一种带有缓冲结构的机械手抓料结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种带有缓冲结构的机械手抓料结构，包括轴承固定组件安装在机械手本体上并随着机械手本体的驱动下上左右旋转移动；直线轴承单元竖直安装在轴承固定组件上，带动轴承固定组件底部安装的夹爪通过直线轴承单元上下移动，直线轴承单元设置有三组；弹簧安装在轴承固定组件之间，并位于直线轴承单元的底部；接近传感器安装在轴承固定组件上，通过底部感应固定板设置；夹爪通过夹爪气缸安装在轴承固定组件的底部。本实用新型专利技术采用直线轴承单元和弹簧给抓料提供上下的缓冲力，抵消料片位置偏移而导致高度方向的碰撞，起到保护机械手和机构部件的作用；采用三组直线轴承单元，消除圆周方向偏移；接近传感器，当发生机械硬碰撞时弹簧被压缩，实现快速响应。实现快速响应。实现快速响应。

【技术实现步骤摘要】
一种带有缓冲结构的机械手抓料结构


[0001]本技术涉及机械手领域，尤其是涉及抓料结构领域，具体为一种带有缓冲结构的机械手抓料结构。

技术介绍

[0002]缓冲结构被使用于机械手抓料结构中，在抓料机构中被广泛利用。在使用过程中，机械手可以根据编程控制移动到制定的地方对料片进行抓取，然后，在实际应用中，往往由于料片存在位置的偏移，加之机械手自身存在的圆周方向的偏移，导致夹具存在困难，以至于，对机械手的夹爪产生碰撞，进而导致寿命也随之降低，不仅效率不高，成本反而增加，不适用于高速运作的机械自动化生产中。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种带有缓冲结构的机械手抓料结构，用于解决现有技术的难点。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种带有缓冲结构的机械手抓料结构，包括：
[0005]轴承固定组件，所述轴承固定组件，所述轴承固定组件安装在机械手本体上并随着机械手本体的驱动下上左右旋转移动；
[0006]直线轴承单元，所述直线轴承单元竖直安装在轴承固定组件上，带动轴承固定组件底部安装的夹爪4通过直线轴承单元上下移动，所述直线轴承单元设置有三组；
[0007]弹簧1，所述弹簧1安装在上轴承固定块6和下轴承固定块7之间，并位于直线轴承单元的底部，其中直线轴承单元的导柱2穿过弹簧1；
[0008]接近传感器3，所述接近传感器3安装在轴承固定组件上，通过底部感应固定板设置；
[0009]夹爪4，所述夹爪4通过夹爪气缸5安装在轴承固定组件的底部。
[0010]根据优选方案，轴承固定组件包括：
[0011]上轴承固定块6，所述上轴承固定块6的顶部通过连接单元与机械手本体连接；
[0012]下轴承固定块7，所述下轴承固定块7平行设置在上轴承固定块6的下方。
[0013]根据优选方案，弹簧1的顶部和底部分别与上轴承固定块6和下轴承固定块7连接。
[0014]根据优选方案，上轴承固定块6和下轴承固定块7的四周均设置有倒角。
[0015]根据优选方案，上轴承固定块6和下轴承固定块7的周向设置有安装夹爪气缸5连接件接头的避让槽8。
[0016]根据优选方案，上轴承固定块6上设置有三个用于安装直线轴承单元的安装通孔9，所述下轴承固定块7上设置有三个用于安装弹簧1的的安装凹槽10，所述安装通孔9的底部对应弹簧1的顶部设置有环形槽11。
[0017]根据优选方案，安装通孔9和安装凹槽10同轴设置。
[0018]根据优选方案，夹爪气缸5中心与机械手旋转中心同心设置。
[0019]根据优选方案，直线轴承单元包括：
[0020]导柱2，所述导柱2从直线轴承12内插入至安装在下轴承固定块7的凹槽10上；
[0021]直线轴承12，所述直线轴承12固定在上轴承固定块6上，通过侧边的紧固螺丝固定。
[0022]根据优选方案，导柱2的顶部通过垫块13安装有固定螺栓14将导柱2安装在直线轴承12内。
[0023]根据优选方案，接近传感器3设置在上轴承固定块6的安装孔内。
[0024]根据优选方案，连接单元包括：
[0025]导杆15，所述导杆15从上至下依次穿过机械臂和夹块16，与上轴承固定块6固定；
[0026]夹块16，所述夹块16安装在上轴承固定块6上表面并套设在导杆15上，所述夹块16通过螺栓夹紧导杆15使之能够上下移动。
[0027]本技术包括以下有益效果：
[0028](1)采用直线轴承单元和弹簧，在抓料过程中，给抓料提供一个上下方向的缓冲力，抵消料片位置偏移而导致高度方向的碰撞，起到保护机械手和机构部件的作用；
[0029](2)采用三组直线轴承单元，有效消除了夹爪在抓取时圆周方向的偏移，保证了上下位置抓取产品的稳定性；
[0030](3)接近传感器，当发生机械硬碰撞时弹簧被压缩，接近传感器感应信号，快速响应信息，提示机械手抓取碰撞异常现象。
[0031]下文中将结合附图对实施本技术的最优实施例进行更详尽的描述，以便能容易地理解本技术的特征和优点。
附图说明
[0032]图1显示为本技术的立体结构示意图；
[0033]图2显示为本技术中关于上轴承固定块的立体结构放大示意图；
[0034]图3显示为本技术中关于下轴承固定块的立体结构放大示意图；
[0035]图4显示为本技术中关于直线轴承单元和弹簧的主视图；
[0036]图5显示为图4的A
‑
A剖视图；
[0037]图6显示为本技术使用状态图；
[0038]标号说明
[0039]1、弹簧；2、导柱；3、接近传感器；4、夹爪；5、夹爪气缸；6、上轴承固定块；7、下轴承固定块；8、避让槽；9、安装通孔；10、安装凹槽；11、环形槽；12、直线轴承；13、垫块；14、固定螺栓；15、导杆；16、夹块。
具体实施方式
[0040]为了使得本技术的技术方案的目的、技术方案和优点更加清楚，下文中将结合本技术具体实施例的附图，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。附图中相同的附图标记代表相同的部件。需要说明的是，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术
人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0041]与附图所展示的实施例相比，本技术保护范围内的可行实施方案可以具有更少的部件、具有附图未展示的其他部件、不同的部件、不同地布置的部件或不同连接的部件等。此外，附图中两个或更多个部件可以在单个部件中实现，或者附图中所示的单个部件可以实现为多个分开的部件。
[0042]除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0043]本技术提出一种带有缓冲结构的机械手抓料结构，用于抓料结构工艺中，本技术对机械手的类型不做限制，但该带有缓冲结构特别适用于避免圆周方向偏移的机械手抓取需求中。
[0044]总体上，本技术所提出的带有缓冲结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有缓冲结构的机械手抓料结构，其特征在于，包括：轴承固定组件，所述轴承固定组件安装在机械手本体上并随着机械手本体的驱动下上左右旋转移动；直线轴承单元，所述直线轴承单元竖直安装在轴承固定组件上，轴承固定组件底部安装的夹爪(4)通过直线轴承单元上下移动，所述直线轴承单元设置有三组；弹簧(1)，所述弹簧(1)安装在上轴承固定块(6)和下轴承固定块(7)之间，并位于直线轴承单元的底部，其中直线轴承单元的导柱(2)穿过弹簧(1)；接近传感器(3)，所述接近传感器(3)安装在轴承固定组件上，通过底部感应固定板设置；夹爪(4)，所述夹爪(4)通过夹爪气缸(5)安装在轴承固定组件的底部。2.根据权利要求1所述的带有缓冲结构的机械手抓料结构，其特征在于，所述轴承固定组件包括：上轴承固定块(6)，所述上轴承固定块(6)的顶部通过连接单元与机械手本体连接；下轴承固定块(7)，所述下轴承固定块(7)平行设置在上轴承固定块(6)的下方。3.根据权利要求2所述的带有缓冲结构的机械手抓料结构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐尚华，
申请(专利权)人：无锡科里斯特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：