一种切割方法、系统、终端及计算机存储介质技术方案

本申请涉及一种切割方法、系统、终端及计算机存储介质，其中，切割方法包括：获取目标对象的图像信息，图像信息包括图像纹理信息及图像中像素点的颜色信息、深度信息；根据图像纹理信息及图像中的像素点的颜色信息，确定目标对象的类型及空间信息；根据目标对象的类型及空间信息，以及图像中的像素点的深度信息，确定目标对象的切割路线。本申请提供的切割方法、系统、终端及计算机存储介质，能够在抓取和移动目标对象的过程中，获取目标对象的图像信息，提高目标对象的表面检测效率，并能根据目标对象的类型及空间信息，以及目标对象图像的像素点深度信息，确定最优的切割路线，提高切割效率及准确性，提升切割安全性。提升切割安全性。提升切割安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种切割方法、系统、终端及计算机存储介质


[0001]本申请属于自动化生产
，尤其涉及一种切割方法、系统、终端及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]仓储物流行业的快速发展，为人们的生活带来了极大的便利。如何提高自动化水平，一直是这个行业的热门话题。货物打包及拆箱是仓储物流的关键环节，其自动化水平直接影响仓储物流效率。
[0003]针对拆箱环节，如何提高包装箱的表面检测效率、切割效率及切割准确性，以及如何提升切割安全性，成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本申请提供一种切割方法、系统、终端及计算机存储介质，以提高目标对象的表面检测效率、切割效率及切割准确性，并提升切割安全性。
[0005]本申请提供了一种切割方法，包括：获取目标对象的图像信息，所述图像信息包括图像纹理信息及图像中像素点的颜色信息、深度信息；根据所述图像纹理信息及所述图像中的像素点的颜色信息，确定所述目标对象的类型及空间信息；根据所述目标对象的类型及空间信息，以及所述图像中的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线。
[0006]在一实施方式中，获取目标对象的图像信息，包括：抓取并移动所述目标对象；在抓取所述目标对象之前，获取所述目标对象的第一面的图像信息；在移动所述目标对象的过程中，获取所述目标对象的其他面的图像信息。
[0007]在一实施方式中，移动所述目标对象，包括以下至少一项：将所述目标对象移动至预设高度；以预设角度旋转所述目标对象。
[0008]在一实施方式中，所述根据所述图像纹理信息及所述图像中的像素点的颜色信息，确定所述目标对象的类型及空间信息的步骤，包括：将所述图像纹理信息及所述图像中的像素点的颜色信息与预设模型信息进行比对，确定所述目标对象的类型及空间信息。
[0009]在一实施方式中，所述根据所述目标对象的类型及空间信息，以及所述图像中的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线的步骤，包括：根据所述目标对象的类型及空间信息，确定所述目标对象的各面对应的切割区域；根据所述各面对应的切割区域的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线。
[0010]在一实施方式中，所述根据所述各面对应的切割区域的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线的步骤，包括：根据所述各面对应的切割区域的像素点的深度信息，确定所述各面对应的切割区域的平整度；若所述目标对象的第一面对应的切割区域的平整度大于预设值，则根据所述平整度最小的切割区域的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线；若所述目标对象的第一面对应的切割区域的平整度小于或等于所述预设值，则根据所述第一面对应的切割区域的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割
路线。
[0011]本申请还提供了一种切割系统，所述切割系统包括获取模块、识别模块、处理模块；所述获取模块用于获取目标对象的图像信息，所述图像信息包括图像纹理信息及图像中像素点的颜色信息、深度信息；所述识别模块用于根据所述图像纹理信息及所述图像中的像素点的颜色信息，确定所述目标对象的类型及空间信息；所述处理模块用于根据所述目标对象的类型及空间信息，以及所述图像中的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线。
[0012]在一实施方式中，所述切割系统还包括第一机械装置、视觉元件及第二机械装置；所述第一机械装置用于抓取并移动所述目标对象；在所述第一机械装置抓取所述目标对象之前，所述视觉元件用于获取所述目标对象的第一面的图像；在所述第一机械装置移动所述目标对象的过程中，所述视觉元件用于获取所述目标对象的其他面的图像；所述第二机械装置用于根据所述切割路线，对所述目标对象进行切割。
[0013]本申请还提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述切割方法的步骤。
[0014]本申请还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述切割方法的步骤。
[0015]本申请提供的一种切割方法、系统、终端及计算机存储介质，能够在抓取和移动目标对象的过程中，获取目标对象的图像信息，提高目标对象的表面检测效率，并能根据目标对象的类型及空间信息，以及目标对象图像的像素点深度信息，确定最优的切割路线，提高切割效率及准确性，提升切割安全性。
附图说明
[0016]图1是本申请实施例一提供的切割方法的流程示意图；
[0017]图2是本申请实施例二提供的切割系统的结构示意图；
[0018]图3是本申请实施例二提供的图像获取示意图；
[0019]图4是本申请实施例二提供的切割示意图；
[0020]图5是本申请实施例三提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0021]以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0022]图1是本申请实施例一提供的切割方法的流程示意图。如图1所示，本申请的切割方法可以包括如下步骤：
[0023]步骤S101：获取目标对象的图像信息，图像信息包括图像纹理信息及图像中像素点的颜色信息、深度信息；
[0024]在一实施方式中，获取目标对象的图像信息，包括：
[0025]抓取并移动目标对象；
[0026]在抓取目标对象之前，获取目标对象的第一面的图像信息；
[0027]在移动目标对象的过程中，获取目标对象的其他面的图像信息。
[0028]其中，移动目标对象包括将目标对象移动至预设高度，以预设角度旋转目标对象中的至少一项。
[0029]可选地，目标对象为包装箱。以矩形包装箱为例，在抓取包装箱之前，获取包装箱顶面的图像并提取顶面的图像信息；将包装箱移动到预设高度(如1m)，获取包装箱底面的图像并提取底面的图像信息；在包装箱移动到预设高度或移动包装箱之前，以预设角度(如90度)旋转包装箱，每旋转一次就获取包装箱一个侧面的图像，在包装箱旋转一圈时，包装箱4个侧面的图像获取完成，提取4个侧面的图像信息。
[0030]步骤S102：根据图像纹理信息及图像中的像素点的颜色信息，确定目标对象的类型及空间信息；
[0031]可选地，将目标对象的图像纹理信息及图像中的像素点的颜色信息与预设模型信息进行比对，确定目标对象的类型及空间信息。
[0032]可选地，预设模型信息包括不同类型包装箱的各面的图像纹理信息及图像中像素点的颜色信息，以及各类型包装箱在正放状态下的尺寸，其中，不同类型包装箱包括水果箱、衣物箱等等用于包装不同物品的包装箱；目标对象的空间信息包括目标对象的摆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种切割方法，其特征在于，包括：获取目标对象的图像信息，所述图像信息包括图像纹理信息及图像中像素点的颜色信息、深度信息；根据所述图像纹理信息及所述图像中的像素点的颜色信息，确定所述目标对象的类型及空间信息；根据所述目标对象的类型及空间信息，以及所述图像中的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线。2.如权利要求1所述的切割方法，其特征在于，获取目标对象的图像信息，包括：抓取并移动所述目标对象；在抓取所述目标对象之前，获取所述目标对象的第一面的图像信息；在移动所述目标对象的过程中，获取所述目标对象的其他面的图像信息。3.如权利要求2所述的切割方法，其特征在于，移动所述目标对象，包括以下至少一项：将所述目标对象移动至预设高度；以预设角度旋转所述目标对象。4.如权利要求1所述的切割方法，其特征在于，所述根据所述图像纹理信息及所述图像中的像素点的颜色信息，确定所述目标对象的类型及空间信息的步骤，包括：将所述图像纹理信息及所述图像中的像素点的颜色信息与预设模型信息进行比对，确定所述目标对象的类型及空间信息。5.如权利要求1所述的切割方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的类型及空间信息，以及所述图像中的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线的步骤，包括：根据所述目标对象的类型及空间信息，确定所述目标对象的各面对应的切割区域；根据所述各面对应的切割区域的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线。6.如权利要求5所述的切割方法，其特征在于，所述根据所述各面对应的切割区域的像素点的深度信息，确定所述目标对象的切割路线的步骤，包括：根据所述各面对应的切割区域的像素点的深度信息，确定所述各面对应的切割区...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙洪锋，谭轲允，杨道维，
申请(专利权)人：盈合深圳机器人与自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：