一种截割控制方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请公开了一种截割控制方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为自动控制技术领域。所述掘进机包括截割臂、截割头和截割电机，所述截割电机用于驱动所述截割头转动，所述截割控制方法包括：接收截割指令，并按照所述截割指令执行截割操作；获取所述掘进机在执行截割操作过程中的截割头位姿和/或负载信息；根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作，本申请能够提高掘进机的截割性能。请能够提高掘进机的截割性能。请能够提高掘进机的截割性能。

【技术实现步骤摘要】
一种截割控制方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制
，特别涉及一种截割控制方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]掘进机在掘进工作中环境恶劣，粉尘大，瓦斯浓度高。传统的手动掘进方式下操作人员掘进效率低、劳动强度大、自动化水平低、危险程度高。长期以来，掘进机的掘进效率问题一直是行业关注的重点。在半煤岩巷道，截割头在截割到较硬岩石时，会出现截割电流突然增加，截齿磨损严重等现象，严重降低机械系统的可靠性。
[0003]因此，如何提高掘进机的截割性能是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种截割控制方法、一种截割控制系统、一种电子设备及一种存储介质，能够掘进机的截割性能。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提供一种截割控制方法，应用于掘进机，所述掘进机包括截割臂、截割头和截割电机，所述截割电机用于驱动所述截割头转动，所述截割控制方法包括：
[0006]接收截割指令，并按照所述截割指令执行截割操作；
[0007]获取所述掘进机在执行截割操作过程中的截割头位姿和/或负载信息；
[0008]根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作。
[0009]可选的，根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，包括：
[0010]对所述截割头位姿和/或所述负载信息进行基于闭环控制的计算，得到所述目标截割速度；其中，所述闭环控制包括截割电流闭环控制和/或位置闭环控制。
[0011]可选的，控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作，包括：
[0012]通过比例阀闭环控制策略控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作；
[0013]其中，所述比例阀闭环控制策略，用于根据比例阀反馈电流进行位置式PID调试，以便控制所述截割臂按照所述目标截割速度运动。
[0014]可选的，若所述闭环控制包括截割电流闭环控制，则根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，包括：
[0015]根据所述负载信息确定所述截割电机的当前电流值；
[0016]若所述当前电流值大于预设电流值，则根据所述当前电流值进行增量式PID调节，得到所述目标截割速度。
[0017]可选的，若所述闭环控制包括位置闭环控制，则根据所述截割头位姿和/或所述负
载信息确定目标截割速度，包括：
[0018]根据所述截割头位姿确定截割头位置；
[0019]若所述截割头处于减速区，根据截割头位置确定所述目标截割速度。
[0020]可选的，若所述闭环控制包括截割电流闭环控制和位置闭环控制，则根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，包括：
[0021]根据所述负载信息确定所述截割电机的当前电流值；
[0022]若所述当前电流值大于预设电流值，则根据所述当前电流值进行增量式PID调节，得到第一备选截割速度；
[0023]根据所述截割头位姿确定截割头位置；
[0024]若所述截割头处于减速区，根据截割头位置确定第二备选截割速度；
[0025]对所述第一备选截割速度和所述第二备选截割速度进行加权计算，得到目标截割速度。
[0026]可选的，按照所述截割指令执行截割操作，包括：
[0027]按照所述截割指令确定所述掘进机的截割高度上限、截割高度下限、截割深度上限和截割深度下限；
[0028]若所述截割头的高度小于所述截割高度上限，则控制所述截割头上升至所述截割高度上限；
[0029]若所述截割头的高度大于或等于所述截割高度上限、且所述截割头的截割深度小于所述截割深度上限，则控制所述截割头推进至截割深度上限；
[0030]若所述截割头的截割深度大于或等于所述大于或等于所述截割深度上限、且若所述截割头的高度大于所述截割高度上限，则控制所述截割头下移至所述截割高度下限；
[0031]若所述截割头的高度小于或等于所述截割高度下限、且若所述截割头的截割深度大于所述截割深度下限，则控制所述截割头缩回至所述截割深度下限。
[0032]本申请还提供了一种截割控制系统，应用于掘进机，所述掘进机包括截割臂、截割头和截割电机，所述截割电机用于驱动所述截割头转动，所述截割控制系统包括：
[0033]截割控制模块，用于接收截割指令，并按照所述截割指令执行截割操作；
[0034]信息获取模块，用于获取所述掘进机在执行截割操作过程中的截割头位姿和/或负载信息；
[0035]速度调整模块，用于根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作。
[0036]本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述截割控制方法执行的步骤。
[0037]本申请还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述截割控制方法执行的步骤。
[0038]本申请提供了一种截割控制方法，应用于掘进机，所述掘进机包括截割臂、截割头和截割电机，所述截割电机用于驱动所述截割头转动，所述截割控制方法包括：接收截割指令，并按照所述截割指令执行截割操作；获取所述掘进机在执行截割操作过程中的截割头位姿和/或负载信息；根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，控制所
述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作。
[0039]本申请在接收到截割指令后按照截割指令执行截割操作，并在执行截割操作的过程中确定截割头位姿和/或负载信息，利用截割头位姿和/或负载信息确定目标截割速度，以便控制截割臂按照目标截割速度带动所述截割头执行截割操作。上述方式能够根据截割操作过程的实际情况，动态调整截割臂的运动速度，可以提高掘进机的截割性能。本申请同时还提供了一种截割控制系统、一种存储介质和一种电子设备，具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为本申请实施例所提供的一种截割控制方法的流程图；
[0042]图2为本申请实施例所提供的一种掘锚机自适应截割控制系统结构示意图；
[0043]图3为本申请实施例所提供的一种大臂截割位置计算示意图；
[0044]图4为本申请实施例所提供的一种自动截割流程图；
[0045]图5为本申请实施例所提供的一种掘锚机截割保护控制策略示意图；
[0046]图6为本申请实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种截割控制方法，其特征在于，应用于掘进机，所述掘进机包括截割臂、截割头和截割电机，所述截割电机用于驱动所述截割头转动，所述截割控制方法包括：接收截割指令，并按照所述截割指令执行截割操作；获取所述掘进机在执行截割操作过程中的截割头位姿和/或负载信息；根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作。2.根据权利要求1所述截割控制方法，其特征在于，根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，包括：对所述截割头位姿和/或所述负载信息进行基于闭环控制的计算，得到所述目标截割速度；其中，所述闭环控制包括截割电流闭环控制和/或位置闭环控制。3.根据权利要求2所述截割控制方法，其特征在于，控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作，包括：通过比例阀闭环控制策略控制所述截割臂按照所述目标截割速度带动所述截割头执行截割操作；其中，所述比例阀闭环控制策略，用于根据比例阀反馈电流进行位置式PID调试，以便控制所述截割臂按照所述目标截割速度运动。4.根据权利要求2所述截割控制方法，其特征在于，若所述闭环控制包括截割电流闭环控制，则根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，包括：根据所述负载信息确定所述截割电机的当前电流值；若所述当前电流值大于预设电流值，则根据所述当前电流值进行增量式PID调节，得到所述目标截割速度。5.根据权利要求2所述截割控制方法，其特征在于，若所述闭环控制包括位置闭环控制，则根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，包括：根据所述截割头位姿确定截割头位置；若所述截割头处于减速区，根据所述截割头位置确定所述目标截割速度。6.根据权利要求2所述截割控制方法，其特征在于，若所述闭环控制包括截割电流闭环控制和位置闭环控制，则根据所述截割头位姿和/或所述负载信息确定目标截割速度，包括：根据所述负载信息确定所述截割电机的当前电流值；若所述当前电流值大于预...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德宇，曹国锋，王敏，邵济舟，杨春磊，尹亮，黄雅玲，邢倩龙，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：