用于手术器械夹取的机械爪制造技术

本发明专利技术提供一种用于手术器械夹取的机械爪，包括直流减速电机、螺纹柱、滑块、夹取爪组件、第一连杆、传动件、顶压组件、凸轮部件和凸轮推杆组件。直流减速电机的输出轴和螺纹柱的第一端连接，螺纹柱的第二端和传动件的第一安装端连接，顶压组件和传动件的第二安装端连接。滑块通过连接件和夹取爪组件中夹爪杆件的第一端连接，夹取爪组件中夹爪杆件的第二端和第一连杆的第一端连接，第一连杆的第二端和传动件的第三安装端连接，凸轮部件和凸轮推杆组件中轴承接触连接，凸轮推杆组件中凸轮推杆连接件和夹取爪组件中夹爪末端部件连接。本发明专利技术解决了手术器械等侧面面积较小物件的夹取问题，同时克服了机械爪夹取物件时的空间限制问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
用于手术器械夹取的机械爪


[0001]本专利技术涉及机器人机械爪领域，特别涉及一种用于手术器械夹取的机械爪。

技术介绍

[0002]机械爪作为一种常见物料夹取设备，在工业领域中有着非常广泛的应用。例如，专利一种货物分拣机械爪，包括抓取机架、推挤杆件、横置连杆、卸货支杆、夹取连杆和夹货爪，可以在推挤杆件与货物产生推挤的同时实现货物的夹紧；在货物夹紧后，通过推挤卸货支杆向上滑动实现自动卸货。专利一种旋转抓紧式的三爪型机械爪结构，包括透明外罩、电机、电机支座、电机支撑螺栓、联轴器、抓盘、丝杆、丝杆滑块、丝杆轴承和轴承支座；工作时，通过电机驱动丝杆旋转，带动丝杆滑块实现往复运动，从而实现夹爪的收缩与扩张。
[0003]然而，上述提及的机械爪设备多用于抓取形状较为粗大的物料，这类物料的特点在于侧方面积较大，容易夹取，而对于手术器械等一类侧方面积较小的物料，由于没有足够的受力面，给夹取作业增添了难度。因此，提出一种用于手术器械夹取的机械爪。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种用于手术器械夹取的机械爪，用于手术器械清洗消毒设备对手术器械的抓取，通过直流减速电机带动传动件上下移动，从使得两侧连接的夹取爪组件进行闭合或者张开以及下方连接的顶压部件的下压或者上升，实现对物件的有效抓取，此外，凸轮推杆组件的存在会使对称分布在两侧的夹取爪组件中夹爪末端部件在闭合的同时由向下倾斜的状态逐渐向上收平或者在张开的同时由向上收平的状态逐渐向下倾斜，在运动中，推杆限位件保证了闭合或者张开的稳定性，从而避免了工作区空间条件对机械爪的限制，提高了机械爪的夹取效率。
[0005]本专利技术提供了一种用于手术器械夹取的机械爪，其包括直流减速电机、电机支撑板、螺纹柱、导轨固定板、直线导轨、滑块、连接件、夹取爪组件、第一连杆、传动件、顶压组件、凸轮部件、凸轮推杆组件和推杆限位件。所述直流减速电机的外壳和所述电机支撑板的第一安装端固连，所述直流减速电机的输出轴通过联轴器和所述螺纹柱的第一端连接，所述螺纹柱的第二端和所述传动件的第一安装端连接，所述顶压组件中第二连杆的第一端和所述传动件的第二安装端连接。所述导轨固定板的第一端通过六角形铜柱和所述电机支撑板的第二安装端固连，所述导轨固定板的第二端和所述直线导轨的安装端固连，所述直线导轨的滑动端和所述滑块的第一端连接，所述滑块的第二端通过连接件和所述夹取爪组件中夹爪杆件的第一端连接，所述夹取爪组件中夹爪杆件的第二端和所述第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端和所述传动件的第三安装端连接，所述凸轮部件的第一安装端和所述导轨固定板的第三端固连，所述凸轮部件的第二安装端和所述凸轮推杆组件中轴承接触连接，所述凸轮推杆组件中凸轮推杆连接件的第一端和所述夹取爪组件中夹爪末端部件的第一端连接，所述推杆限位件的安装端和所述夹取爪组件中夹爪杆件的第三端连接，所述推杆限位件的限位孔和所述凸轮推杆组件中圆形铜柱滑动连接。所述夹取爪组件，
其包括夹爪杆件、夹爪末端部件、扭簧和扭簧挡块，所述夹爪杆件的第四端设有扭簧挡块，所述夹爪杆件的第五端通过扭簧的活动端和所述夹爪末端部件的安装端连接，所述扭簧的固定端和所述扭簧挡块的固定端连接；所述顶压组件，其包括第二连杆、顶压件和海绵块，所述第二连杆的第二端和所述顶压件的第一安装端连接，所述顶压件的第二安装端和所述海绵块连接；所述凸轮推杆组件，其包括轴承、轴承连接件、圆形铜柱和凸轮推杆连接件，所述轴承的固定端通过轴承连接件和所述圆形铜柱的第一安装端连接，所述圆形铜柱的第二安装端和所述凸轮推杆连接件的第二端连接。
[0006]可优选的是，所述直流减速电机的输出轴、所述联轴器、所述螺纹柱、所述传动件第一安装端和所述顶压组件中顶压件的轴线在同一条直线上。
[0007]可优选的是，所述导轨固定板、所述直线导轨、所述滑块、所述连接件、所述夹取爪组件、所述第一连杆、所述凸轮部件、所述凸轮推杆组件和所述推杆限位件的数量均为两个，且对称分布在所述传动件第一安装端轴线的两侧。
[0008]可优选的是，在所述顶压组件中，所述第二连杆对称分布在所述顶压件轴线的两侧。
[0009]可优选的是，所述夹爪杆件、所述夹爪末端部件、所述圆形铜柱和所述推杆限位件组成四杆机构，所述四杆机构的运动在同一运动平面上。
[0010]本专利技术与现有技术相比，具有如下优点：
[0011]1.本专利技术在抓取过程中，两端夹取爪穿过夹取物件的底部进行闭合运动，与此同时，上方的顶压部件随着传动件向下移动，配合夹取爪夹紧夹取物件，实现物件的夹取操作；当驱动电机反向旋转时，顶压部件上移，夹取爪张开，实现物件的卸载操作。上述操作通过将夹取力作用在夹取物件的上下表面，从而避免了因待夹取物件侧面受力面积不足而导致的夹取困难问题。
[0012]2.本专利技术中凸轮机构的存在使得左右夹爪在闭合的同时由向下倾斜的状态逐渐向上收平，避免了待夹取物件堆积在一起的作业环境对机械爪的空间限制，提高了机械爪的夹取效率。
附图说明
[0013]图1为本专利技术用于手术器械夹取的机械爪的整体结构图；
[0014]图2为本专利技术用于手术器械夹取的机械爪中传动件的结构图；
[0015]图3为本专利技术用于手术器械夹取的机械爪中夹取爪组件的结构图；
[0016]图4为本专利技术用于手术器械夹取的机械爪中顶压组件的结构图；
[0017]图5为本专利技术用于手术器械夹取的机械爪中凸轮推杆组件的结构图。
[0018]主要附图标记：
[0019]直流减速电机1，电机支撑板2，六角形铜柱3，联轴器4，螺纹柱5，导轨固定板6，直线导轨7，滑块8，连接件9，夹取爪组件10，夹爪杆件1001，夹爪末端部件1002，扭簧1003，扭簧挡块1004，第一连杆11，传动件12，顶压组件13，第二连杆1301，顶压件1302，海绵块1303，凸轮部件14，凸轮推杆组件15，轴承1501，轴承连接件1502，圆形铜柱1503，凸轮推杆连接件1504，推杆限位件16。
具体实施方式
[0020]为详尽本专利技术之
技术实现思路
、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。
[0021]用于手术器械夹取的机械爪，如图1
‑
图5所示，包括直流减速电机1、电机支撑板2、螺纹柱5、导轨固定板6、直线导轨7、滑块8、连接件9、夹取爪组件10、第一连杆11、传动件12、顶压组件13、凸轮部件14、凸轮推杆组件15和推杆限位件16。
[0022]直流减速电机1的外壳和电机支撑板2的第一安装端固连，直流减速电机1的输出轴通过联轴器4和螺纹柱5的第一端连接，螺纹柱5的第二端和传动件12的第一安装端连接，顶压组件13中第二连杆1301的第一端和传动件12的第二安装端铰接。
[0023]导轨固定板6的第一端通过六角形铜柱3和电机支撑板2的第二安装端固连，导轨固定板6的第二端和直线导轨7的安装端固连，直线导轨7的滑动端和滑块8的第一端连接，滑块8的第二端通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于手术器械夹取的机械爪，其特征在于：其包括直流减速电机、电机支撑板、螺纹柱、导轨固定板、直线导轨、滑块、连接件、夹取爪组件、第一连杆、传动件、顶压组件、凸轮部件、凸轮推杆组件和推杆限位件，所述直流减速电机的外壳和所述电机支撑板的第一安装端固连，所述直流减速电机的输出轴通过联轴器和所述螺纹柱的第一端连接，所述螺纹柱的第二端和所述传动件的第一安装端连接，所述顶压组件中第二连杆的第一端和所述传动件的第二安装端连接；所述导轨固定板的第一端和所述电机支撑板的第二安装端固连，所述导轨固定板的第二端和所述直线导轨的安装端固连，所述直线导轨的滑动端和所述滑块的第一端连接，所述滑块的第二端通过连接件和所述夹取爪组件中夹爪杆件的第一端连接，所述夹取爪组件中夹爪杆件的第二端和所述第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端和所述传动件的第三安装端连接，所述凸轮部件的第一安装端和所述导轨固定板的第三端固连，所述凸轮部件的第二安装端和所述凸轮推杆组件中轴承接触连接，所述凸轮推杆组件中凸轮推杆连接件的第一端和所述夹取爪组件中夹爪末端部件的第一端连接，所述推杆限位件的安装端和所述夹取爪组件中夹爪杆件的第三端连接，所述推杆限位件的限位孔和所述凸轮推杆组件中的圆形铜柱滑动连接；所述夹取爪组件，其包括夹爪杆件、夹爪末端部件、扭簧和扭簧挡块，所述夹爪杆件的第四端设有扭簧挡块，所述夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢文娟，范朝辉，麦广峰，古国明，吴皖龙，谭炜键，曾达幸，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：