本发明专利技术涉及爬壁机器人技术领域，具体地说，涉及一种自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人。其包括对称设置的驱动组件、连接组件连接、吸附组件、抽气组件和除尘机构，除尘机构包括扫尘组件和过滤组件，扫尘组件包括毛刷，毛刷之间设置有用于清除灰尘杂质的压覆组件，吸盘出风带与吸附单元的连接处设置有过滤组件，过滤组件包括过滤板，过滤板用于对灰尘杂质进行过滤，当压覆组件接触至过滤组件时，将过滤组件下压使其震动，并通过毛刷转动对过滤组件进行清洁。本发明专利技术通过设置的除尘机构有效的解决了吸附组件中存在的灰尘杂质，提高了吸附组件清洁度的同时，也降低了吸附组件附着在墙壁上的漏气量，确保吸附组件适应不同弧面墙壁并贴合。贴合。贴合。
【技术实现步骤摘要】
一种自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人
[0001]本专利技术涉及爬壁机器人
，具体地说，涉及一种自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人。
技术介绍
[0002]目前采用的真空吸附爬壁机器人，多数是通过滑动吸附的方式来运行的，但是滑动吸附会对真空墙体周边的密封材料的磨损大，且对壁面粗糙度要求高，这就使得真空吸附爬壁机器人的使用性较低；
[0003]对于其他通过滚动吸附方式方来运行，具体是通过四条履带形成中间一个密封腔体，经风机抽真空方式，使得履带吸附在墙体表面，但是此种设计漏气量很大，这就导致了真空吸附爬壁机器人整体重量增大，且吸附时会不够紧固，有脱离墙壁的风险，从而更难以适用于具有弧度的壁面；
[0004]其中，目前也有在履带上设置多个吸盘，经过风机抽取吸盘的空气，使吸盘吸附在墙面上，但是风机抽取空气时，会将吸盘端部所连接的排风管上的灰尘杂同步吸入，又或者因排风管直接裸露的原因导致灰尘杂质直接进入排风管及吸盘，这就使得风机在后续抽取吸盘内的空气时，会造成灰尘杂质堵塞在排风管上，使得风机无法抽出空气，真空吸附爬壁机器人无法进行吸附作业；
[0005]其次，当大量的灰尘杂质通过排风管进入吸盘后，当吸盘接触墙壁时，灰尘杂质便会使得吸盘无法贴合在墙壁上，增大了吸盘的漏气量。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术目的在于提供了一种自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人，包括对称设置的驱动组件，所述驱动组件之间通过连接组件连接，所述驱动组件的外侧设置有吸附组件，所述吸附组件包括安装在驱动组件上并用于附着在墙壁上的吸附单元，所述吸附单元的一端均连接有吸盘出风带，所述吸盘出风带上设置有用于抽出吸附单元内气体的抽气组件，其中：
[0008]所述抽气组件上设置有除尘机构，所述除尘机构包括扫尘组件和过滤组件，所述扫尘组件包括转动设置在抽气组件上的毛刷，毛刷之间设置有用于清除灰尘杂质的压覆组件，所述吸盘出风带与吸附单元的连接处设置有过滤组件，过滤组件包括活动设置在吸盘出风带和吸附单元连接处的过滤板，过滤板用于对灰尘杂质进行过滤，当压覆组件接触至过滤组件时，将过滤组件下压使其震动，并通过毛刷转动对过滤组件进行清洁。
[0009]作为本技术方案的进一步改进，所述驱动组件包括对称设置在吸附组件内侧的驱动轮，其中的一个所述驱动轮的一侧通过传动件连接，且传动件的一端通过传动电机驱动，两个所述驱动轮之间通过定位板连接。
[0010]作为本技术方案的进一步改进，所述连接组件包括安装在两个驱动组件之间的下连接板，所述下连接板通过板体和驱动轮转动连接，所述下连接板的上方设置有上连接板，所述上连接板用于将两个驱动组件固定连接。
[0011]作为本技术方案的进一步改进，所述吸附单元包括安装在驱动轮外侧的吸附履带，所述吸附履带上连通有若干个吸盘，所述吸盘的一端连通有吸盘管，所述吸盘管的端部均安装在吸盘出风带上，所述过滤组件设置在吸盘出风带上。
[0012]作为本技术方案的进一步改进，所述吸附履带的内侧安装有同步履带，所述吸盘贯穿同步履带并向外伸出。
[0013]作为本技术方案的进一步改进，所述抽气组件包括安装在下连接板底部的进风带，所述吸盘出风带的一侧滑动设置在进风带内，所述进风带的表面连通有进风管，所述进风管上连通有用于抽取吸盘内气体的负压风机。
[0014]作为本技术方案的进一步改进，所述进风带的内侧卡接有安装板，所述毛刷在安装板上转动设置，且所述毛刷通过固定电机驱动。
[0015]作为本技术方案的进一步改进，所述安装板的底部设有用于导出灰尘杂质的斜板；所述毛刷之间通过限位臂连接，所述压覆组件包括压覆轮，所述压覆轮的两侧均安装有轴杆，所述轴杆和限位臂之间通过第一弹簧连接。
[0016]作为本技术方案的进一步改进，所述第一弹簧的内侧安装有伸缩杆，所述伸缩杆的一端与轴杆固定连接，另一端与限位臂固定连接。
[0017]作为本技术方案的进一步改进，所述过滤板与吸盘管之间设置有第二弹簧，所述第二弹簧的内侧安装有限位轴，所述过滤板的表面开设置有用于和吸盘出风带卡接的缺口。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0019]1、该自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人中，通过驱动组件的驱动运行，驱动组件便可带动设置在驱动组件外侧的吸附组件进行运动，从而吸附组件便可在墙壁或道路上爬行，进行工程作业(如检测等)。
[0020]2、该自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人中，通过抽气组件抽取吸附组件的气体，吸附组件形成真空吸附在墙壁上，确保可在墙壁上爬行，通过设置的扫尘组件，通过毛刷的转动便可首先对吸盘出风带表面的灰尘杂质向外扫除，吸盘出风带在进入抽气组件内进行抽取气体时，不会将灰尘杂质清除，并通过过滤板对吸附组件上的吸附单元进行过滤灰尘杂质，避免灰尘杂质进入吸附单元内，导致吸附单元无法贴合在墙壁上，降低了吸附单元的漏气量，提高吸附单元与墙壁连接的紧密性。
[0021]3、该自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人中，通过设置的压覆组件，当吸盘出风带在运动逐渐靠近毛刷时，压覆组件对吸盘出风带的中部进行刮擦，首先去除中部的灰尘杂质，并使得毛刷在后续扫除时不会残留灰尘杂质，提升了吸盘出风带的洁净度。
[0022]4、该自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人中，通过吸盘出风带逐渐靠近并接触至压覆组件时，压覆组件弹性挤压使其下降，当压覆组件离开后，过滤板向上接触吸盘出风带发生震动，降低灰尘异物卡在过滤板上，并通过毛刷转动清扫过滤板的表面，避免了灰尘杂质异物进入吸附单元内造成堵塞和影响吸附单元贴合吸附在墙壁上。
附图说明
[0023]图1为本专利技术的整体结构示意图其一；
[0024]图2为本专利技术的驱动组件局部结构示意图；
[0025]图3为本专利技术的整体结构示意图其二；
[0026]图4为本专利技术的吸附组件结构剖面图；
[0027]图5为本专利技术中图4的A处结构示意图；
[0028]图6为本专利技术的扫尘组件结构示意图；
[0029]图7为本专利技术的压覆组件结构示意图；
[0030]图8为本专利技术的过滤组件结构示意图。
[0031]图中各个标号意义为：
[0032]1、驱动组件；11、驱动轮；12、传动件；13、传动电机；14、定位板；
[0033]2、连接组件；21、下连接板；22、上连接板；
[0034]3、吸附组件；31、吸附履带；32、同步履带；33、吸盘；34、吸盘管；35、吸盘出风带；351、滑槽；
[0035]4、抽气组件；41、进风带；42、进风口；43、负压风机；
[0036]5、除尘机构；51、扫尘组件；511、安装板；512、卡臂；513、毛刷；514、固定电机；515、斜板；516、限位臂；517、压覆组件；5171、压覆轮；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人，包括对称设置的驱动组件(1)，所述驱动组件(1)之间通过连接组件(2)连接，其特征在于：所述驱动组件(1)的外侧设置有吸附组件(3)，所述吸附组件(3)包括安装在驱动组件(1)上并用于附着在墙壁上的吸附单元，所述吸附单元的一端均连接有吸盘出风带(35)，所述吸盘出风带(35)上设置有用于抽出吸附单元内气体的抽气组件(4)，其中：所述抽气组件(4)上设置有除尘机构(5)，所述除尘机构(5)包括扫尘组件(51)和过滤组件(52)，所述扫尘组件(51)包括转动设置在抽气组件(4)上的毛刷(513)，毛刷(513)之间设置有用于清除灰尘杂质的压覆组件(517)，所述吸盘出风带(35)与吸附单元的连接处设置有过滤组件(52)，过滤组件(52)包括活动设置在吸盘出风带(35)和吸附单元连接处的过滤板(521)，过滤板(521)用于对灰尘杂质进行过滤，当压覆组件(517)接触至过滤组件(52)时，将过滤组件(52)下压使其震动，并通过毛刷(513)转动对过滤组件(52)进行清洁。2.根据权利要求1所述的自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人，其特征在于：所述驱动组件(1)包括对称设置在吸附组件(3)内侧的驱动轮(11)，其中的一个所述驱动轮(11)的一侧通过传动件(12)连接，且传动件(12)的一端通过传动电机(13)驱动，两个所述驱动轮(11)之间通过定位板(14)连接。3.根据权利要求1所述的自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人，其特征在于：所述连接组件(2)包括安装在两个驱动组件(1)之间的下连接板(21)，所述下连接板(21)通过板体和驱动轮(11)转动连接，所述下连接板(21)的上方设置有上连接板(22)，所述上连接板(22)用于将两个驱动组件(1)固定连接。4.根据权利要求1所述的自适应弧面履带式滚动吸附爬壁机器人，其特征在于：所述吸附单元包括安装在驱动轮(11)外侧的吸附履带(31)，所述吸附履带(31)上连通有若干个吸盘(33)，所述吸盘(...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹凯，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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