一种堆场交互系统及堆场交互方法技术方案

本发明专利技术公开了一种堆场交互系统及堆场交互方法，在堆场陆侧/海侧交互区的每条交互车道两侧排布运行轨道，每条运行轨道上设置至少两部交互支架，每部交互支架对应集装箱一个角部作业，由运行机构、升降机构、伸缩机构和锁头机构组成；本发明专利技术通过在堆场陆侧/海侧交互区的交互车道设置交互支架，取消了集卡车与自动化轨道吊直接交互的模式，采用交互支架的间接交互模式，缩短了堆场收发集装箱时间，提高了堆场周转率，可靠提高码头整体作业效率，具有很好的推广应用价值，为大力推广集装箱自动化堆场提供了新的解决方案。堆场提供了新的解决方案。堆场提供了新的解决方案。

【技术实现步骤摘要】
一种堆场交互系统及堆场交互方法


[0001]本专利技术属于自动化码头
，具体地说，是涉及一种堆场交互系统及堆场交互方法。

技术介绍

[0002]集装箱码头是实现海陆物流运输的枢纽，随着船舶大型化，港口的装卸效率迫切需要不断提高。自动化堆场因其安全可靠性高、作业效率高、场地利用率高、环境友好、人力成本低等显著优点而成为普遍的发展趋势。
[0003]自动化堆场一般采用垂直码头岸线布置方式，如图10所示，在堆场的陆侧设置陆侧交互区，集卡车与自动化轨道吊在陆侧交互区直接交互，在堆场的海侧设置海侧交互区，自动导引车与自动化轨道吊在海侧交互区直接交互，自动导引车再将集装箱运载至码头与岸桥交互。
[0004]不论海侧交互区还是陆侧交互区，每个交互区有多个车道，且自动化轨道吊优先执行装卸船作业，故集卡车需在陆侧交互区等待较长时间，降低了堆场周转率。而对集装箱码头而言，提高堆场周转率是提高码头整体作业效率的关键。

技术实现思路

[0005]为提高堆场作业效率，本专利技术提出了一种堆场交互系统及堆场交互方法,取消了集卡车与自动化轨道吊直接交互的模式，采用交互支架的间接交互模式，缩短了堆场收发集装箱时间，提高了堆场周转率，可靠提高码头整体作业效率，具有很好的推广应用价值，为大力推广集装箱自动化堆场提供了新的解决方案。
[0006]本专利技术采用以下技术方案予以实现：提出一种堆场交互系统，应用于堆场陆侧/海侧交互区，所述堆场陆侧/海侧交互区包括若干交互车道，包括：运行轨道，排布于每条交互车道的两侧；交互支架，设置于运行轨道上，沿所述运行轨道移动；由运行机构、升降机构、伸缩机构和锁头机构组成，其中，所述运行机构，用于驱动所述交互支架沿其所在的运行轨道移动；所述升降机构，与所述运行机构连接；所述伸缩机构，连接于所述升降机构的上，随所述升降机构的升降而升降，并在与所述升降机构升降方向垂直的方向上伸缩；所述锁头机构，连接于所述伸缩机构的伸缩端，用于在所述升降机构和/或所述伸缩机构的作用下与集装箱的锁眼实现装配并锁紧；每条运行轨道上设有至少两部所述交互支架；一个交互支架的运行机构带动其沿其所在运行轨道运行至集装箱的一个角部，基于其升降机构和/或其伸缩机构的作用与对应角部的锁眼对位后，基于其锁头机构与锁眼装配锁紧，最后基于其升降机构的作用将集
装箱起升离开车辆或将集装箱下降放置于车辆上。
[0007]在本专利技术一些实施例中，每条运行轨道上设有四部所述交互支架。
[0008]在本专利技术一些实施例中，所述系统还包括：视觉机构，设置于每部交互支架上，用于锁头机构与集装箱锁眼的精准定位。
[0009]提出一种堆场交互方法，应用于如上所述的堆场交互系统中，包括：卸箱车辆停在堆场陆侧/海侧交互区的指定交互车道后，接收并解析作业指令获知集装箱尺寸以及集装箱个数；根据集装箱个数确定属于所述指定交互车道的交互支架的个数，并根据集装箱尺寸确定每部交互支架的作业位置；控制每部交互支架从其初始位置运行至其被指定的作业位置；其中，每一个作业位置对应集装箱的一个角部；控制每部交互支架基于其升降机构和伸缩机构的运行与其对应的集装箱角部的锁眼定位；控制每部交互支架的锁头机构与其定位的锁眼装配并锁紧；控制每部交互支架的升降机构作用将集装箱起升，以使得车辆可以驶离所述指定交互车道；堆场轨道吊接收到作业控制系统发送的收箱指令后，移动到所述指定交互车道实施抓箱；控制每部交互支架的锁头机构解锁，并控制每部交互支架的伸缩机构使锁头机构退出锁眼；控制每部交互支架的升降机构返回至零点位置，以及控制每部交互支架的运行机构使交互支架返回其初始位置。
[0010]在本专利技术一些实施例中，所述方法还包括：为每部交互支架编号；为每一个编号对应的交互支架指定作业位置；在确定交互支架的个数后，确定交互支架的编号；根据交互支架的编号确定其被指定的作业位置。
[0011]在本专利技术一些实施例中，在集装箱尺寸为20尺且个数为一时，所述方法还包括：确定集装箱的位置；根据集装箱位置和集装箱尺寸确定每部交互支架的作业位置。
[0012]提出一种堆场交互方法，应用于如上所述的堆场交互系统中，包括：堆场轨道吊接收到作业控制系统发送的发箱指令后，从堆场指定位置抓箱并带箱运行至指定交互车道；根据集装箱尺寸确定属于所述指定交互车道的交互支架的个数及每部交互支架的作业位置；控制每部交互支架从其初始位置运行至其被指定的作业位置；其中，每一个作业位置对应集装箱的一个角部；控制每部交互支架基于其升降机构和伸缩机构的运行与其对应的集装箱角部的锁眼定位；控制每部交互支架的锁头机构与其定位的锁眼装配并锁紧；堆场轨道吊控制其吊具松开；在车辆停在所述指定交互车道后，控制每部交互支架的升降机构作用使集装箱下
降而放至车辆上；控制每部交互支架的锁头机构解锁，并控制每部交互支架的伸缩机构使锁头机构退出锁眼；控制每部交互支架的升降机构返回至零点位置，以及控制每部交互支架的运行机构使交互支架返回其初始位置。
[0013]在本专利技术一些实施例中，所述方法还包括：为每部交互支架编号；为每一个编号对应的交互支架指定作业位置；在确定交互支架的个数后，确定交互支架的编号；根据交互支架的编号确定其被指定的作业位置。
[0014]在本专利技术一些实施例中，从堆场指定位置抓箱并带箱运行至指定交互车道期间，若集装箱尺寸为20尺时，所述方法还包括：确定集装箱的位置；根据集装箱位置确定每部交互支架的作业位置。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术提出的堆场交互系统及堆场交互方法中，在堆场陆侧/海侧交互区的每条交互车道两侧排布运行轨道，每条运行轨道上设置至少两部交互支架，每部交互支架对应集装箱一个角部作业，由运行机构、升降机构、伸缩机构和锁头机构组成；发箱作业时，车辆载箱进入交互车道，根据集装箱的个数和尺寸确定交互支架的个数及每部交互支架的作业位置，控制交互支架运行至其被指定的作业位置后，基于其升降机构、伸缩机构和锁头机构的运作与其对应的集装箱角部的锁眼锁定，进而可以基于其升降机构举起集装箱，使得车辆离开交互车道，当堆场轨道吊完成前一个作业后，可以运行至交互车道位置实施抓箱，无需车辆一直在交互车道内等待轨道吊交互；收箱作业时，堆场轨道吊按照作业控制系统发送的发箱指令，从堆场指定位置抓箱并带箱运行至指定交互车道，堆场交互系统根据集装箱尺寸确定属于该指定交互车道内交互支架的个数及每部交互支架的作业位置，控制每部交互支架从其初始位置运行至其被指定的作业位置，基于其升降机构、伸缩机构和锁头机构的运作与其对应的集装箱角部的锁眼锁定，使得轨道吊可以控制其吊具松开去执行下一个作业任务，无需等待车辆驶入指定交互车道后放箱，车辆驶入指定交互车道后，交互支架的升降机构作用使集装箱下降而放至车辆上；本专利技术通过在堆场陆侧/海侧交互区的交互车道设置交互支架，取消了集卡车与自动化轨道吊直接交互的模式，采用交互支架的间接交互模式，缩短了堆场收发集装箱时间，提高了堆场周转率，可靠提高码头整体作业效率，具有很好的推广应用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆场交互系统，应用于堆场陆侧/海侧交互区，所述堆场陆侧/海侧交互区包括若干交互车道，其特征在于，包括：运行轨道，排布于每条交互车道的两侧；交互支架，设置于运行轨道上，沿所述运行轨道移动；由运行机构、升降机构、伸缩机构和锁头机构组成，其中，所述运行机构，用于驱动所述交互支架沿其所在的运行轨道移动；所述升降机构，与所述运行机构连接；所述伸缩机构，连接于所述升降机构的上，随所述升降机构的升降而升降，并在与所述升降机构升降方向垂直的方向上伸缩；所述锁头机构，连接于所述伸缩机构的伸缩端，用于在所述升降机构和/或所述伸缩机构的作用下与集装箱的锁眼实现装配并锁紧；每条运行轨道上设有至少两部所述交互支架；一个交互支架的运行机构带动其沿其所在运行轨道运行至集装箱的一个角部，基于其升降机构和/或其伸缩机构的作用与对应角部的锁眼对位后，基于其锁头机构与锁眼装配锁紧，最后基于其升降机构的作用将集装箱起升离开车辆或将集装箱下降放置于车辆上。2.根据权利要求1所述的堆场交互系统，其特征在于，每条运行轨道上设有四部所述交互支架。3.根据权利要求1所述的堆场交互系统，其特征在于，所述系统还包括：视觉机构，设置于每部交互支架上，用于锁头机构与集装箱锁眼的精准定位。4.一种堆场交互方法，应用于如权利要求1
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3任一项所述的堆场交互系统中，其特征在于，包括：卸箱车辆停在堆场陆侧/海侧交互区的指定交互车道后，接收并解析作业指令获知集装箱尺寸以及集装箱个数；根据集装箱个数确定属于所述指定交互车道的交互支架的个数，并根据集装箱尺寸确定每部交互支架的作业位置；控制每部交互支架从其初始位置运行至其被指定的作业位置；其中，每一个作业位置对应集装箱的一个角部；控制每部交互支架基于其升降机构和伸缩机构的运行与其对应的集装箱角部的锁眼定位；控制每部交互支架的锁头机构与其定位的锁眼装配并锁紧；控制每部交互支架的升降机构作用将集装箱起升，以使得车辆可以驶离所述指定交互车道；堆场轨道吊接收到作业控制系统发送的收箱指令后，移动到所述指定交互车道实施抓箱；控制每部交互支架的锁头机...

【专利技术属性】
技术研发人员：石强，张卫，王延春，王培山，周兆君，孙秀良，张昊，任晓刚，
申请(专利权)人：青岛新前湾集装箱码头有限责任公司，
类型：发明
国别省市：