本发明专利技术公开了一种水下机器人对接式两栖收放装置，涉及水下机器人回收及布放技术领域，解决了常见现有的水下机器人在布放和回收过程中通常采用设置在甲板上的起重机械进行布放和回收，但存在对接困难、工作效率低、作业成本高的问题，本方案包括载体；第一滑动机构，其设置于载体，相邻两个第一滑动机构之间留有第一间距；第一牵引机构，其设置于载体上；第一牵引机构依次绕设于相邻两个第一滑动机构的活动端；于第一间距内，第一牵引机构形成有可与水下机器人连接的牵引域；本发明专利技术提供了一种针对水下机器人的牵引式回收布放装置，通过较大面积的牵引域以便于降低与水下机器人对接的难度，而且还可满足该机器人进行海上及陆地转运的需求。转运的需求。转运的需求。
【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人对接式两栖收放装置
[0001]本专利技术涉及水下机器人回收及布放
，特别涉及一种水下机器人对接式两栖收放装置。
技术介绍
[0002]随着海洋装备技术的发展，海洋资源的勘探和开发需求日益增大，水下机器人广泛应用于海洋资源勘探、海洋环境监测、海洋科考、水下无人作业、水下观测等领域，但现有的水下机器人在布放和回收过程中通常采用设置在甲板上的起重机械进行布放和回收，而起重机械在与水下机器人连接时需要准确地将起重机械的挂钩与水下机器人的挂钩进行对准，而且起重机械的吊放位置距离水面位置较高，易对机器人造成碰撞和损坏，作业风险高，因此该种水下机器人布放和回收方式存在对接困难、工作效率低、作业成本高等问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种水下机器人对接式两栖收放装置，本专利技术提供了一种针对水下机器人的牵引式回收布放装置，通过较大面积的牵引域以便于降低与水下机器人对接的难度，进而提高回收的效率优点。
[0004]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0005]一种水下机器人对接式两栖收放装置，包括：
[0006]载体；
[0007]第一滑动机构，其数量至少为两个，其设置于所述载体，相邻两个所述第一滑动机构之间留有第一间距；
[0008]第一牵引机构，其数量与所述第一滑动机构相匹配，其设置于所述载体上；
[0009]所述第一牵引机构依次绕设于相邻两个所述第一滑动机构的活动端；
[0010]于所述第一间距内，所述第一牵引机构形成有可与水下机器人连接的牵引域。
[0011]由此，本方案提供了一种针对水下机器人的牵引式回收布放装置，第一间距用于形成具有一定面积的牵引域，以降低牵引域与水下机器人的对接难度；水下机器人的顶部设有挂钩，当水下机器人进入牵引域后，通过水下机器人以及载体两者在水面上的升降，使水下机器人上的挂钩能够与第一牵引机构连接，进而实现水下机器人的回收；第一牵引机构既能为第一滑动机构活动端提供回收水下机器人的驱动力，其还能用于对水下机器人进行牵引；相对于现有技术中采用起重机械进行精准对准的回收前对接方式，本方案通过较大面积的牵引域以便于降低与水下机器人对接的难度，进而提高回收的效率。
[0012]在一些具体实施方式中，所述第一滑动机构包括：
[0013]第一滑道，其设置于所述载体上；
[0014]第一滑动部，其滑动连接于所述第一滑道；
[0015]所述第一间距形成于相邻两个所述第一滑动部之间，所述第一牵引机构依次绕设于相邻两个所述第一滑动部上。
[0016]在一些具体实施方式中，所述第一滑动机构包括第一直线驱动装置，其设置于所述载体上，其活动端与所述第一滑动部驱动连接。
[0017]由此，本方案提供了一种第一滑动机构的具体实施方式，第一直线驱动装置能够为第一滑动部提供滑动动力，以驱动第一牵引机构中的牵引域伸出载体，进而顺利与水下机器人进行对接并回收；本方案的牵引域具有可活动性，其能够适配不同挂钩位置、不同尺寸的水下机器人。
[0018]在一些具体实施方式中，所述第一直线驱动装置包括：
[0019]齿条，其设置于所述第一滑动部；
[0020]转动动力输出部件，其设置于所述第一滑动部内，其活动端设有齿轮；
[0021]所述齿轮与齿条啮合传动连接。
[0022]由此，本方案提供了一种第一直线驱动装置的具体结构构造，其能够通过齿轮结构的啮合连接方式为第一滑动部提供稳定的动力输出。
[0023]在一些具体实施方式中，包括：
[0024]挂绳，其两端分别连接于所述第一牵引机构在所述第一间距内的其中一部分；
[0025]第二牵引机构，其设置于所述载体上，其位于所述第一间距，其与所述挂绳连接；
[0026]于所述第二牵引机构的作用下，所述牵引域形成于所述挂绳与所述第一牵引机构之间。
[0027]由此，挂绳能够使牵引域具有准确的边界范围，以便于提高牵引域与水下机器人的挂钩，其次挂绳还能够使牵引域固定于第一滑动部的最远端，以便于通过第一滑动部的滑动来对牵引域的位置进行调节。
[0028]在一些具体实施方式中，包括第一挂环，所述挂绳穿设于所述第一挂环内，所述第一挂环与所述第二牵引机构连接。
[0029]由此，本方案提供了一种挂绳与第二牵引机构的连接方式，第二牵引机构包括第二牵引转动装置和第二牵引绳，第二牵引绳系在第一挂环上，进而实现第二牵引机构与挂绳的连接；第一挂环能够为挂绳提供良好的受力支撑。
[0030]在一些具体实施方式中，所述第二牵引机构连接于所述挂绳的中部，使所述牵引域呈三角形。
[0031]由此，三角形的结构可使得牵引域的受力结构更为稳定，以便于提高牵引域与水下机器人牵引过程的稳定性。
[0032]在一些具体实施方式中，所述第一牵引机构包括：
[0033]第一牵引转动装置，其数量与所述第一滑动机构的数量相匹配，其设置于所述载体上；
[0034]第一牵引绳，其数量与所述第一牵引转动装置相匹配，其一端绕设于所述第一牵引转动装置的活动端上，其另一端经过所述第一滑动部后与另一条所述第一牵引转动装置所对应的第一牵引绳连接；
[0035]所述牵引域形成于相邻两条所述第一牵引绳之间。
[0036]由此，本方案提供了一种第一牵引机构的具体结构构造，通过第一牵引转动装置来带动第一牵引绳的回收，进而实现对牵引域中的水下机器人的回收。
[0037]在一些具体实施方式中，包括：
[0038]安装架，其设置于所述第一滑动机构的活动端上，其具有安装内腔；
[0039]定滑轮副，其数量至少为两个且并排设置于所述安装内腔内；
[0040]所述第一牵引绳同时穿设于相邻所述定滑轮副之间。
[0041]由于第一滑动机构的活动端为第一滑动部，因此本方案提供了一种第一牵引绳与第一滑动部的具体连接方式，其中一个定滑轮副能够使第一牵引绳的回收更加顺畅，另一个定滑轮副能够为第一牵引绳提供限位，使得第一牵引绳始终位于两个定滑轮副之间，即使第一牵引绳在松开的状态下仍然保持与第一滑动部的连接。
[0042]在一些具体实施方式中，包括：
[0043]支架，其设置于所述载体，其具有可供水下机器人滑入的定位通道；
[0044]夹持部，其数量为若干个且绕着所述定位通道圆周布置，其转动式设置于所述支架上；
[0045]第二直线驱动装置，其设置于所述支架上，其活动端与所述夹持部连接，其能够驱动所述夹持部对水下机器人进行夹持；
[0046]导向罩，其数量为若干个且绕着所述定位通道圆周布置，其设置于所述夹持部上。
[0047]由此，夹持部与水下机器人的外侧壁相匹配，导向罩由连接块和若干条导向条构成，导向条均布于连接块上，导向条呈倾斜布置，导向罩可便于水下机器人进入。由此，夹持部能够将回收后的水下机器人固定于载体上。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人对接式两栖收放装置，其特征在于，包括：载体；第一滑动机构，其数量至少为两个，其设置于所述载体，相邻两个所述第一滑动机构之间留有第一间距；第一牵引机构，其数量与所述第一滑动机构相匹配，其设置于所述载体上；所述第一牵引机构依次绕设于相邻两个所述第一滑动机构的活动端；于所述第一间距内，所述第一牵引机构形成有可与水下机器人连接的牵引域。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人对接式两栖收放装置，其特征在于，所述第一滑动机构包括：第一滑道，其设置于所述载体上；第一滑动部，其滑动连接于所述第一滑道；所述第一间距形成于相邻两个所述第一滑动部之间，所述第一牵引机构依次绕设于相邻两个所述第一滑动部上。3.根据权利要求2所述的一种水下机器人对接式两栖收放装置，其特征在于，所述第一滑动机构包括第一直线驱动装置，其设置于所述载体上，其活动端与所述第一滑动部驱动连接。4.根据权利要求1所述的一种水下机器人对接式两栖收放装置，其特征在于，包括：挂绳，其两端分别连接于所述第一牵引机构在所述第一间距内的其中一部分；第二牵引机构，其设置于所述载体上，其位于所述第一间距，其与所述挂绳连接；于所述第二牵引机构的作用下，所述牵引域形成于所述挂绳与所述第一牵引机构之间。5.根据权利要求5所述的一种水下机器人对接式两栖收放装置，其特征在于，包括第一挂环，所述挂绳穿设于所述第一挂环内，所述第一挂环与所述第二牵引机构连接。6.根据权利要求5所述的一种水下机器人对接式两栖收放装置，其特征在于，所述第二牵引机构连接于所述挂绳...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨文林，叶作霖，薛乃耀，张竺英，
申请(专利权)人：广东智能无人系统研究院，
类型：发明
国别省市：
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