本发明专利技术提供了一种基于车路协同的智慧停车场系统及其泊车、离场实现方法，智慧停车场系统包括任务发布模块、车场规划模块、信息交互模块、车辆智能行进模块；任务发布模块发布车辆的任务指令；车场规划模块接收任务发布模块的任务指令，规划车辆在车场内的车辆行进规划路径；信息交互模块根据车场规划模块的车辆行进规划路径，匹配行进信息；车辆智能行进模块接收所述车场规划模块的车辆行进规划路径，结合所述信息交互模块的行进信息，实现车辆在车场内自主泊车/自主离场的功能。实现了从传统停车场向智慧停车场的发展，特别是针对具有AVP/无人驾驶功能的车辆在本系统的应用，效果尤为显著。尤为显著。尤为显著。
【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的智慧停车场系统及其泊车、离场实现方法
[0001]本专利技术涉及智慧停车技术，具体地，涉及一种基于车路协同的智慧停车场系统及其泊车、离场实现方法。
技术介绍
[0002]车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
[0003]而目前大多数的智慧停车场，都只涉及智慧停车/智慧停车场的管理等方面，鲜有涉及车路协同智慧停车场模式，涉及无人驾驶的车路协同智慧停车场就更少了。比如专利文献CN2021101501040公开了一种基于物联网的智慧停车场交通管理系统及其实现方法，该专利技术属于物联网领域，涉及智慧停车技术；该专利技术没有涉及到车路协同的方式，无法实现车路协同具有的多种提示功能和决策能力。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种基于车路协同的智慧停车场系统及其泊车、离场实现方法，实现从传统停车场向智慧停车场的发展，特别针对具有AVP/无人驾驶功能的车辆在本系统的应用中，效果尤为显著。
[0005]根据本专利技术提供的一种基于车路协同的智慧停车场系统，包括任务发布模块、车场规划模块、信息交互模块、车辆智能行进模块；
[0006]所述任务发布模块发布车辆的任务指令；
[0007]所述车场规划模块接收所述任务发布模块的任务指令，规划车辆在车场内的车辆行进规划路径；
[0008]所述信息交互模块根据所述车场规划模块的车辆行进规划路径，匹配行进信息；
[0009]所述车辆智能行进模块接收所述车场规划模块的车辆行进规划路径，结合所述信息交互模块的行进信息，实现车辆在车场内自主泊车/自主离场的功能。
[0010]进一步地，所述车场规划模块包括请求指令接入单元、规划库内路径单元、调度顺序单元、调度规划单元、指令发送单元；
[0011]所述请求指令接入单元接收所述任务发布模块的任务指令；
[0012]所述规划库内路径单元实现车辆在车场库内行进路径的规划；
[0013]所述调度顺序单元根据所述规划库内路径单元规划的库内行进路径，调度车场内车辆，并排列出车辆调度顺序；
[0014]所述调度规划单元根据所述规划库内路径单元的库内行进路径和所述调度顺序单元的车辆调度顺序，规划出车辆在库内的车辆行进规划路径；
[0015]所述指令发送单元实现将所述调度规划单元的车辆行进规划路径发送到所述车
辆智能行进模块和所述信息交互模块。
[0016]进一步地，所述信息交互模块包括云端车库导航信息、路端信息、场端导航信息、场端动静态信息；
[0017]所述云端车库导航信息采集了车场外到车场库口的车辆导航信息，实现车辆在车场外与车场库口之间的智能移动；
[0018]所述路端信息采集了路侧车辆信息，保证车辆在车场外与车场库口之间智能移动的安全性；
[0019]所述场端导航信息采集了车场场内地图信息，为场内车辆提供场端服务；
[0020]所述场端动静态信息采集了车场场内动态和静态的信息，保证场内车辆智能移动的安全性。
[0021]进一步地，所述车辆智能行进模块包括指令接收单元、智能行进单元、泊车单元；
[0022]所述指令接收单元接收所述车场规划模块的车辆行进规划路径和所述信息交互模块的行进信息；
[0023]所述智能行进单元根据所述指令接收单元接受的信息启动车辆智能行进模式，实现车辆在车场内的智能移动；
[0024]所述泊车单元实现车辆停靠泊车位/离开泊车位的功能。
[0025]进一步地，所述任务指令包括车辆进入车场、车辆离开车场、寻找车辆、服务预约。
[0026]进一步地，所述车场设置有多个不同停车场区域。
[0027]进一步地，所述系统通过V2X协议实现通信。
[0028]进一步地，所述请求指令接入单元还包括车辆信息接入，所述车辆行进规划路径是根据所述车辆信息接入的车辆位置、车速、航向角、加速度信息，进行分析判断的。
[0029]本专利技术还提供了一种基于车路协同的智慧停车场系统的自主泊车实现方法，采用了上文所述的基于车路协同的智慧停车场系统，还包括以下步骤：
[0030]S1当车辆到达POI场所，车内人员先行下车，发布自主泊车任务，车辆进入自主泊车状态；
[0031]S2车辆规划模块接收到车辆的入场请求指令；
[0032]S3规划库内路径单元规划入库路径，调度顺序单元规划调度顺序；
[0033]S4调度规划单元按照调度顺序调度库内车辆配合；
[0034]S5车辆规划模块发送车辆行进规划路径给请求车辆；
[0035]S6车辆接收的来自信息交互模块的信息，车辆智能行进模块驱动车辆行驶至车库入库
[0036]S7在车场内，实时更新车辆状态和场端动静态信息；
[0037]S8车辆接收场端导航信息，并根据车辆行进规划路径自动行驶到车位；
[0038]S9车辆倒车入库，停车完成。
[0039]本专利技术还提供了一种基于车路协同的智慧停车场系统的自主离场实现方法，采用了上文所述的基于车路协同的智慧停车场系统，还包括以下步骤：
[0040]Step1车主一键召唤车辆；
[0041]Step2车辆规划模块接收到车辆的离场请求；
[0042]Step3规划库内路径单元规划离库路径，调度顺序单元规划调度顺序；
[0043]Step4调度规划单元按照调度顺序调度其他车辆配合；
[0044]Step5车辆规划模块发送车辆行进规划路径给请求车辆；
[0045]Step6车辆接收的来自信息交互模块的信息，车辆智能行进模块驱动车辆驶离车位；
[0046]Step7在车场内，实时更新车辆状态和场端动静态信息；
[0047]Step8车辆接收场端导航信息，并根据车辆行进规划路径自动行驶到指定地点；
[0048]Step9车辆到达，车主上车。
[0049]与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
[0050]1、本专利技术车路协同的智慧停车场系统可实现无人驾驶AVP自主泊车，一键停车，一键召回。
[0051]2、本专利技术车路协同的智慧停车场系统可实现停车预约，AR停车位指引等多种功能。
[0052]3、本专利技术车路协同的智慧停车场系统可实现反向寻车，解决忘记停车位的问题。
[0053]4、本专利技术车路协同的智慧停车场系统可实现区域泊车联动，充分合理分配资源。
[0054]5、本专利技术车路协同的智慧停车场系统可实现车库拥堵疏导，解决出口不熟悉，出库拥堵排队问题。
[0055]6、本专利技术车路协同的智慧停车场系统包括无人驾驶AVP功能，AR停车位指引，反向寻车，停车预约，区域本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的智慧停车场系统，其特征在于，包括任务发布模块、车场规划模块、信息交互模块、车辆智能行进模块；所述任务发布模块发布车辆的任务指令；所述车场规划模块接收所述任务发布模块的任务指令，规划车辆在车场内的车辆行进规划路径；所述信息交互模块根据所述车场规划模块的车辆行进规划路径，匹配行进信息；所述车辆智能行进模块接收所述车场规划模块的车辆行进规划路径，结合所述信息交互模块的行进信息，实现车辆在车场内自主泊车/自主离场的功能。2.根据权利要求1所述的基于车路协同的智慧停车场系统，其特征在于，所述车场规划模块包括请求指令接入单元、规划库内路径单元、调度顺序单元、调度规划单元、指令发送单元；所述请求指令接入单元接收所述任务发布模块的任务指令；所述规划库内路径单元实现车辆在车场库内行进路径的规划；所述调度顺序单元根据所述规划库内路径单元规划的库内行进路径，调度车场内车辆，并排列出车辆调度顺序；所述调度规划单元根据所述规划库内路径单元的库内行进路径和所述调度顺序单元的车辆调度顺序，规划出车辆在库内的车辆行进规划路径；所述指令发送单元实现将所述调度规划单元的车辆行进规划路径发送到所述车辆智能行进模块和所述信息交互模块。3.根据权利要求1所述的基于车路协同的智慧停车场系统，其特征在于，所述信息交互模块包括云端车库导航信息、路端信息、场端导航信息、场端动静态信息；所述云端车库导航信息采集了车场外到车场库口的车辆导航信息，实现车辆在车场外与车场库口之间的智能移动；所述路端信息采集了路侧车辆信息，保证车辆在车场外与车场库口之间智能移动的安全性；所述场端导航信息采集了车场场内地图信息，为场内车辆提供场端服务；所述场端动静态信息采集了车场场内动态和静态的信息，保证场内车辆智能移动的安全性。4.根据权利要求1所述的基于车路协同的智慧停车场系统，其特征在于，所述车辆智能行进模块包括指令接收单元、智能行进单元、泊车单元；所述指令接收单元接收所述车场规划模块的车辆行进规划路径和所述信息交互模块的行进信息；所述智能行进单元根据所述指令接收单元接受的信息启动车辆智能行进模式，实现车辆在车场内的智能移动；所述泊车单元实现车辆停靠泊车位/离开泊车位的功能。5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：周好好，沈超，秦文刚，殷承良，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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