本说明书提出一种路径融合方法、装置及电子设备，该方法包括：将同一线路上相邻的第一点位感知设备和第二点位感知设备各自采集的车辆感知数据，分别与第一点位感知设备和第二点位感知设备所在路网的位置数据进行映射匹配，确定第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征；根据车辆的行驶路径特征，对第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径进行匹配融合处理，得到融合的车辆行驶路径。通过执行上述方案，可以有效地将不同感知设备监测的同一车辆的行驶路径融合起来，得到其全路径行驶路径。得到其全路径行驶路径。得到其全路径行驶路径。
【技术实现步骤摘要】
路径融合方法、装置及电子设备
[0001]本说明书涉及计算机
，尤其涉及一种路径融合方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]基于感知数据进行全路径移动路径重建，是感知技术辅助还原感知对象的完整移动路径的关键技术手段。例如在高速路网中，每隔一段距离均设置感知设备，例如探测雷达、摄像头等，用于感知路网上的行驶车辆。这些感知设备可以实现对路网车辆的全程感知，基于这些感知设备的感知数据进行车辆全路径行驶路径重建，可以还原车辆在路网上的完整行驶路径。
[0003]对于大面积或长距离的感知区域，只能通过多个感知设备接力或互补的方式实现完整感知。同时，任一感知设备的感知对象都不仅限于一个感知对象，在其感知范围内出现的所有对象都被其感知。此时，如何对不同感知设备的感知数据进行融合得到任一感知对象的全路径移动路径，成为了全路径移动路径重建所面临的巨大难题。
[0004]例如在高速路网上同一时间可能有多辆车驶入感知设备的感知区域，此时，当对路网全线所有的感知设备感知到的车辆行驶路径进行融合或拼接时，通常无法有效地将不同感知设备感知到的同一车辆的行驶路径融合为全路径行驶路径。
技术实现思路
[0005]基于上述技术现状，本说明书提出一种路径融合方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效地将不同感知设备感知到的同一车辆的行驶路径融合为全路径行驶路径。
[0006]本说明书第一方面提供了另一种路径融合方法，包括：将同一线路上相邻点位感知设备各自监测到的感知对象感知数据，与感知对象所在线路的位置数据进行映射匹配，确定同一线路上相邻点位感知设备各自监测到的感知对象移动路径的路径特征；根据同一线路上相邻点位感知设备各自监测到的感知对象移动路径的路径特征，对相邻点位感知设备监测到的各个感知对象移动路径进行匹配融合处理，得到融合的感知对象移动路径。
[0007]在第一方面的一种实现方式中，根据同一线路上相邻点位感知设备各自监测到的感知对象移动路径的路径特征，对相邻点位感知设备监测到的各个感知对象移动路径进行匹配融合处理，得到融合的感知对象移动路径，包括：根据同一线路上相邻点位感知设备在目标感知区域各自监测到的感知对象移动路径的路径特征，对相邻点位感知设备监测到的各个感知对象移动路径进行匹配融合处理，得到融合的感知对象移动路径；其中，上述目标感知区域为第一点位感知设备与第二点位感知设备的重叠感知区域。
[0008]本说明书第二方面提供了一种路径融合方法，该路径融合方法包括：将第一点位感知设备采集的车辆感知数据，以及第二点位感知设备采集的车辆感知数据，分别与第一点位感知设备和第二点位感知设备所在路网的位置数据进行映射匹配，确定第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，上述第一点位感知设备和第二点位感知设备是在同一路线上的相邻点位设置的
感知设备；根据车辆的行驶路径特征，对第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径进行匹配融合处理，得到融合的车辆行驶路径。
[0009]在第二方面的一种实现方式中，将第一点位感知设备采集的车辆感知数据，以及第二点位感知设备采集的车辆感知数据，分别与第一点位感知设备和第二点位感知设备所在路网的位置数据进行映射匹配，确定第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，包括：将第一点位感知设备在目标感知区域采集的车辆感知数据，以及第二点位感知设备在该目标感知区域采集的车辆感知数据，分别与第一点位感知设备和第二点位感知设备所在路网的位置数据进行映射匹配，确定第一点位感知设备在该目标感知区域监测到的各个车辆的行驶路径特征，以及第二点位感知设备在该目标感知区域监测到的各个车辆的行驶路径特征。上述的目标感知区域包括第一点位感知设备与第二点位感知设备的重叠感知区域。
[0010]在第二方面的一种实现方式中，车辆的行驶路径特征，包括车辆位置、行驶车道、行驶速度和车辆属性中的至少一项；上述的车辆属性，包括车型、车身颜色和车身长度中的至少一项，且必然包括车辆位置。
[0011]在第二方面的一种实现方式中，若任一感知设备在上述目标感知区域内存在感知盲区，则根据该感知设备在该感知盲区之外监测到的车辆的感知数据，预测得到该车辆在该感知盲区的感知数据。
[0012]在第二方面的一种实现方式中，根据车辆的行驶路径特征，对第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径进行匹配融合处理，得到融合的车辆行驶路径，包括：根据各个车辆的行驶路径特征，计算第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径与第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径的相似度；根据一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径与第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径的相似度，对第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径进行匹配融合处理，得到融合的车辆行驶路径。
[0013]在第二方面的一种实现方式中，车辆的行驶路径特征，包括车辆位置、行驶车道、行驶速度和车辆属性中的至少一项，且必然包括车辆位置；根据各个车辆的行驶路径特征，计算第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径与第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径的相似度，包括：按照为各项行驶路径特征预设的权重，对各个车辆的各项行驶路径特征进行加权求和计算，得到各个车辆的行驶路径的特征值；根据各个车辆的行驶路径的特征值，计算第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径与第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径的相似度。
[0014]在第二方面的一种实现方式中，该路径融合方法还包括：根据第一点位感知设备和第二点位感知设备在同一时刻监测到的同一目标车辆的位置，对该目标车辆的融合行驶路径进行平滑处理。
[0015]在第二方面的一种实现方式中，以目标车辆的在路网上的行驶方向为路网的前向，第一点位感知设备位于第二点位感知设备的后方；上述的根据第一点位感知设备和第二点位感知设备在同一时刻监测到的同一目标车辆的位置，对目标车辆的融合行驶路径进
行平滑处理，包括：确定第一点位感知设备和第二点位感知设备在同一时刻监测到的同一目标车辆的位置关系；若第一点位感知设备监测到的该目标车辆的位置位于第二点位感知设备监测到的该目标车辆的位置的前方，则对第一点位感知设备监测到的该目标车辆的行驶路径进行T型减速处理；若第一点位感知设备监测到的该目标车辆的位置位于第二点位感知设备监测到的该目标车辆的位置的后方，则对第一点位感知设备监测到的该目标车辆的行驶路径进行T型加速处理。
[0016]在第二方面的一种实现方式中，该路径融合方法还包括：从车辆图像中提取得到车辆属性信息，该车辆图像为车辆经过设置于车辆行驶路网上的图像采集设备时，由该图像采集设备对该车辆进行拍摄得到的图像；将提取得到的车辆属性信息与车辆融合行驶路径进行数据融合，得到包含车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径融合方法，其特征在于，包括：将同一线路上相邻点位感知设备各自监测到的感知对象感知数据，与感知对象所在线路的位置数据进行映射匹配，确定同一线路上相邻点位感知设备各自监测到的感知对象移动路径的路径特征；根据同一线路上相邻点位感知设备各自监测到的感知对象移动路径的路径特征，对相邻点位感知设备监测到的各个感知对象移动路径进行匹配融合处理，得到融合的感知对象移动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据同一线路上相邻点位感知设备各自监测到的感知对象移动路径的路径特征，对相邻点位感知设备监测到的各个感知对象移动路径进行匹配融合处理，得到融合的感知对象移动路径，包括：根据同一线路上相邻点位感知设备在目标感知区域各自监测到的感知对象移动路径的路径特征，对相邻点位感知设备监测到的各个感知对象移动路径进行匹配融合处理，得到融合的感知对象移动路径；其中，所述目标感知区域为所述第一点位感知设备与所述第二点位感知设备的重叠感知区域。3.一种路径融合方法，其特征在于，包括：将第一点位感知设备采集的车辆感知数据，以及第二点位感知设备采集的车辆感知数据，分别与所述第一点位感知设备和所述第二点位感知设备所在路网的位置数据进行映射匹配，确定所述第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，以及所述第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，其中，所述第一点位感知设备和所述第二点位感知设备是在同一路线上的相邻点位设置的感知设备；根据车辆的行驶路径特征，对所述第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径以及所述第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径进行匹配融合处理，得到融合的车辆行驶路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将第一点位感知设备采集的车辆感知数据，以及第二点位感知设备采集的车辆感知数据，分别与第一点位感知设备和第二点位感知设备所在路网的位置数据进行映射匹配，确定第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径特征，包括：将第一点位感知设备在目标感知区域采集的车辆感知数据，以及第二点位感知设备在所述目标感知区域采集的车辆感知数据，分别与第一点位感知设备和第二点位感知设备所在路网的位置数据进行映射匹配，确定第一点位感知设备在所述目标感知区域监测到的各个车辆的行驶路径特征，以及第二点位感知设备在所述目标感知区域监测到的各个车辆的行驶路径特征；其中，所述目标感知区域包括所述第一点位感知设备与所述第二点位感知设备的重叠感知区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若任一感知设备在所述目标感知区域内存在感知盲区，则根据该感知设备在所述感知盲区之外监测到的车辆的感知数据，预测得到该车辆在所述感知盲区的感知数据。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶路径特征，包括车辆位置、
行驶车道、行驶速度和车辆属性中的至少一项，且必然包括所述车辆位置；所述车辆属性，包括车型、车身颜色和车身长度中的至少一项。7.根据权利要求3至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的行驶路径特征，对第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径以及第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径进行匹配融合处理，得到融合的车辆行驶路径，包括：根据各个车辆的行驶路径特征，计算第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径与第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径的相似度；根据一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径与第二点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径的相似度，对第一点位感知设备监测到的各个车辆的行驶路径以及第二点位感知设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：林沛坤，刘挺，
申请(专利权)人：阿里云计算有限公司，
类型：发明
国别省市：
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