一种自动采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动采摘机器人，包括底盘，所述底盘的上端听过螺栓固定连接有云台底板，所述云台底板的上端固定连接有下底座，所述下底座的上端转动连接有底块，所述底块的上端固定连接有两组第五支架，每组所述第五支架的一侧固定连接有超大扭矩舵机，一组所述第五支架的一侧固定连接有第一控制板，两组第五支架之间固定连接有第二支架，所述第二支架内固定连接有第一舵机。本实用新型专利技术中，STM32控制板，能根据摄像头、光电传感器和七路灰度传感器收集到的信息对第二控制板、电机控制面板、第一控制板、稳压板、语言模块输出相应的控制信息，从而控制超大扭矩舵机、第一电机、第一舵机、第二舵机的启动，完成采摘。完成采摘。完成采摘。

【技术实现步骤摘要】
一种自动采摘机器人


[0001]本技术涉及采摘机器人领域，尤其涉及一种自动采摘机器人。

技术介绍

[0002]采摘机器人就是采摘水果的机器人，由于有的果树较高，高层的果实不方便采摘，人工成本高，用及机器来代替。
[0003]现有的采摘机器人在使用时有一定的弊端，首先现有的采摘机器人不能自动识别路障，其次的动力轮只有两个，在动力轮的陷入泥土中时难以自己出来。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动采摘机器人。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种自动采摘机器人，包括底盘，所述底盘的上端听过螺栓固定连接有云台底板，所述云台底板的上端固定连接有下底座，所述下底座的上端转动连接有底块，所述底块的上端固定连接有两组第五支架，每组所述第五支架的一侧固定连接有超大扭矩舵机，一组所述第五支架的一侧固定连接有第一控制板，两组第五支架之间固定连接有第二支架，所述第二支架内固定连接有第一舵机，所述第一舵机的两侧通过转轴连接有第一机械臂，所述第一机械臂内固定连接有第六支架，所述第六支架内固定连接有第三舵机，所述第三舵机通过转轴连接有第二机械臂，所述第二机械臂内固定连接有第二舵机，所述第二舵机通过转轴转动连接有第一支架，所述第一支架的一端固定连接有摄像头。
[0006]作为上述技术方案的进一步描述：
[0007]所述底盘的下端固定连接有四组第四支架，每组所述第四支架的下端固定连接有第一电机，所述第一电机的一端通过转轴固定连接有轮胎，所述底盘的上端固定连接有四组电机控制面板。
[0008]作为上述技术方案的进一步描述：
[0009]所述底盘的下端卡接有七路灰度传感器，所述底盘的下端固定连接有两组第三支架，每组所述第三支架的一侧贯穿连接有光电传感器。
[0010]作为上述技术方案的进一步描述：
[0011]所述底盘的上端固定连接有第二控制板，所述底盘的上端固定连接有 STM32控制板，所述底盘的上端固定连接有稳压板，所述底盘的上端固定连接有语言模块。
[0012]本技术具有如下有益效果：
[0013]1、本技术通过设置的四组电机控制面板，能够分别控制四组第一电机的启动，从而分别控制四组轮胎转动，四个轮子都有动力，能够有效的避免车轮陷入。
[0014]2、本技术通过设置的光电传感器，能够检测到两边的障碍物，防止撞上，同时七路灰度传感器能收集路面的信息，有效的避免掉坑，同时语言模块能够做出相应的一应
播报，提醒行人避让。
[0015]3、本技术通过设置的STM32控制板，能根据摄像头、光电传感器和七路灰度传感器收集到的信息对第二控制板、电机控制面板、第一控制板、稳压板、语言模块输出相应的控制信息，从而控制超大扭矩舵机、第一电机、第一舵机、第二舵机的启动，完成采摘。
附图说明
[0016]图1为本技术提出的一种自动采摘机器人的第一立体图；
[0017]图2为本技术提出的一种自动采摘机器人的第二立体图。
[0018]图例说明：
[0019]1、底盘；2、底块；3、超大扭矩舵机；4、电机控制面板；5、第一控制板；6、光电传感器；7、七路灰度传感器；8、摄像头；9、稳压板；10、下底座；11、语言模块；12、云台底板；13、第一机械臂；14、第一舵机；15、第一支架；16、第二控制板；17、轮胎；18、STM32控制板；19、第二支架； 20、第三支架；21、第一电机；22、第四支架；23、第二舵机；24、第五支架；25、第二机械臂；26、第三舵机；27、第六支架。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0022]参照图1
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2，本技术提供的一种实施例：一种自动采摘机器人，包括底盘1，所述底盘1的上端听过螺栓固定连接有云台底板12，所述云台底板 12的上端固定连接有下底座10，所述下底座10的上端转动连接有底块2，所述底块2的上端固定连接有两组第五支架24，每组所述第五支架24的一侧固定连接有超大扭矩舵机3，一组所述第五支架24的一侧固定连接有第一控制板5，两组第五支架24之间固定连接有第二支架19，所述第二支架19内固定连接有第一舵机14，所述第一舵机14的两侧通过转轴连接有第一机械臂 13，所述第一机械臂13内固定连接有第六支架27，所述第六支架27内固定连接有第三舵机26，所述第三舵机26通过转轴连接有第二机械臂25，所述第二机械臂25内固定连接有第二舵机23，所述第二舵机23通过转轴转动连接有第一支架15，所述第一支架15的一端固定连接有摄像头8，第一控制板 5能控制超大扭矩舵机3启动，从而通过传动件使底块2进行转动，第二控制板16
能控制第一舵机14、第三舵机26、第二舵机23启动完成第一机械臂13、第二机械臂25、第一支架15转动，摄像头8的一侧能根据要采摘的物品的不同安装不同的采摘装置。
[0023]所述底盘1的下端固定连接有四组第四支架22，每组所述第四支架22的下端固定连接有第一电机21，所述第一电机21的一端通过转轴固定连接有轮胎17，所述底盘1的上端固定连接有四组电机控制面板4，四组电机控制面板4，能够分别控制四组第一电机21的启动，从而分别控制四组轮胎17转动，四个轮子都有动力，能够有效的避免车轮陷入。
[0024]所述底盘1的下端卡接有七路灰度传感器7，所述底盘1的下端固定连接有两组第三支架20，每组所述第三支架20的一侧贯穿连接有光电传感器6，光电传感器6能够检测到两边的障碍物。
[0025]所述底盘1的上端固定连接有第二控制板16，所述底盘1的上端固定连接有STM32控制板18，所述底盘1的上端固定连接有稳压板9，所述底盘1 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动采摘机器人，包括底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)的上端听过螺栓固定连接有云台底板(12)，所述云台底板(12)的上端固定连接有下底座(10)，所述下底座(10)的上端转动连接有底块(2)，所述底块(2)的上端固定连接有两组第五支架(24)，每组所述第五支架(24)的一侧固定连接有超大扭矩舵机(3)，一组所述第五支架(24)的一侧固定连接有第一控制板(5)，两组第五支架(24)之间固定连接有第二支架(19)，所述第二支架(19)内固定连接有第一舵机(14)，所述第一舵机(14)的两侧通过转轴连接有第一机械臂(13)，所述第一机械臂(13)内固定连接有第六支架(27)，所述第六支架(27)内固定连接有第三舵机(26)，所述第三舵机(26)通过转轴连接有第二机械臂(25)，所述第二机械臂(25)内固定连接有第二舵机(23)，所述第二舵机(23)通过转轴转动连接有第一支架(15)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雯茜，张舒赟，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：新型
国别省市：