管制装置、停车场系统以及位置精度计算方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及管制装置、停车场系统以及位置精度计算方法。管制装置(25)在自动代客停车场(1)中使用。管制装置具备行驶路径决定单元(58)、行驶路径发送单元(58)、位置获取单元(57)、以及位置精度计算单元(41、59、61)。行驶路径决定单元决定至停车框(8)为止的行驶路径。行驶路径发送单元将行驶路径决定单元决定的行驶路径向车辆(11A)发送。位置获取单元从车辆获取车辆推断出的车辆的位置。在车辆根据行驶路径决定单元决定的行驶路径开始自动驾驶前，位置精度计算单元计算位置获取单元获取的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】管制装置、停车场系统以及位置精度计算方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请主张基于2020年2月21日向日本专利厅申请的日本专利申请第2020－028457号的优先权，将日本专利申请第2020－028457号的全部内容通过参照引用至本国际申请。


[0003]本公开涉及管制装置、停车场系统、以及位置精度计算方法。

技术介绍

[0004]在专利文献1中公开了停车场管理装置。停车场管理装置决定至停车场内的空闲停车空间为止的行驶路径。停车场管理装置利用自动驾驶功能将车辆引导至空闲停车空间。
[0005]专利文献1：日本特开2011－54116号公报
[0006]由停车场管理装置引导的车辆使用车载相机等传感器来反复推断车辆的位置，并且沿着行驶路径自动驾驶。专利技术者的详细研究的结果是发现了以下课题：存在因老化、事故、受到污染等而车辆推断车辆的位置时的精度(以下称为位置推断精度。)降低，在自动驾驶期间容易脱离行驶路径的情况。

技术实现思路

[0007]在本公开的一个方面中，优选提供能够计算车辆的位置推断精度的技术。
[0008]本公开的一个方面是自动代客停车场中使用的管制装置。管制装置具备行驶路径决定单元、行驶路径发送单元、位置获取单元、以及位置精度计算单元。行驶路径决定单元构成为决定至停车框为止的行驶路径。行驶路径发送单元构成为将行驶路径决定单元决定的行驶路径向车辆发送。位置获取单元构成为从车辆获取车辆推断出的车辆的位置。位置精度计算单元构成为在车辆按照行驶路径决定单元决定的行驶路径开始自动驾驶前，计算位置获取单元获取的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。
[0009]根据作为本公开的一个方面的管制装置，能够计算位置推断精度。
[0010]本公开的另一个方面是自动代客停车场中使用的管制装置所执行的位置精度计算方法。位置精度计算方法具备以下内容：决定至停车框为止的行驶路径；将行驶路径向车辆发送；从车辆获取车辆推断出的车辆的位置；以及在车辆按照行驶路径开始自动驾驶前，计算从车辆获取的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。
[0011]根据作为本公开的另一个方面的位置精度计算方法，能够计算位置推断精度。
附图说明
[0012]图1是表示自动代客停车场的结构的说明图。
[0013]图2是表示管制系统的结构的框图。
[0014]图3是表示第一实施方式中的控制部的功能性结构的框图。
[0015]图4是表示管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺序图。
[0016]图5是表示管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺序图。
[0017]图6是表示管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺序图。
[0018]图7是表示管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺序图。
[0019]图8是表示管制系统以及车辆所执行的与出库有关的处理的顺序图。
[0020]图9是表示管制系统以及车辆所执行的与出库有关的处理的顺序图。
[0021]图10是表示入库车位的结构的说明图。
[0022]图11是表示计算位置推断精度的处理的流程图。
[0023]图12是表示计算车载传感器的测定精度的处理的流程图。
[0024]图13是表示第二实施方式中的控制部的功能性结构的框图。
具体实施方式
[0025]参照附图，并对本公开的例示性的实施方式进行说明。
[0026]＜第一实施方式＞
[0027]1.自动代客停车场1的结构
[0028]基于图1，对自动代客停车场1的结构进行说明。自动代客停车场1具备入库空间3、出库空间5、以及停车空间7。
[0029]入库空间3与出库空间5以及停车空间7相邻。入库空间3具备入口9。此后要停车的车辆11从自动代客停车场1的外部经过入口9，进入入库空间3。作为车辆11，存在搭载AVP功能车11A、和未搭载AVP功能车11B。所谓AVP功能，是指自动代客停车功能。AVP功能包含自动驾驶以及自动停车功能。
[0030]入库空间3具备多个入库车位13。多个入库车位13排列于入库空间3中的停车空间7侧。各个入库车位13具有可收容一台车辆11的大小。从入口9进入到入库空间3的车辆11能够进入任一入库车位13中并停止。在入库车位13内，驾驶员从车辆11下车。入库车位13内的车辆11能够通过由后述的停车机器人31搬运、或在车辆11是搭载AVP功能车11A的情况下使用AVP功能，从而进入停车空间7。
[0031]出库空间5具备多个出库车位15。多个出库车位15排列于出库空间5中的停车空间7侧。各个出库车位15具有可收容一台车辆11的大小。
[0032]从停车空间7出库的车辆11进入任一出库车位15。出库空间5具备出口17。在出库车位15内，驾驶员乘上车辆11。出库车位15内的车辆11能够经过出口17前往自动代客停车场1的外部。
[0033]停车空间7是可停放多个车辆11的空间。停车空间7是包含多个停车框8的空间。停车框8是停放一台车辆11的框。在停车空间7中，停车框8由白线等标示。但是，在由后述的管制装置25决定停车框8的位置的情况下，也可以停车框8不由白线等标示。
[0034]入库空间3以及出库空间5与设施19相邻。设施19例如是店铺、办公室、住宅、车站等。设施19的出入口21与入库空间3之间例如由行人专用区域连结。另外，出入口21与出库空间5之间例如由行人专用区域连结。
[0035]2.管制系统23的结构
[0036]基于图2～图3，对管制系统23的结构进行说明。管制系统23在自动代客停车场1中使用。如图2所示，管制系统23具备管制装置25、多个单独终端27、共用终端29、停车机器人31、以及基础设施32。
[0037]管制装置25具备控制部33和通信部35。控制部33具备具有CPU37、和例如RAM或者ROM等半导体存储器(以下，称为存储器39。)的微型计算机。
[0038]通过CPU37执行储存于非过渡实体记录介质的程序从而实现控制部33的各功能。在本例中，存储器39对应于储存了程序的非过渡实体记录介质。另外，通过执行该程序，从而执行与程序对应的方法。此外，控制部33也可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。
[0039]如图3所示，控制部33具备位置获取单元57、位置精度计算单元41、精度判定单元42、通知单元43、停车机器人控制单元45、相对位置获取单元47、相对位置测定单元49、传感器精度计算单元51、传感器通知单元53、停车框设定单元55、以及辅助单元58。位置精度计算单元41具备位置测定单元59和运算单元61。
[0040]通信部35能够与停车机器人31以及搭载AVP功能车11A进行无线通信。
[0041]多个单独终端27的每一个与一个入库车位13建立对应。各个单独终端27设置于对应的入库车位13的附近。单独终端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种管制装置，是自动代客停车场(1)中使用的管制装置(25)，其中，具备：行驶路径决定单元(58)，构成为决定至停车框(8)为止的行驶路径；行驶路径发送单元(58)，构成为将上述行驶路径向车辆(11A)发送；位置获取单元(57)，构成为从上述车辆获取上述车辆推断出的上述车辆的位置；以及位置精度计算单元(41、59、61)，构成为在上述车辆按照上述行驶路径开始自动驾驶前，计算上述位置获取单元获取的上述车辆的位置的精度亦即位置推断精度。2.根据权利要求1所述的管制装置，其中，上述位置获取单元构成为从上述车辆获取在上述自动代客停车场中的用于上述车辆的用户从上述车辆下车的车位停车的状态下上述车辆推断出的上述车辆的位置，上述位置精度计算单元构成为基于上述位置获取单元获取的在上述车位停车的状态下的上述车辆的位置，计算上述位置推断精度。3.根据权利要求1或2所述的管制装置，其中，上述位置精度计算单元具备：位置测定单元(59)，构成为使用上述自动代客停车场所具备的传感器(32)来测定上述车辆推断上述车辆的位置时的上述车辆的位置；以及运算单元(61)，构成为基于上述位置获取单元获取的上述车辆的位置与上述位置测定单元测定出的上述车辆的位置的差，计算上述位置推断精度。4.根据权利要求3所述的管制装置，其中，上述位置获取单元构成为从上述车辆获取上述车辆使用搭载于上述车辆的相机推断出的上述车辆的位置，上述位置测定单元构成为使用设置于上述自动代客停车场的相机来测定上述车辆推断上述车辆的位置时的上述车辆的位置。5.根据权利要求1～4中任一项所述的管制装置，其中，还具备：通知单元(43)，构成为在上述位置精度计算单元计算出的上述位置推断精度不足预先设定的基准精度的情况下，向上述车辆的用户进行通知。6.根据权利要求1～5中任一项所述的管制装置，其中，还具备：停车机器人控制单元(45)，构成为在上述位置精度计算单元计算出的上述位置推断精度不足预先设定的基准精度的情况下，使用停车机器人将上述车辆搬运至上述停车框。7.根据权利要求1～6中任一项所述的管制装置，其中，还具备：修...

【专利技术属性】
技术研发人员：和田贤健，山浦广大，日高贵雅，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：