系统。智能驾驶系统可以为车辆配置控制参数，通过控制参数即可控制车辆的行驶。
[0004]当前，智能驾驶系统配置控制参数是依托于车辆的参数。车辆的参数例如为车辆的重量、质心位置等。但车辆在实际行驶中，车辆的参数并不是一成不变的。例如，车辆内人员位置不同，则车辆的质心位置不同。智能驾驶系统通过固定的车辆参数配置的控制参数并不符合车辆的当前状态，降低了车辆人员的安全性。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆控制方法和相关设备，用以解决车辆人员的安全性较低的问题。
[0006]一方面，本专利技术提供一种车辆控制方法，包括：
[0007]获取车辆当前所处道路的路面材质、路面特征以及湿滑状态，并获取所述车辆的总重量；
[0008]根据所述路面材质以及所述路面特征确定所述道路的路面类型，并根据所述总重量确定所述车辆的质心位置；
[0009]根据所述质心位置、所述总重量、所述路面类型以及所述湿滑状态，确定所述车辆的目标控制参数；
[0010]按照所述目标控制参数行驶。
[0011]在一实施例中，所述根据所述质心位置、所述总重量、所述路面类型以及所述湿滑状态，确定所述车辆的目标控制参数，包括：
[0012]根据所述路面类型以及所述湿滑状态确定所述道路对所述车辆的摩擦力，并根据所述摩擦力确定所述道路对所述车辆的地面附着力；
[0013]获取所述车辆的横向加速度，并根据所述横向加速度确定所述车辆的目标横向侧向力；
[0014]根据所述目标横向侧向力以及所述地面附着力确定所述车辆的纵向牵引力；
[0015]将所述质心位置、所述总重量、所述路面类型、所述湿滑状态以及所述纵向牵引力输入车辆动力模型，得到所述车辆的目标控制参数。
[0016]在一实施例中，所述根据所述横向加速度确定所述车辆的目标横向侧向力，包括：
[0017]根据所述横向加速度计算所述车辆的第一横向侧向力，并获取所述车辆当前所处位置的风力信息；
[0018]根据所述风力信息确定风对所述车辆产生的第二横向侧向力，并根据所述第一横
向侧向力以及第二横向侧向力确定所述车辆的目标横向侧向力。
[0019]在一实施例中，所述根据所述横向加速度确定所述车辆的目标横向侧向力，包括：
[0020]根据所述横向加速度计算所述车辆的第一横向加速度，并获取所述车辆所处环境的气压变化量；
[0021]在所述气压变化量大于预设变化量时，根据所述气压变化量确定气压对所述车辆产生的第三横向侧向力，并根据所述第一横向侧向力以及所述第三横向侧向力确定所述车辆的目标横向侧向力。
[0022]在一实施例中，所述获取所述车辆的横向加速度，包括：
[0023]获取所述车辆所处环境的气压变化量；
[0024]在所述气压变化量大于预设变化量时，获取所述车辆的横向加速度。
[0025]在一实施例中，所述获取所述车辆所处环境的气压变化量，包括：
[0026]获取所述车辆所处位置；
[0027]在所述车辆所处位置为预设位置时，获取所述车辆所处环境的气压变化量，所述预设位置是隧道或山路。
[0028]在一实施例中，所述将所述质心位置、所述总重量、所述路面类型、所述湿滑状态以及所述横向总侧向力输入车辆动力模型，得到所述车辆的目标控制参数，包括：
[0029]将所述质心位置、所述总重量、所述路面类型、所述湿滑状态以及所述横向总侧向力输入车辆动力模型，得到待确定控制参数；
[0030]获取所述道路的路况信息以及所述车辆的环境车况信息；
[0031]根据所述路况信息以及所述环境车况信息修正所述待确定控制参数得到目标控制参数。
[0032]在一实施例中，所述车辆设有用于采集座椅的承重重量的第一传感器、设有用于采集所述车辆内物品的重量的第二传感器、以及设有用于采集油箱内燃液重量的第三传感器，所述车辆内置有图像采集模块；所述获取所述车辆的总重量，包括：
[0033]获取所述车辆的初始重量、所述第一传感器采集的承重重量、所述第二传感器采集的物品的重量以及所述第三传感器采集的燃液重量；
[0034]根据所述图像采集模块采集的图像确定所述车辆内各个人员的位姿以及乘坐位置；
[0035]根据所述人员的位姿以及所述乘坐位置所在座椅对应的承重重量确定所述人员的重量；
[0036]根据所述人员的重量、所述初始重量、所述物品的重量以及所述燃液重量确定所述车辆的总重量。
[0037]另一方面，本专利技术还提供一种车辆，包括：
[0038]获取模块，用于获取车辆当前所处道路的路面材质、路面特征以及湿滑状态，并获取所述车辆的总重量；
[0039]确定模块，用于根据所述路面材质以及所述路面特征确定所述道路的路面类型，并根据所述总重量确定所述车辆的质心位置；
[0040]所述确定模块，还用于根据所述质心位置、所述总重量、所述路面类型以及所述湿滑状态，确定所述车辆的目标控制参数；
[0041]控制模块，用于按照所述目标控制参数行驶。
[0042]另一方面，本专利技术还提供一种车辆，包括：存储器和处理器；
[0043]所述存储器用于存储程序指令；
[0044]所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如上所述的车辆控制方法。
[0045]另一方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序被执行时，实现如上所述的车辆控制方法。
[0046]本专利技术提供的车辆控制方法和相关设备，通过获取车辆在行驶过程中的总重量、路面材质、路面特征以及湿滑状态，即时的确定车辆的控制参数，从而使得按照控制参数行驶的车辆匹配车辆当前的行驶状态，提高了车辆控制参数的配置精度，保证了车辆内人员的安全性。
附图说明
[0047]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0048]图1为本专利技术实现车辆控制方法的应用场景图；
[0049]图2为本专利技术车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
[0050]图3为本专利技术车辆控制方法第二实施例中步骤S203的细化流程示意图；
[0051]图4为本专利技术车辆控制方法第三实施例中步骤S302的细化流程示意图；
[0052]图5为本专利技术车辆控制方法第四实施例中步骤S302的细化流程示意图；
[0053]图6为本专利技术车辆控制方法第五实施例中步骤S304的细化流程示意图；
[0054]图7为本专利技术车辆的模块示意图；
[0055]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取车辆当前所处道路的路面材质、路面特征以及湿滑状态，并获取所述车辆的总重量；根据所述路面材质以及所述路面特征确定所述道路的路面类型，并根据所述总重量确定所述车辆的质心位置；根据所述质心位置、所述总重量、所述路面类型以及所述湿滑状态，确定所述车辆的目标控制参数；按照所述目标控制参数行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述质心位置、所述总重量、所述路面类型以及所述湿滑状态，确定所述车辆的目标控制参数，包括：根据所述路面类型以及所述湿滑状态确定所述道路对所述车辆的摩擦力，并根据所述摩擦力确定所述道路对所述车辆的地面附着力；获取所述车辆的横向加速度，并根据所述横向加速度确定所述车辆的目标横向侧向力；根据所述目标横向侧向力以及所述地面附着力确定所述车辆的纵向牵引力；将所述质心位置、所述总重量、所述路面类型、所述湿滑状态以及所述纵向牵引力输入车辆动力模型，得到所述车辆的目标控制参数。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述横向加速度确定所述车辆的目标横向侧向力，包括：根据所述横向加速度计算所述车辆的第一横向侧向力，并获取所述车辆当前所处位置的风力信息；根据所述风力信息确定风对所述车辆产生的第二横向侧向力，并根据所述第一横向侧向力以及第二横向侧向力确定所述车辆的目标横向侧向力。4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述横向加速度确定所述车辆的目标横向侧向力，包括：根据所述横向加速度计算所述车辆的第一横向加速度，并获取所述车辆所处环境的气压变化量；在所述气压变化量大于预设变化量时，根据所述气压变化量确定气压对所述车辆产生的第三横向侧向力，并根据所述第一横向侧向力以及所述第三横向侧向力确定所述车辆的目标横向侧向力。5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆所处环境的气压变化量，包括：获取所述车辆所处位置；在所述车辆所处位置为预设位置时，获取所述车辆所处环境的气压变化量，所述预设位置是隧道或山路。6.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋冲冲，王杰明，全家康，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：