一种越障机构和机器人制造技术

本发明专利技术涉及焊接技术领域，尤其涉及一种越障机构和机器人。本发明专利技术提供的越障机构包括安装架、夹持组件、驱动组件以及车轮组件，夹持组件以及驱动组件，设置在安装架上，夹持组件和驱动组件能共同锁定所述车轮组件，障碍物触碰驱动组件，使驱动组件处于解锁位置，车轮组件能相对安装架沿竖直方向浮动，从而能够实现越障机构对障碍物的轻松越障，防止机器人在越障过程中出现车身高低起伏的问题。本发明专利技术提供的机器人，通过应用如上提到的越障机构，能够防止机器人在越障过程中出现车身高低起伏的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种越障机构和机器人


[0001]本专利技术涉及焊接
，尤其涉及一种越障机构和机器人。

技术介绍

[0002]现有的机器人包括轮式磁吸附机器人、履带式磁吸附机器人以及轮履结合式磁吸附机器人，机器人在通过障碍物时，车体会被障碍物顶起，车身的高低起伏严重制约了机器人的使用效果，比如影响焊接质量、影响喷涂质量、影响检测质量等。
[0003]基于此，亟待专利技术一种越障机构以及机器人，用来解决机器人在越障时的车身高低起伏问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提出一种越障机构以及机器人，防止机器人在越障时的车身出现高低起伏问题。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种越障机构，包括：
[0007]安装架；
[0008]夹持组件，设置在所述安装架上；以及
[0009]驱动组件以及车轮组件，所述驱动组件设置在所述安装架上，所述夹持组件和所述驱动组件能共同锁定所述车轮组件，障碍物触碰所述驱动组件以使所述驱动组件处于解锁位置，所述车轮组件能相对所述安装架沿竖直方向浮动。
[0010]作为优选方案，所述驱动组件包括：
[0011]主动臂和从动臂，所述安装架上设置有枢接轴，所述主动臂和所述从动臂分别与所述枢接轴枢接，所述主动臂的第一端部位于所述车轮组件的上方，所述从动臂的第二端部位于所述车轮组件的上方；以及
[0012]连接件，分别与所述主动臂、从动臂以及安装架滑动连接，障碍物触碰所述主动臂远离所述第一端部的位置以使所述第一端部和所述第二端部相互远离。
[0013]作为优选方案，所述主动臂包括主动杆以及第一凸起，所述主动杆与所述枢接轴枢接，所述第一端部和所述第一凸起设置在所述主动杆上且位于所述枢接轴的两侧；
[0014]所述从动臂包括从动杆以及第二凸起，所述从动杆与所述枢接轴枢接，所述第二端部和所述第二凸起设置在所述枢接轴的两侧；
[0015]所述连接件上开设有弧形槽以及竖直槽，所述安装架上设置有第三凸起，所述第一凸起和所述第二凸起设置在所述弧形槽中，所述第三凸起设置在所述竖直槽中，所述弧形槽的圆心与所述枢接轴偏心设置。
[0016]作为优选方案，所述主动杆包括依次相连接的第一支撑杆、第一连杆以及第二支撑杆，所述从动杆包括依次相连接的第三支撑杆、第二连杆以及第四支撑杆，所述枢接轴包括分布在所述车轮组件两侧的第一枢接轴和第二枢接轴，所述第一支撑杆和所述第三支撑
杆与所述第一枢接轴枢接，所述第二支撑杆和所述第四支撑杆与所述第二枢接轴枢接，所述夹持组件、第一连杆和所述第二连杆能共同夹持所述车轮组件。
[0017]作为优选方案，所述夹持组件包括：
[0018]第一夹持机构，包括第一弹性件和第一夹持件，所述第一弹性件的两端分别与所述安装架和所述第一夹持件相连接；以及
[0019]第二夹持机构，包括第二弹性件和第二夹持件，所述第二弹性件的两端分别与所述安装架和所述第二夹持件相连接，所述第一弹性件和所述第二弹性件共同驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件共同夹持所述车轮组件。
[0020]作为优选方案，所述夹持组件还包括：
[0021]第一导向杆，设置在所述安装架上，所述第一夹持件穿设在所述第一导向杆上，且能沿所述第一导向杆滑动；以及
[0022]第二导向杆，设置在所述安装架上，所述第二夹持件穿设在所述第二导向杆上，且能沿所述第二导向杆滑动。
[0023]作为优选方案，所述第一导向杆设置为两组，两组所述第一导向杆位于所述第一弹性件的两侧且共同夹持所述第一弹性件；所述第二导向杆设置为两组，两组所述第二导向杆分布在所述第二弹性件的两侧且共同夹持所述第二弹性件。
[0024]作为优选方案，所述车轮组件包括夹持部、连接部以及车轮，所述夹持部设置在所述连接部的一端，所述夹持部设置在所述第一夹持件和所述第二夹持件之间，所述车轮转动设置在所述连接部的另一端。
[0025]作为优选方案，所述夹持部上设置有第一触发结构，所述第一夹持件上设置有第二触发结构，所述第二夹持件上设置有第三触发结构，所述车轮组件向上运动时，所述第二触发结构和所述第三触发结构分别与所述第一触发结构相配合，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件相远离。
[0026]一种机器人，包括车体以及如上所述的越障机构，所述安装架与所述车体相连接。
[0027]本专利技术的有益效果为：
[0028]本专利技术提供的越障机构包括安装架、夹持组件、驱动组件以及车轮组件，夹持组件和驱动组件设置在安装架上，夹持组件和驱动组件能共同锁定车轮组件，障碍物触碰驱动组件，使驱动组件处于解锁位置，车轮组件能相对安装架沿竖直方向浮动，从而能够实现越障机构对障碍物的轻松越障，防止机器人在越障过程中出现车身高低起伏的问题。
[0029]本专利技术提供的机器人，通过应用如上提到的越障机构，能够防止机器人在越障过程中出现车身高低起伏的问题。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本专利技术实施例提供的机器人的结构示意图；
[0032]图2是本专利技术实施例提供的越障机构的结构示意图一；
[0033]图3是本专利技术实施例提供的越障机构的结构示意图二。
[0034]图中标记如下：
[0035]1000
‑
机器人；2000
‑
壁面；
[0036]100
‑
越障机构；200
‑
车体；
[0037]1‑
安装架；11
‑
第三凸起；12
‑
枢接轴；
[0038]2‑
夹持组件；21
‑
第一夹持机构；211
‑
第一弹性件；212
‑
第一夹持件；2121
‑
第三斜面；22
‑
第二夹持机构；221
‑
第二弹性件；222
‑
第二夹持件；2221
‑
第四斜面；23
‑
第一导向杆；231
‑
第一限位部；24
‑
第二导向杆；241
‑
第二限位部；
[0039]3‑
驱动组件；31
‑
主动臂；311
‑
主动杆；312
‑
第一凸起；32
‑
从动臂；321
‑
从动杆；322
‑
第二凸起；33
‑
连接件；331
‑
弧形槽；332
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越障机构，其特征在于，包括：安装架(1)；夹持组件(2)，设置在所述安装架(1)上；以及驱动组件(3)以及车轮组件(4)，所述驱动组件(3)设置在所述安装架(1)上，所述夹持组件(2)和所述驱动组件(3)能共同锁定所述车轮组件(4)，障碍物触碰所述驱动组件(3)以使所述驱动组件(3)处于解锁位置，所述车轮组件(4)能相对所述安装架(1)沿竖直方向浮动。2.根据权利要求1所述的越障机构，其特征在于，所述驱动组件(3)包括：主动臂(31)和从动臂(32)，所述安装架(1)上设置有枢接轴(12)，所述主动臂(31)和所述从动臂(32)分别与所述枢接轴(12)枢接，所述主动臂(31)的第一端部位于所述车轮组件(4)的上方，所述从动臂(32)的第二端部位于所述车轮组件(4)的上方；以及连接件(33)，分别与所述主动臂(31)、从动臂(32)以及安装架(1)滑动连接，障碍物触碰所述主动臂(31)远离所述第一端部的位置以使所述第一端部和所述第二端部相互远离。3.根据权利要求2所述的越障机构，其特征在于，所述主动臂(31)包括主动杆(311)以及第一凸起(312)，所述主动杆(311)与所述枢接轴(12)枢接，所述第一端部和所述第一凸起(312)设置在所述主动杆(311)上且位于所述枢接轴(12)的两侧；所述从动臂(32)包括从动杆(321)以及第二凸起(322)，所述从动杆(321)与所述枢接轴(12)枢接，所述第二端部和所述第二凸起(322)设置在所述枢接轴(12)的两侧；所述连接件(33)上开设有弧形槽(331)以及竖直槽(332)，所述安装架(1)上设置有第三凸起(11)，所述第一凸起(312)和所述第二凸起(322)设置在所述弧形槽(331)中，所述第三凸起(11)设置在所述竖直槽(332)中，所述弧形槽(331)的圆心与所述枢接轴(12)偏心设置。4.根据权利要求3所述的越障机构，其特征在于，所述主动杆(311)包括依次相连接的第一支撑杆、第一连杆以及第二支撑杆，所述从动杆(321)包括依次相连接的第三支撑杆、第二连杆以及第四支撑杆，所述枢接轴(12)包括分布在所述车轮组件(4)两侧的第一枢接轴和第二枢接轴，所述第一支撑杆和所述第三支撑杆与所述第一枢接轴枢接，所述第二支撑杆和所述第四支撑杆与所述第二枢接轴枢接，所述夹持组件(2)、第一连杆和所述第二连杆能共同夹持所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，潘际銮，高力生，魏然，李海龙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：