一种平衡车及其支撑骨架制造技术

本申请公开了一种平衡车及其支撑骨架，支撑骨架设有应变传感器，所述应变传感器包括分别设于支撑骨架左右两侧位置的第一安装部和第二安装部，第一安装部与第二安装部之间设有检测支撑骨架形变的第一横条，所述第一横条用于设有能够感测第一横条形变的第一应变片；通过感应传感器中第一安装部与第二安装部的设置，形成具有一定长度的力臂，将支撑骨架上的扭转形变放大，使得第一应变片测量的数据信号增大，第一应变片更容易检测到支撑骨架的扭转更精准，转弯控制更灵敏，平衡车转弯体验好。平衡车转弯体验好。平衡车转弯体验好。

【技术实现步骤摘要】
一种平衡车及其支撑骨架


[0001]本申请涉及一种平衡车，具体涉及一种平衡车及其支撑骨架。

技术介绍

[0002]自平衡电动车(self
‑
balancing vehicle)，简称平衡车，其平衡原理和直行控制(包括前进和后退)为本领域技术人员熟知，转弯为大部分平衡车需求的基本功能，但不同类型的车辆，转弯控制方法也有所区别。
[0003]现有技术中的两轮平衡车包括左右两部分踏板包括支撑骨架可以相对转动的扭扭车，通过左右两部分转动角度的区别，控制转弯，还包括左右两部分支撑骨架结构不可相对转动的平衡车，转弯原理不同于扭扭车，也包括无杆和有杆两种转弯操控方式，有杆的平衡车通过杆的状态判定转弯意图，从而实现转弯。
[0004]无杆的两轮平衡车存在多种检测使用者转弯意图的方式，通过骑行者对脚踏组件的作用导致脚踏组件或其关联组件的状态变化，进而控制平衡车转弯。如：通过骑行者重心的调整，施加给左右两个脚踏组件不同的重力，通过重力差异控制车辆转弯；通过在支撑骨架上粘贴有不少于两个的应变片，骑行车传递给脚踏板的扭矩，可能导致支撑骨架产生微小扭曲形变，从而被应变片检测，根据两片应变片数据变化差异控制车辆转弯。然而，应变片测量骑行者对支撑骨架的扭矩导致的微小扭曲形变，受多种因素干扰，如支撑骨架结构、材质等的选择，受限于应变片的测量范围及测量精度的影响较大，导致难以检测到数据变化，或数据变化范围小，难以与其他波动区分，数据处理复杂。此外，还必须考虑支撑骨架的承重性，导致了支撑骨架的结构设计和材质选择范围窄，推广使用受限。
[0005]现有技术的缺点在于：
[0006]单纯依靠转弯产生的扭力，不足以使支撑骨架发生较为明显的弹性扭曲形变，直接粘贴在支撑骨架上的应变片变化微弱，且不稳定，用来作为判定转弯的信号，会有较大的误差。

技术实现思路

[0007]为了解决上述的技术问题，本申请的目的是提供一种结构简单、控制灵敏的平衡车支撑骨架及平衡车。
[0008]为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：
[0009]一种平衡车支撑骨架，支撑骨架设有应变传感器，所述应变传感器包括分别设于支撑骨架左右两侧位置的第一安装部和第二安装部，第一安装部与第二安装部之间设有检测支撑骨架形变的第一横条，所述第一横条用于设有能够感测第一横条形变的第一应变片。
[0010]可选地，所述第一横条与第一安装部和第二安装部的连接方式为至少一端为固定连接，另一端为固定连接或抵接。本方案所述的抵接的含义为在第一安装部与第二安装部受力发生转动时，第一横条与第一安装部和第二安装部至少一端为抵接，指得是受力形变
过程中会发生抵接，而非限定初始状态为抵接，具体的，初始状态为抵触或非接触等。
[0011]可选地，所述第一应变片设于第一横条的中部位置。
[0012]可选地，所述第一安装部与第二安装部在支撑骨架上左右对称设置。
[0013]可选地，所述应变传感器还包括设置在支撑骨架上的第三安装部和第四安装部，第三安装部与第四安装部之间设有检测支撑骨架形变的第二横条，所述第二横条用于设有能够感测第二横条形变的第二应变片。
[0014]可选地，其特征在于，所述第二横条与第三安装部和第四安装部的连接方式为至少一端为固定连接，另一端为固定连接或抵接。
[0015]可选地，所述第二应变片设于第二横条的中部位置。
[0016]可选地，所述第三安装部与第四安装部在支撑骨架上左右对称设置。
[0017]可选地，所述第一安装部与第三安装部为一体结构和/或所述第二安装部与第四安装部为一体结构。
[0018]可选地，所述支撑骨架上还设有第三应变片。
[0019]可选地，所述支撑骨架为管状、板状或者二者的组合体。
[0020]本申请还公开了一种平衡车，包括上述中任一所述的平衡车支撑骨架。
[0021]可选地，所述平衡车支撑骨架还包括顶盖与底盖、设于所述顶盖与底盖之间的电源、控制器，安装于所述支撑骨架两端的车轮、驱动所述车轮的驱动电机；所述控制器上安装有陀螺仪和加速度传感器；所述控制器与电源、应变传感器、驱动电机电连接。
[0022]可选地，所述第一安装部、第二安装部、第三安装部、第四安装部中的至少一个与顶盖和/或底盖固定连接。
[0023]可选地，还包括与支撑骨架固定连接的两个车轮及驱动电机，所述支撑骨架为一整体结构，其内设有电源、控制器、传感器，控制器根据应变传感器感测的信号，控制驱动电动机驱动车轮，实现车辆转弯。
[0024]通过感应传感器中第一安装部与第二安装部的设置，形成具有一定长度的力臂，将支撑骨架上的扭转形变放大，使得第一应变片测量的数据信号增大，第一应变片更容易检测到支撑骨架的扭转更精准，转弯控制更灵敏，平衡车转弯体验好。
附图说明
[0025]图1为实施例1的爆炸图；
[0026]图2为实施例1的支撑骨架的立体图一；
[0027]图3为实施例1中支撑骨架的立体图二；
[0028]图4为图3中支撑骨架的发生扭转的示意图(图中箭头为支撑骨架扭转方向示意)；
[0029]图5为实施例2的平衡车的部分组装示意图；
[0030]图6为实施例4中支撑骨架的立体图一(已粘贴相应应变片)；
[0031]图7为实施例4中支撑骨架的正视图；
[0032]图8为图7中A处的放大图；
[0033]图9为实施例4中支撑骨架的立体图二(已粘贴相应应变片)；
[0034]图10为实施例5中平衡车的部分组装示意图；
[0035]图中，附图标记为：1
‑
第一安装部、2
‑
第二安装部、3
‑
第一应变片、11
‑
第一横条、
12
‑
第二横条、21
‑
第三安装部、22
‑
第四安装部、23
‑
第二应变片、24
‑
第三应变片、4
‑
顶盖、5
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底盖、 6
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电源、7
‑
控制器、41
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车轮、81
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脚踏部、82
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固定部、83
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压盖、9
‑
支撑骨架。
具体实施方式
[0036]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对申请的限制。
[0037]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平衡车支撑骨架，其特征在于，支撑骨架(9)设有应变传感器，所述应变传感器包括分别设于支撑骨架(9)左右两侧位置的第一安装部(1)和第二安装部(2)，第一安装部(1)与第二安装部(2)之间设有检测支撑骨架(9)形变的第一横条(11)，所述第一横条(11)用于设有能够感测第一横条形变的第一应变片(3)。2.根据权利要求1所述的平衡车支撑骨架，其特征在于，所述第一横条(11)与第一安装部和第二安装部的连接方式为至少一端为固定连接，另一端为固定连接或抵接。3.根据权利要求1所述的平衡车支撑骨架，其特征在于，所述第一应变片(3)设于第一横条(11)的中部位置。4.根据权利要求1或3所述的平衡车支撑骨架，其特征在于，所述第一安装部(1)与第二安装部(2)在支撑骨架(9)上左右对称设置。5.根据权利要求1所述的平衡车支撑骨架，其特征在于，所述应变传感器还包括设置在支撑骨架(9)上的第三安装部(21)和第四安装部(22)，第三安装部与第四安装部之间设有检测支撑骨架(9)形变的第二横条(12)，所述第二横条(12)用于设有能够感测第二横条形变的第二应变片(23)。6.根据权利要求5所述的平衡车支撑骨架，其特征在于，所述第二横条(12)与第三安装部(21)和第四安装部(22)的连接方式为至少一端为固定连接，另一端为固定连接或抵接。7.根据权利要求5所述的平衡车支撑骨架，其特征在于，所述第二应变片(23)设于第二横条(12)的中部位置。8.根据权利要求5或7所述的平衡车支撑骨架，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜俊，
申请(专利权)人：浙江骑客机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：